一种机器人手眼相机自动标定装置的制作方法

1.本发明涉及工业自动化与机器视觉技术领域，具体涉及一种机器人手眼相机自动标定装置。


背景技术：

2.工业相机是机器视觉、摄影测量系统中常用的图像采集传感器，广泛应用于自动化生产场景，用于工件的识别检测及视觉测量等方面，例如：机器人喷涂、机器人焊接等场景的工件特征识别、视觉定位应用，工业相机的参数标定分为内参标定与外参标定，在机器视觉、摄影测量领域当中，工业相机的参数标定是非常重要的，参数标定准确与否决定了机器视觉和摄影测量的精确程度。目前，工业相机的参数标定主要使用棋盘格标定板和圆形阵列标定板进行标定。常用的标定方法是单标定板多角度标定的方法，通过拍摄标定板在目标测量位置的多角度的多幅图像，利用图像建立投射投影方程，进而联立求解方程，从而得到工业相机的参数值。
3.现有的高精度机器人手眼相机自动标定装置在使用时不具备清洁的功能，这样装置在长时间的工作时相机的镜片上就会粘附有许多的灰尘，而现有的装置无自动清洁的功能，从而灰尘就会影响标定参数值的准确率，进而就需要人工定期对镜片上的灰尘进行清理，这样增加人工的劳动强度。


技术实现要素：

4.为此，本发明提供一种机器人手眼相机自动标定装置，通过清洁机构的设计，以解决背景技术中的问题。
5.为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种机器人手眼相机自动标定装置，包括机器人本体，所述机器人本体前侧固定连接有相机本体，所述相机本体外部固定套设有外壳，所述外壳内部设有清洁机构；
6.所述清洁机构包括电机，所述电机固定连接在外壳顶部，所述外壳顶部开设有空腔一，所述外壳一侧固定连接有灰尘箱，所述灰尘箱一侧与外壳底部开设有相互连通的空腔二，所述空腔一内部设有两个往复丝杠，靠近电机的所述往复丝杠顶端固定连接在电机输出轴且其底端连接在外壳底部内壁，远离电机的往复丝杠底端延伸至空腔二内部，两个所述往复丝杠位于相机本体两侧，两个所述往复丝杠外部均套设有滑动座，所述滑动座与往复丝杠通过滚珠螺母副连接，两个所述滑动座内侧固定连接有清洁垫，所述清洁垫与相机本体的镜片相接触，所述灰尘箱内部设有扇叶，所述外壳顶部内壁固定连接有吸灰罩，所述吸灰罩一侧固定连接有连接管，所述连接管一端延伸至灰尘箱内部，所述连接管呈l状。
7.优选的，所述灰尘箱一侧设有盖板，所述盖板与灰尘箱通过铰链连接，所述灰尘箱内部固定连接有衔接板，所述衔接板位于扇叶顶部且衔接板与盖板相接触，所述衔接板内部固定嵌设有滤网。
8.优选的，所述灰尘箱内部固定连接有固定板，所述固定板位于衔接板底部且固定
板与盖板相接触，所述扇叶底部固定连接有转轴一，所述转轴一底端延伸至固定板底部外侧。
9.优选的，两个所述往复丝杠外部均固定套设有链轮一，所述链轮一位于空腔一内部，两个所述链轮一外部套设有链条一，两个所述链轮一之间通过链条一驱动连接。
10.优选的，远离电机的所述往复丝杠与转轴一外部均固定套设有链轮二，所述链轮二位于空腔二内部，两个所述链轮二外部套设有链条二，两个所述链轮二之间通过链条二驱动连接。
11.优选的，两个所述滑动座外侧均固定连接有限位块，所述外壳两侧内壁均开设有限位槽，所述限位块嵌设在限位槽内部并与限位槽相匹配。
12.优选的，所述灰尘箱底部开设有通风孔。
13.优选的，所述外壳一侧固定连接有支撑板，所述支撑板位于灰尘箱顶部，所述连接管贯穿支撑板。
14.优选的，所述往复丝杠与外壳通过轴承连接。
15.优选的，所述转轴一与固定板通过轴承连接。
16.本发明的有益效果是：
17.1、本发明通过电机工作带动两个往复丝杠转动，这样就可以使两个滑动座不断的上下移动，从而带动清洁垫不断的上下移动，这样就可以将相机本体上粘附的灰尘进行清理，这样就可以避免灰尘影响到标定参数值的准确率，进而就不需要人工定期对镜片上的灰尘进行清理了，可以将人工的劳动强度大大降低；
18.2、本发明通过扇叶的设计可以产生一定的吸力，这样就可以将清洁垫清理的灰尘吸入到灰尘箱内部进行收集，这样就可以避免被清理的灰尘在外壳内部随意漂浮，可以避免灰尘再次粘附在相机本体的镜片上。
附图说明
19.图1为本发明提供的整体结构示意图；
20.图2为本发明提供的主视剖视图；
21.图3为本发明提供的图2中的a处放大图；
22.图4为本发明提供的连接管立体图；
23.图中：1机器人本体、2相机本体、3外壳、4电机、5灰尘箱、6往复丝杠、7滑动座、8清洁垫、9扇叶、10吸灰罩、11连接管、12盖板、13衔接板、14滤网、15固定板、16转轴一、17链轮一、18链条一、19链轮二、20链条二、21限位块、22支撑板。
具体实施方式
24.以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
25.参照附图1-4，本发明提供的一种机器人手眼相机自动标定装置，包括机器人本体1，机器人本体1前侧固定连接有相机本体2，相机本体2外部固定套设有外壳3，外壳3内部设有清洁机构；
26.清洁机构包括电机4，电机4固定连接在外壳3顶部，外壳3顶部开设有空腔一，外壳
3一侧固定连接有灰尘箱5，灰尘箱5一侧与外壳3底部开设有相互连通的空腔二，空腔一内部设有两个往复丝杠6，靠近电机4的往复丝杠6顶端固定连接在电机4输出轴且其底端连接在外壳3底部内壁，远离电机4的往复丝杠6底端延伸至空腔二内部，两个往复丝杠6位于相机本体2两侧，两个往复丝杠6外部均套设有滑动座7，滑动座7与往复丝杠6通过滚珠螺母副连接，两个滑动座7内侧固定连接有清洁垫8，清洁垫8与相机本体2的镜片相接触，灰尘箱5内部设有扇叶9，外壳3顶部内壁固定连接有吸灰罩10，吸灰罩10一侧固定连接有连接管11，连接管11一端延伸至灰尘箱5内部，连接管11呈l状；
27.本实施方案中，当需要进行灰尘的清理时控制电机4工作带动左侧的往复丝杠6转动，左侧的往复丝杠6转动带动左侧的链轮一17转动，左侧的链轮一17转动带动右侧的链轮一17转动，右侧的链轮一17转动带动右侧的往复丝杠6转动，两个往复丝杠6转动带动两个滑动座7不断的上下移动，这样就可以使清洁垫8不断的上下移动，这样就可以将相机本体2的镜片上粘附的灰尘进行清理，这样就可以避免灰尘影响到标定参数值的准确率，进而就不需要人工定期对镜片上的灰尘进行清理了，可以将人工的劳动强度大大降低；
28.其中，为了实现方便对收集箱内部的灰尘进行清理的目的，本装置采用如下技术方案实现的：灰尘箱5一侧设有盖板12，盖板12与灰尘箱5通过铰链连接，灰尘箱5内部固定连接有衔接板13，衔接板13位于扇叶9顶部且衔接板13与盖板12相接触，衔接板13内部固定嵌设有滤网14，盖板12与灰尘箱5通过铰链连接这样就可以方便对收集箱内部的灰尘进行清理；
29.其中，为了实现传动的目的，本装置采用如下技术方案实现的：灰尘箱5内部固定连接有固定板15，固定板15位于衔接板13底部且固定板15与盖板12相接触，扇叶9底部固定连接有转轴一16，转轴一16底端延伸至固定板15底部外侧，两个往复丝杠6外部均固定套设有链轮一17，链轮一17位于空腔一内部，两个链轮一17外部套设有链条一18，两个链轮一17之间通过链条一18驱动连接，远离电机4的往复丝杠6与转轴一16外部均固定套设有链轮二19，链轮二19位于空腔二内部，两个链轮二19外部套设有链条二20，两个链轮二19之间通过链条二20驱动连接，通过链条一18可以使两个往复丝杠6同时转动，通过链条二20可以使转轴一16与往复丝杠6同时转动；
30.其中，为了实现稳定移动的目的，本装置采用如下技术方案实现的：两个滑动座7外侧均固定连接有限位块21，外壳3两侧内壁均开设有限位槽，限位块21嵌设在限位槽内部并与限位槽相匹配，限位块21可以使滑动座7在移动时更稳定；
31.其中，为了实现加快灰尘箱5内部的空气流速的目的，本装置采用如下技术方案实现的：灰尘箱5底部开设有通风孔，通风孔可以加快灰尘箱5内部的空气流速；
32.其中，为了实现支撑的目的，本装置采用如下技术方案实现的：外壳3一侧固定连接有支撑板22，支撑板22位于灰尘箱5顶部，连接管11贯穿支撑板22，支撑板22可以对连接管11进行支撑；
33.其中，为了实现减少磨损的目的，本装置采用如下技术方案实现的：往复丝杠6与外壳3通过轴承连接，转轴一16与固定板15通过轴承连接，通过轴承连接可以减少磨损。
34.本发明的使用过程如下：在使用本发明时当需要进行灰尘的清理时控制电机4工作带动左侧的往复丝杠6转动，左侧的往复丝杠6转动带动左侧的链轮一17转动，左侧的链轮一17转动带动右侧的链轮一17转动，右侧的链轮一17转动带动右侧的往复丝杠6转动，两
个往复丝杠6转动带动两个滑动座7不断的上下移动，这样就可以使清洁垫8不断的上下移动，这样就可以将相机本体2的镜片上粘附的灰尘进行清理，这样就可以避免灰尘影响到标定参数值的准确率，进而就不需要人工定期对镜片上的灰尘进行清理了，可以将人工的劳动强度大大降低，并且右侧的往复丝杠6转动带动左侧的链轮二19转动，左侧的链轮二19转动带动右侧的链轮二19转动，右侧的链轮二19转动带动转轴一16转动，转轴一16转动带动扇叶9转动，扇叶9转动就可以产生一定的吸力，通过连接管11和吸灰罩10的设计就可以将清洁垫8清理的灰尘吸入到灰尘箱5内部进行收集，这样就可以避免被清理的灰尘在外壳3内部随意漂浮，可以避免灰尘再次粘附在相机本体2的镜片上。
35.以上，仅是本发明的较佳实施例，任何熟悉本领域的技术人员均可能利用上述阐述的技术方案对本发明加以修改或将其修改为等同的技术方案。因此，依据本发明的技术方案所进行的任何简单修改或等同置换，尽属于本发明要求保护的范围。