移动机器人的控制方法、机器人、装置、设备及存储介质与流程

1.本公开涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种移动机器人的控制方法、移动机器人、移动机器人的控制装置、电子设备及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.随着机器人技术的发展，移动机器人开始出现在人们的日常生活中。比如，在一些场景下，人们可以使用移动机器人对地面进行清扫，以为人们提供一个干净的环境；在另一些场景下，人们可以使用移动机器人对物品进行搬运，以节约大量劳动力。
3.然而，目前的移动机器人通常会遇到一些难以进入的目标位置(如低矮空间、狭小空间)，进而导致移动机器人无法对该目标位置执行相应的任务，最终影响移动机器人的工作效率。


技术实现要素：

4.本公开实施例至少提供一种移动机器人的控制方法、移动机器人、移动机器人的控制装置、电子设备及计算机可读存储介质。
5.本公开实施例提供了一种移动机器人的控制方法，所述移动机器人包括可移动的本体以及设置于所述本体一侧的拾取机构，所述方法包括：
6.获取所述本体所处的当前环境的第一图像；
7.基于所述第一图像以及预设的场景地图，确定所述移动机器人所处的当前位置；
8.在所述当前位置为第一预设位置的情况下，控制所述拾取机构伸入第二预设位置执行拾取任务；其中，所述第一预设位置与所述第二预设位置连通且连通的边缘存在障碍物，所述第二预设位置包括所述障碍物之间或者所述障碍物与工作面之间存在的间隙，所述间隙的宽度小于所述本体的宽度或者所述间隙的高度小于所述本体的最大高度，所述本体的最大高度是指所述本体在执行拾取任务状态下与所述工作面相背的端部与所述工作面之间的最大距离。
9.本公开实施例中，由于移动机器人包括可移动的本体以及设置于所述本体一侧的拾取机构，因此，在移动机器人处于第一预设位置的情况下，可以控制拾取机构伸入低矮或者狭小的第二预设位置执行拾取任务，如此，使得本体难以进入的位置可以通过拾取机构执行拾取任务，减少了移动机器人任务执行不到位情况发生，从而提升了移动机器人的工作效率。
10.在一种可能的实施方式中，所述第一预设位置和/或所述第二预设位置为所述场景地图中预先标记的标记位置。
11.本公开实施例中，由于第一预设位置和/或所述第二预设位置为所述场景地图中预先标记的标记位置，使得移动机器人在移动的过程中，可以基于环境图像直接判定当前位置是否为标记的位置即可，而无需在移动过程中实时确定当前位置的类别(性质)，进而可以提升第一预设位置和/或第二预设位置的确定效率。
12.在一种可能的实施方式中，所述标记位置由用户基于所述场景地图手动标记得到，或者，所述标记位置由所述移动机器人基于所述场景地图标记得到。
13.本公开实施例中，在所述标记位置由用户基于所述场景地图手动标记得到的情况下，可以提高标记位置的准确性，以便于提升移动机器人的工作效率；在标记位置由所述移动机器人基于所述场景地图标记得到的情况下，可以提升标记位置的标记效率。
14.在一种可能的实施方式中，所述本体包括第一表面、第二表面以及侧面，其中，所述第一表面与所述第二表面相背设置，所述侧面连接于所述第一表面与所述第二表面之间，所述拾取机构安装于所述侧面、所述第一表面或所述第二表面。
15.本公开实施例中，由于第二预设位置的空间较为低矮狭小，因此，将拾取机构安装于所述本体的侧面、所述第一表面或所述第二表面上，可以在移动机器人移动的过程中方便拾取机构伸入第二预设位置，进而提升拾取机构操作的便携性。
16.在一种可能的实施方式中，所述控制所述拾取机构伸入所述第二预设位置执行拾取任务，包括：
17.获取所述拾取机构所处环境的第二图像；
18.基于所述第二图像确定所述拾取机构所处环境中是否存在待拾取物品；
19.在确定所述拾取机构所处环境中存在所述待拾取物品的情况下，控制所述拾取机构伸入所述第二预设位置执行拾取任务。
20.本公开实施例中，通过拾取机构所处环境的第二图像确定拾取机构所处环境中是否存在待拾取物品，若拾取机构所处环境中存在待拾取物品，则控制拾取机构伸入第二预设位置执行拾取任务，如此，使得只有存在待拾取物品的情况下才进行拾取，减少因盲目拾取而造成的时间、电量浪费的概率，提升了移动机器人的工作效率。
21.在一种可能的实施方式中，所述拾取机构包括至少两种拾取部，所述在确定所述拾取机构所处环境中存在所述待拾取物品的情况下，控制所述拾取机构伸入所述第二预设位置执行拾取任务，包括：
22.在确定所述拾取机构所处环境中存在所述待拾取物品的情况下，确定所述待拾取物品的类型；
23.基于所述待拾取物品的类型，从所述至少两种拾取部中确定与所述待拾取物品的类型匹配的目标拾取部；
24.控制所述目标拾取部伸入所述第二预设位置对所述待拾取物品进行拾取。
25.本公开实施例中，根据待拾取物品的类型，从至少两种拾取部中确定与待拾取物品的类型匹配的目标拾取部，然后控制目标拾取部伸入第二预设位置对待拾取物品进行拾取，如此，可以更加精准的对待拾取物品进行拾取，节约大量的时间，进一步提升了移动机器人的工作效率。
26.在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
27.在每个拾取部的类型均与所述待拾取物品的类型不匹配的情况下，向目标移动设备发送第一提示信息；或者，
28.在所述目标拾取部没有将所述待拾取物品取出的情况下，向所述目标移动设备发送第二提示信息；或者，
29.在所述每个拾取部的类型均与所述待拾取物品的类型不匹配的情况下，或者，在
所述目标拾取部没有将所述待拾取物品取出的情况下，通过设置于所述移动机器人上的语音设备播报语音提示信息；或者，
30.在所述每个拾取部的类型均与所述待拾取物品的类型不匹配的情况下，或者，在所述目标拾取部没有将所述待拾取物品取出的情况下，接收所述用户反馈的语音控制信息，并基于所述语音控制信息的识别结果，控制所述本体或者所述拾取机构执行与所述识别结果匹配的操作。
31.本公开实施例中，若每个拾取部的类型均与待拾取物品的类型不匹配，或者，目标拾取部没有将待拾取物品取出，则可以向目标移动设备发送提示信息或者通过设置于移动机器人上的语音设备发出语音提示信息，如此，可以提醒用户拾取部无法将待拾取物品取出，使得用户更加清楚地了解移动机器人的任务执行情况，并及时对待拾取物品进行拾取。此外，还可以接收用户反馈的语音控制信息，并根据语音控制信息的识别结果，控制本体或者拾取机构执行相应操作，如此，可以在确定拾取部无法将待拾取物品取出的情况下，人为控制本体或者拾取机构进行相应操作，以使得待拾取物品能够更快速的被拾取，提升移动机器人的工作效率。
32.在一种可能的实施方式中，所述拾取机构还包括发光单元，所述基于所述第二图像确定所述拾取机构所处环境中是否存在待拾取物品，包括：
33.确定所述第二图像的亮度是否大于预设亮度阈值；
34.在所述第二图像的亮度不大于所述预设亮度阈值的情况下，控制所述发光单元开启，以增强所述拾取机构所处环境的亮度；
35.获取所述拾取机构所处环境的第三图像；
36.基于所述第三图像确定所述拾取机构所处环境中是否存在所述待拾取物品。
37.本公开实施例中，若第二图像的亮度不大于预设亮度阈值，则可以控制发光单元开启，如此，可以增强拾取机构所处环境的亮度，使得拍摄到的图像更加清晰，进而可以提升确定拾取机构所处环境中是否存在待拾取物品的准确度。
38.在一种可能的实施方式中，所述发光单元的发光强度与所述第二图像的亮度负相关。
39.本公开实施例中，由于发光单元的发光强度与所述第二图像的亮度负相关，使得可以根据当前的亮度情况适配的控制发光单元的发光强度，以减少发光强度过强或者强度不够的情况发生。
40.在一种可能的实施方式中，所述拾取机构包括机械臂以及拾取部，所述机械臂设置于所述本体上，所述拾取部设置于所述机械臂远离所述本体的一端，所述在确定所述拾取机构所处环境中存在所述待拾取物品的情况下，控制所述拾取机构伸入所述第二预设位置执行拾取任务，包括：
41.在确定所述拾取机构所处环境中存在所述待拾取物品的情况下，确定所述待拾取物品的目标位置；
42.基于所述目标位置，控制所述机械臂移动，进而带动所述拾取部到达所述目标位置；
43.控制所述拾取部对所述待拾取物品进行拾取。
44.本公开实施例中，若拾取机构所处环境中存在待拾取物品，则可以控制机械臂移
动，以带动拾取部到达待拾取物品的目标位置处，控制拾取部对待拾取物品进行拾取，如此，可以更加精准的对待拾取物品进行拾取，降低拾取失败的情况发生的概率。
45.在一种可能的实施方式中，所述机械臂包括可伸缩连接的第一臂以及第二臂，所述第一臂远离所述第二臂的端部与所述本体连接，所述拾取部设置于所述第二臂远离所述第一臂的端部上；或者，
46.所述机械臂包括可转动连接的第一臂以及第二臂，所述第一臂远离所述第二臂的端部与所述本体连接，所述拾取部设置于所述第二臂远离所述第一臂的端部上。
47.本公开实施例中，若机械臂包括可伸缩连接的第一臂以及第二臂，所述第一臂远离所述第二臂的端部与所述本体连接，则可以在提升机械臂运动的灵活性的同时提升机械臂所能到达的范围；而若所述机械臂包括可转动连接的第一臂以及第二臂，则使得机械臂与胳膊类似，如此，可以提升机械臂运动的灵活性。
48.在一种可能的实施方式中，所述拾取部包括抓取式拾取部、吸力式拾取部以及推动式拾取部中的至少一种。
49.本公开实施例中，由于拾取部包括抓取式拾取部、吸力式拾取部以及推动式拾取部中的至少一种，使得拾取部可以适应不同类型的待拾取物品，进而提升了拾取部对待拾取物品的适用性。
50.本公开实施例还提供了一种移动机器人，包括本体、设置于所述本体一侧的拾取机构、设置于所述本体上的第一图像获取单元以及处理器；
51.所述第一图像获取单元用于获取所述本体所处的当前环境的第一图像；
52.所述处理器用于基于所述第一图像以及预设的场景地图，确定所述移动机器人所处的当前位置，并在所述当前位置为第一预设位置的情况下，控制所述拾取机构伸入第二预设位置执行拾取任务；
53.其中，所述第一预设位置与所述第二预设位置连通且连通的边缘存在障碍物，所述第二预设位置包括所述障碍物之间或者所述障碍物与工作面之间存在的间隙，所述间隙的宽度小于所述本体的宽度或者所述间隙的高度小于所述本体的最大高度，所述本体的最大高度是指所述本体在执行拾取任务状态下与所述工作面相背的端部与所述工作面之间的最大距离。
54.在一种可能的实施方式中，所述第一预设位置和/或所述第二预设位置为所述场景地图中预先标记的标记位置。
55.在一种可能的实施方式中，所述标记位置由用户基于所述场景地图手动标记得到，或者，所述标记位置由所述移动机器人基于所述场景地图标记得到。
56.在一种可能的实施方式中，所述本体包括第一表面、第二表面以及侧面，其中，所述第一表面与所述第二表面相背设置，所述侧面连接于所述第一表面与所述第二表面之间，所述拾取机构安装于所述侧面、所述第一表面或所述第二表面。
57.在一种可能的实施方式中，所述移动机器人还包括设置于所述拾取机构上的第二图像获取单元；
58.所述第二图像获取单元用于获取所述拾取机构所处环境的第二图像；
59.所述处理器具体用于：
60.基于所述第二图像确定所述拾取机构所处环境中是否存在待拾取物品；
61.在确定所述拾取机构所处环境中存在所述待拾取物品的情况下，控制所述拾取机构伸入所述第二预设位置执行拾取任务。
62.在一种可能的实施方式中，所述拾取机构包括至少两种拾取部；
63.所述处理器具体用于：
64.在确定所述拾取机构所处环境中存在所述待拾取物品的情况下，确定所述待拾取物品的类型；
65.基于所述待拾取物品的类型，从所述至少两种拾取部中确定与所述待拾取物品的类型匹配的目标拾取部；
66.控制所述目标拾取部伸入所述第二预设位置对所述待拾取物品进行拾取。
67.在一种可能的实施方式中，所述移动机器人还包括通信单元；
68.所述处理器还用于在每个拾取部的类型均与所述待拾取物品的类型不匹配的情况下，通过所述通信单元向目标移动设备发送第一提示信息；或者，
69.在所述目标拾取部没有将所述待拾取物品取出的情况下，通过所述通信单元向所述目标移动设备发送第二提示信息；或者，
70.在所述每个拾取部的类型均与所述待拾取物品的类型不匹配的情况下，或者，在所述目标拾取部没有将所述待拾取物品取出的情况下，通过设置于所述移动机器人上的语音设备播报语音提示信息；或者，
71.在所述每个拾取部的类型均与所述待拾取物品的类型不匹配的情况下，或者，在所述目标拾取部没有将所述待拾取物品取出的情况下，接收所述用户反馈的语音控制信息，并基于所述语音控制信息的识别结果，控制所述本体或者所述拾取机构执行与所述识别结果匹配的操作。
72.在一种可能的实施方式中，所述移动机器人还包括设置于所述拾取机构上的发光单元；
73.所述处理器还用于确定所述第二图像的亮度是否大于预设亮度阈值，并在所述第二图像的亮度不大于所述预设亮度阈值的情况下，控制所述发光单元开启，以增强所述拾取机构所处环境的亮度；
74.所述第二图像获取单元还用于在所述发光单元开启的情况下，获取所述拾取机构所处环境的第三图像；
75.所述处理器还用于基于所述第三图像确定所述拾取机构所处环境中是否存在所述待拾取物品。
76.在一种可能的实施方式中，所述发光单元的发光强度与所述第二图像的亮度负相关。
77.在一种可能的实施方式中，所述拾取机构包括机械臂以及所述拾取部，所述机械臂设置于所述本体上，所述拾取部设置于所述机械臂远离所述本体的一端；
78.所述处理器还用于在确定所述拾取机构所处环境中存在所述待拾取物品的情况下，确定所述待拾取物品的目标位置，并基于所述目标位置，控制所述机械臂移动；
79.所述处理器还用于在确定所述拾取部到达所述目标位置的情况下，控制所述拾取部对所述待拾取物品进行拾取。
80.在一种可能的实施方式中，所述机械臂包括可伸缩连接的第一臂以及第二臂，所
述第一臂远离所述第二臂的端部与所述本体连接，所述拾取部设置于所述第二臂远离所述第一臂的端部上；或者，
81.所述机械臂包括可转动连接的第一臂以及第二臂，所述第一臂远离所述第二臂的端部与所述本体连接，所述拾取部设置于所述第二臂远离所述第一臂的端部上。
82.在一种可能的实施方式中，所述拾取部包括抓取式拾取部、吸力式拾取部以及推动式拾取部中的至少一种。
83.本公开实施例还提供了一种移动机器人的控制装置，包括：
84.获取模块，用于获取所述本体所处的当前环境的第一图像；
85.确定模块，用于基于所述第一图像以及预设的场景地图，确定所述移动机器人所处的当前位置；
86.控制模块，用于在所述当前位置为第一预设位置的情况下，控制所述拾取机构伸入第二预设位置执行拾取任务；其中，所述第一预设位置与所述第二预设位置连通且连通的边缘存在障碍物，所述第二预设位置包括所述障碍物之间或者所述障碍物与工作面之间存在的间隙，所述间隙的宽度小于所述本体的宽度或者所述间隙的高度小于所述本体的最大高度，所述本体的最大高度是指所述本体在执行拾取任务状态下与所述工作面相背的端部与所述工作面之间的最大距离。
87.在一种可能的实施方式中，所述第一预设位置和/或所述第二预设位置为所述场景地图中预先标记的标记位置。
88.在一种可能的实施方式中，所述标记位置由用户基于所述场景地图手动标记得到，或者，所述标记位置由所述移动机器人基于所述场景地图标记得到。
89.在一种可能的实施方式中，所述控制模块具体用于：
90.获取所述拾取机构所处环境的第二图像；
91.基于所述第二图像确定所述拾取机构所处环境中是否存在待拾取物品；
92.在确定所述拾取机构所处环境中存在所述待拾取物品的情况下，控制所述拾取机构伸入所述第二预设位置执行拾取任务。
93.在一种可能的实施方式中，所述拾取机构包括至少两种拾取部，所述控制模块具体用于：
94.在确定所述拾取机构所处环境中存在所述待拾取物品的情况下，确定所述待拾取物品的类型；
95.基于所述待拾取物品的类型，从所述至少两种拾取部中确定与所述待拾取物品的类型匹配的目标拾取部；
96.控制所述目标拾取部伸入所述第二预设位置对所述待拾取物品进行拾取。
97.在一种可能的实施方式中，所述装置还包括：
98.发送模块，用于在每个拾取部的类型均与所述待拾取物品的类型不匹配的情况下，向目标移动设备发送第一提示信息；或者，
99.在所述目标拾取部没有将所述待拾取物品取出的情况下，向所述目标移动设备发送第二提示信息；或者，
100.在所述每个拾取部的类型均与所述待拾取物品的类型不匹配的情况下，或者，在所述目标拾取部没有将所述待拾取物品取出的情况下，通过设置于所述移动机器人上的语
音设备播报语音提示信息；或者，
101.在所述每个拾取部的类型均与所述待拾取物品的类型不匹配的情况下，或者，在所述目标拾取部没有将所述待拾取物品取出的情况下，接收所述用户反馈的语音控制信息，并基于所述语音控制信息的识别结果，控制所述本体或者所述拾取机构执行与所述识别结果匹配的操作。
102.在一种可能的实施方式中，所述拾取机构还包括发光单元，所述控制模块具体用于：
103.确定所述第二图像的亮度是否大于预设亮度阈值；
104.在所述第二图像的亮度不大于所述预设亮度阈值的情况下，控制所述发光单元开启，以增强所述拾取机构所处环境的亮度；
105.获取所述拾取机构所处环境的第三图像；
106.基于所述第三图像确定所述拾取机构所处环境中是否存在所述待拾取物品。
107.在一种可能的实施方式中，所述发光单元的发光强度与所述第二图像的亮度负相关。
108.在一种可能的实施方式中，所述拾取机构包括机械臂以及拾取部，所述机械臂设置于所述本体上，所述拾取部设置于所述机械臂远离所述本体的一端，所述控制模块具体用于：
109.在确定所述拾取机构所处环境中存在所述待拾取物品的情况下，确定所述待拾取物品的目标位置；
110.基于所述目标位置，控制所述机械臂移动，进而带动所述拾取部到达所述目标位置；
111.控制所述拾取部对所述待拾取物品进行拾取。
112.本公开实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述任一种可能的实施方式中所述的移动机器人的控制方法。
113.本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述任一种可能的实施方式中所述的移动机器人的控制方法。
114.为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
115.为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
116.图1示出了本公开实施例所提供的一种移动机器人的立体图；
117.图2示出了本公开实施例所提供的一种移动机器人的原理框图；
118.图3示出了图1中的移动机器人的底部示意图；
119.图4示出了本公开实施例所提供的一种第一预设位置与第二预设位置关系的示意图；
120.图5示出了本公开实施例所提供的另一种第一预设位置与第二预设位置关系的示意图；
121.图6示出了本公开实施例所提供的另一种移动机器人的原理框图；
122.图7示出了本公开实施例所提供的另一种移动机器人的立体图；
123.图8示出了本公开实施例提供的一种移动机器人的控制方法的流程图；
124.图9示出了本公开实施例所提供的一种控制拾取机构执行拾取任务的方法流程图；
125.图10示出了本公开实施例所提供的一种控制目标拾取部对待拾取物品进行拾取的方法流程图；
126.图11示出了本公开实施例所提供的一种基于待拾取物品的目标位置控制拾取机构执行拾取任务的方法流程图；
127.图12示出了本公开实施例所提供的另一种控制拾取机构执行拾取任务的方法流程图；
128.图13示出了本公开实施例提供的一种移动机器人的控制装置的结构示意图；
129.图14示出了本公开实施例提供的另一种移动机器人的控制装置的结构示意图；
130.图15示出了本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
131.为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本公开实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
132.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
133.本文中术语“和/或”，仅仅是描述一种关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括a、b、c中的至少一种，可以表示包括从a、b和c构成的集合中选择的任意一个或多个元素。
134.随着机器人技术的发展，移动机器人开始出现在人们的日常生活中，为人们的生活提供了方便。越来越多的人们使用移动机器人去执行清扫地面或者搬运物品等任务，在保证工作效率的同时减少人工成本，节约大量劳动力。
135.然而，在一些使用环境(比如：狭小空间、低矮空间等)下，目前的移动机器人通常
无法进入该位置进行工作，仍然需要人工进行处理，使得移动机器人的工作范围较为局限，进而影响移动机器人的工作效率，最终影响用户的使用体验。
136.针对上述问题，本公开实施例提供了一种移动机器人的控制方法，所述移动机器人包括可移动的本体以及设置于所述本体一侧的拾取机构，所述方法包括：获取所述本体所处的当前环境的第一图像；基于所述第一图像以及预设的场景地图，确定所述移动机器人所处的当前位置；在所述当前位置为第一预设位置的情况下，控制所述拾取机构伸入第二预设位置执行拾取任务；其中，所述第一预设位置与所述第二预设位置连通且连通的边缘存在障碍物，所述第二预设位置包括所述障碍物之间或者所述障碍物与工作面之间存在的间隙，所述间隙的宽度小于所述本体的宽度或者所述间隙的高度小于所述本体的最大高度，所述本体的最大高度是指所述本体在执行拾取任务状态下与所述工作面相背的端部与所述工作面之间的最大距离。
137.其中，工作面是指可以供移动机器人移动的平面，比如，工作面可以是地面，还可以是用于供移动机器人移动的载板等，此处不做限定。
138.本公开实施例中，由于移动机器人包括可移动的本体以及设置于所述本体一侧的拾取机构，因此，在移动机器人处于第一预设位置的情况下，可以控制拾取机构伸入低矮或者狭小的第二预设位置执行拾取任务，如此，使得本体难以进入的位置可以通过拾取机构执行拾取任务，减少了移动机器人任务执行不到位情况发生，从而提升了移动机器人的工作效率。
139.下面对移动机器人的应用场景进行说明。
140.第一种场景，以室内场景为例，移动机器人可以是清洁机器人，用于对工作面进行清扫，如此，可以为人们提供一个干净卫生的场所。
141.第二种场景，以工厂场景为例，移动机器人可以是物流机器人、搬运机器人等，用于对目标物品进行搬运，其中，目标物品可以是快递、货品等。如此，可以减少大量劳动力。
142.第三种场景，以商业场景为例，移动机器人可以是餐饮服务机器人，用于迎接客人、传送菜品等。如此，可以在保证用户需求的同时，减少了大量劳动力，为人们的生活提供了方便。
143.下面以清洁机器人为例，对本公开实施例所提供的移动机器人进行详细说明。
144.请参阅图1，其中，图1为本公开实施例所提供的一种移动机器人的立体图。如图1所示，移动机器人1000包括可移动的本体910以及设置于所述本体910一侧的拾取机构920。其中，本体910用于对所处的当前环境进行拾取任务。所述本体910包括第一表面911、第二表面912以及侧面913，其中，所述第一表面911与所述第二表面912相背设置，所述侧面913连接于所述第一表面911与所述第二表面912之间。可选地，所述拾取机构920安装于所述侧面913。如此，可以在移动机器人移动的过程中方便拾取机构伸入第二预设位置，进而提升拾取机构操作的便携性。
145.本公开实施例中，第一表面911为本体910的上表面(顶面)，第二表面912为本体910的下表面(底面)，也即，在移动过程中，第二表面912靠近所述工作面。在一些可能的实施方式中，所述拾取机构920还可以安装于所述第一表面911上，如此，可以用于对较高的工作面(比如：桌面)进行清扫，还可以对高于工作面的狭小空间(比如：墙壁与柜子之间的缝隙)进行清扫、抓取或者放置物品。在另一些可能的实施方式中，所述拾取机构920还可以安
装于所述第二表面912上，如此，可以用于对较高的工作面(比如：桌面)的侧面或者低于工作面的狭小空间(见图5中两个障碍物之间的缝隙)进行清扫。
146.请结合参阅图2，其中，图2为本公开实施例提供的一种移动机器人的原理框图，如图2所示，所述移动机器人1000还包括第一图像获取单元100、障碍物检测单元200、存储单元300、处理器400以及驱动器500。相应地，本体910上可以安装有第一图像获取单元100、障碍物检测单元200、存储单元300、处理器400以及驱动器500。其中，第一图像获取单元100可以是视觉传感器，该视觉传感器是指利用光学元件和成像装置获取外部环境图像信息的仪器，用于获取最原始的图像，以方便后续对图像进行处理。示例性的，第一图像获取单元100可以是深度传感器、rgb图像传感器、结构光图像传感器等，具体不做限定。
147.第一图像获取单元100可以设置于本体910的第一表面911，也可以设置于本体910的侧面913，还可以设置于本体910的第二表面912，具体不做限定，只要能够对本体910所处的当前环境进行拍摄即可。
148.其中，深度传感器用于采集当前环境的图像以及探测环境物体与传感器之间的距离。深度传感器包括二维摄像头以及红外传感器，二维摄像头，用于采集当前环境的图像；红外传感器，用于向当前环境照射红外线，若存在环境物体，则需要检测从环境物体反射的红外线的大小，从而测量二维图像中的环境物体的距离。rgb图像传感器用于对当前环境进行拍摄，以得到彩色图像。结构光图像传感器包括红外线收发模组，用于测量环境物体与传感器之间的距离，并根据环境物体与传感器之间的距离生成三维图像。其中，环境物体包括障碍物以及待清扫物体。
149.在一种可能的实施方式中，第一图像获取单元100可以包括图形处理单元，用于对获取到的第一图像进行处理。比如，改变第一图像的尺寸、分辨率等。
150.可选地，移动机器人1000除了通过本身设置的视觉传感器的方式获取图像，还可以通过外部摄像头获取图像，在此不做限定，只要能获取到移动机器人所处环境的图像即可。
151.该障碍物检测单元200用于对移动机器人1000的当前环境进行检测，从而发现障碍物、墙面、台阶等环境物体。可选地，障碍物检测单元200还用于提供移动机器人1000的各种位置信息和运动状态信息。障碍物检测单元200可包括悬崖传感器、超声传感器、红外传感器、磁力计、三轴加速度计、陀螺仪、里程计、lds、超声波传感器、摄像头、霍尔传感器等。本公开实施例对障碍物检测单元200的数量以及所在位置不作限定。
152.存储单元300用于存储指令和数据，所述数据包括但不限于场景地图数据、控制移动机器人1000操作时所产生的数据，如移动机器人1000的位置数据、速度数据等。
153.示例性地，存储单元300可以包括随机存取存储单元(random access memory，ram)和非易失性存储单元(non-volatile memory，nvm)。非易失性存储单元可以包括硬盘驱动器(hard disk drive，hdd)、固态硬盘(solid state drives，ssd)、硅磁盘驱动器(silicon disk drive，sdd)、只读存储单元(read-only memory，rom)、只读光盘(compact disc read-only memory，cd-rom)、磁带、软盘、光数据存储设备等。
154.处理器400是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器400可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，cpu)、网络处理器(network processor，np)、图像处理器(graphic processing units，gpu)等；还可以是数字信号处理
器(digital signal processing，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。该处理器400用于执行本公开实施例中的移动机器人的控制方法。
155.驱动器500用于在接收到处理器400发出的控制信号的情况下，控制本体910执行清洁任务(若是其他类型的机器人，则是其他任务)，或者，控制拾取机构920执行拾取任务。该驱动器500包括用于施加驱动力的电机、马达等部件的电路或芯片等。驱动器500分别连接于本体910以及拾取机构920。
156.其他实施方式中，驱动器500可以包括本体驱动子单元以及拾取机构驱动子单元，本体驱动子单元与本体910连接，以控制本体910的移动组件移动和/或控制本体910的清洁组件工作以进行清洁任务，拾取机构驱动子单元与拾取机构920连接，以控制拾取机构920进行物体拾取。
157.可以理解的是，在一个或者多个实施例中，参见图3所示，本体910的第二表面912还可以设置有清洁单元914、电池单元915、左轮916、右轮917以及导向轮918。其中，清洁单元914包括主刷914a及一个或者多个边刷914b。主刷914a安装在本体910的第二表面912。主刷914a是以滚轮型相对于工作面转动的鼓形转刷。边刷914b安装在本体910的第二表面912的前端的左右边缘部分，也即，边刷914b被安装在多个行进轮的前方。边刷914b用于清洁主刷914a不能清洁的清洁区域。而且，边刷914b不仅可以原地旋转，还可以被安装为向本体910的外部突出，以扩大本体910的清洁区域。左轮916以及右轮917(其中，左轮、右轮也可以称为行进轮、驱动轮)分别以对称的方式居中地布置在本体910的第二表面912的相对侧。在执行清洁任务期间执行包括向前运动、向后运动及旋转的运动操作。导向轮918可以设置在本体910的第二表面912的前部或者后部。
158.电池单元915包括充电电池(图未示)、分别与充电电池连接的充电电路(图未示)及充电电池的电极(电极915a和电极915b)。充电电池的数量为一个或多个，充电电池可以为移动机器人1000提供运行所需的电能。电极915a和电极915b可以设置在本体910的侧面913或者第二表面912。电池单元915还可以包括电池参数检测组件，电池参数检测组件用于检测电池参数，例如，电压、电流、电池温度等。具体地，可以用封盖将电池单元915中的充电电池封装在在本体910的内部，防止其掉落。充电电池的电极915a和电极915b中的一个为正极，另一个为负极。
159.需要说明的是，驱动器800可以分别与清洁单元914、左轮916、右轮917以及导向轮918连接，用于在接收到处理器700发出的控制信号的情况下，控制清洁单元914、左轮916、右轮917或者导向轮918进入工作模式。处理器400还可以根据悬崖传感器、超声传感器、红外传感器、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等装置反馈的距离信息和速度信息，综合判断移动机器人1000当前所处的工作状态。
160.请再次参阅图1，本公开实施例中，拾取机构920用于对本体910无法进入的区域执行拾取任务。其中，本体910无法进入的区域可以是低矮空间，也可以是狭小空间等，具体不做限定，只要是本体910无法进入的区域均可以通过拾取机构920进行拾取。
161.具体地，可以通过第一图像获取单元100获取本体910所处的当前环境的第一图像。处理器400用于基于所述第一图像以及预设的场景地图，确定所述移动机器人所处的当
前位置，并在所述当前位置为第一预设位置的情况下，控制所述拾取机构伸入第二预设位置执行拾取任务。
162.示例性地，预设的场景地图可以通过移动机器人1000在预设场景下移动的过程中，通过slam(simultaneous localization and mapping，同步定位与建图)技术获得，还可以预先通过图像采集装置对预设场景(例如目标房间)的现实场景进行多角度的图像采集，得到多张目标现实场景图像，并基于该多张目标现实场景图像构建获得。或者，预设的场景地图是预先建立好并导入移动机器人1000的场景地图。
163.可选地，处理器400在接收到第一图像的情况下，提取第一图像包含的特征点，以及提取预设的场景地图时的每张场景样本图像的特征点，基于第一图像对应的特征点以及预设的场景地图时的每张场景样本图像对应的特征点，确定所述移动机器人所处的当前位置。
164.可选地，处理器400在接收到第一图像的情况下，可利用定位算法对第一图像进行处理，识别移动机器人所处的图像位置，并将该图像位置映射到预设的场景地图中，从而确定移动机器人所处的当前位置。其中，定位算法可以是对第一图像进行移动机器人位置识别的算法或模型。
165.其中，所述第一预设位置与所述第二预设位置连通且连通的边缘存在障碍物，所述第二预设位置包括所述障碍物之间或者所述障碍物与工作面之间存在的间隙，所述间隙的宽度小于所述本体的宽度或者所述间隙的高度小于所述本体的最大高度，所述本体的最大高度是指所述本体在执行拾取任务状态下与所述工作面相背的端部与所述工作面之间的最大距离。
166.具体地，第一预设位置与第二预设位置连通是指第一预设位置与第二预设位置在空间上相互连通，也即，存在某一物品(比如体积较小的物品)可以从第一预设位置到达第二预设位置；另外，连通的边缘存在障碍物是指第一预设位置与第二预设位置之间的交界处存在障碍物，且该障碍物能够阻止所述本体910从第一预设位置到达第二预设位置。本体910的宽度是指本体910与工作面平行方向的两个端点之间的距离，如图1所示，在本体910呈圆柱体的情况下，本体910的宽度可以是本体910的直径。可选地，本公开实施方式中，本体910的宽度可为本体910的最大宽度。
167.可以理解，其他实施例中，本体910的宽度可以根据本体910的形状不同而确定。可选地，本体910的宽度还可以是指本体与工作面平行方向的尺寸的最小距离(最小宽度)，或者平均距离(平均宽度)，例如，在本体910为矩形体的情况下，本体910的宽度可以是本体910的最小宽度；又例如，在本体910为不规则形状时，本体910的宽度还可以是本体910的平均宽度或者最小宽度，在此不做限定。
168.在一种可能的实施方式中，请参阅图4所示，在第一图像获取单元100获取到本体910所处的环境包括障碍物11的情况下，第一预设位置可以为区域b所示的位置，第二预设位置可以是区域a所示的位置，第一预设位置b与第二预设位置a连通且连通的边缘存在障碍物11(床脚/床板)。其中，障碍物11是指当前环境下的较大物体，且该物体不易移动，比如，可以是沙发、床、桌子等。其中，第二预设位置a为障碍物11下方所对应的区域，且障碍物11与地面之间的距离h小于本体910的高度(见图1中h)。
169.在另一种可能的实施方式中，请参阅图5所示，在第一图像获取单元100获取到本
体910所处的环境包括障碍物21以及障碍物22的情况下，第一预设位置可以为区域r所示的位置，也可以为区域t所示的位置，还可以为区域s所示意的位置，第二预设位置可以为区域f所示的位置，第一预设位置r、t以及s分别与第二预设位置f连通，且连通的边缘存在障碍物21和/或障碍物22。具体地，在第一预设位置r与第二预设位置f连通的情况下，连通的边缘存在障碍物21的边缘(如障碍物21的右上角)；在第一预设位置t与第二预设位置f连通的情况下，连通的边缘存在障碍物22(如障碍物22的左上角)；在第一预设位置s与第二预设位置f连通的情况下，连通的边缘存在障碍物21(如障碍物21的底角)和障碍物22(如障碍物22的底角)。其中，第二预设位置f为障碍物21与障碍物22之间的缝隙所对应的区域，且障碍物21与障碍物22之间的缝隙的宽度w小于本体910的宽度(见图1中w)。
170.需要说明的是，在第一预设位置为区域r所示的位置，或者区域t所示的位置的情况下，移动机器人的工作面为障碍物21或者障碍物22的顶面；当在第一预设位置为区域s所示的位置时，工作面可以为地面，也即，此时，障碍物21、障碍物22以及移动机器人1000在同一工作面。
171.示例性地，所述第一预设位置和/或所述第二预设位置为所述场景地图中预先标记的标记位置。其中，场景地图可以是预存于移动机器人1000的已建立的当前场景地图，或者场景地图可以是在移动机器人1000在预设场景进行移动的过程中，通过第一图像获取单元100拍摄所述移动机器人1000所处的环境图像而建立得到。
172.本公开实施例中，由于第一预设位置和/或第二预设位置为所述场景地图中预先标记的标记位置，使得移动机器人在移动的过程中，可以基于环境图像直接判定当前位置是否为标记的位置即可，而无需在移动过程中实时确定当前位置的类别(性质)，进而可以提升第一预设位置和/或第二预设位置的确定效率。
173.在一种可能的实施方式中，所述标记位置由用户基于所述场景地图手动标记得到。具体地，用户可以根据场景地图查看是否有存在障碍物，若存在障碍物，则可以将障碍物正下方的地面标记为第二预设位置，和/或将障碍物周围的地面标记为第一预设位置，如此，可以提高标记位置的准确性，以便于提升移动机器人的工作效率。
174.在另一种可能的实施方式中，所述标记位置由所述移动机器人1000基于所述场景地图标记得到，具体地，移动机器人1000可以自动根据预先绘制好的场景地图，确定是否有存在障碍物，若存在障碍物且障碍物与工作面之间的距离符合预设要求，则自动将障碍物正下方的地面标记为第二预设位置，和/或自动将障碍物周围的地面标记为第一预设位置，如此，可以提升标记位置的标记效率。
175.参见图6所示，为本公开实施例所提供的另一种移动机器人的原理框图，如图6所示，在一些实施方式中，移动机器人1000还包括第二图像获取单元600，所述第二图像获取单元600用于获取拾取机构920所处环境的第二图像。其中，第二图像获取单元600的类型与第一图像获取单元100类似，在此不再赘述。
176.请再次参阅图1，所述拾取机构920包括机械臂921以及所述拾取部922，所述机械臂921设置于所述本体910上，所述拾取部922设置于所述机械臂921远离所述本体910的一端。第二图像获取单元600可以设置于拾取机构920上，比如，可以设置于机械臂921上，还可以设置于取拾部922上，具体位置不做限定，只要能拍摄到取拾取机构920所处环境的第二图像即可。需要说明的是，除了利用第二图像获取单元600获取第二图像之外，还可以利用
设置于本体910上的第一图像获取单元100来获取第二图像。可选地，在第一图像获取单元100设置于本体910靠近拾取机构920的一端(例如图1中的q)的情况下，可以提升利用第一图像获取单元100获取的第二图像的质量。
177.在一种可能的实施方式中，处理器400还用于基于所述第二图像确定所述拾取机构920所处环境中是否存在待拾取物品；在确定所述拾取机构920所处环境中存在所述待拾取物品的情况下，控制所述拾取机构920伸入所述第二预设位置执行拾取任务。其中，机械臂921用于将拾取部922带动到待拾取物品的目标位置。拾取部922用于对待拾取物品进行拾取。
178.具体地，处理器400在接收到第二图像获取单元600所获取到的第二图像的情况下，对所述第二图像进行识别处理，基于第二图像的处理结果，确定拾取机构920所处环境中是否存在待拾取物品。例如，可以预先获取大量的待拾取物品的图像，然后将第二图像与预先获取的待拾取物品的图像进行比对，在比对结果大于预设阈值的情况下，得到比对识别结果。
179.可选地，还可以预先采集待拾取物品的图像，其中，不同的待拾取物品的图像可以包含不同类型或者不同角度的待拾取物品，然后基于获取到的图像对待训练的神经网络进行训练，得到训练好的神经网络。因此，在处理器400获取到第二图像后，可以将第二图像输入至训练好的神经网络进行目标检测，得到目标检测结果，该目标检测结果可以包含待拾取物品的类型、大小等。
180.其中，待拾取物品可以是纸屑、灰尘、头发等需要进行清理的物品，还可以是发夹、橡皮等需要进行拿取的物品等，具体不做限定。
181.在一种可能的实施方式中，处理器400还用于在确定所述拾取机构920所处环境中存在所述待拾取物品的情况下，确定所述待拾取物品的目标位置，并基于所述目标位置，控制所述机械臂921移动。此外，所述处理器400还用于在确定所述拾取部922到达所述目标位置的情况下，控制所述拾取部922对所述待拾取物品进行拾取。
182.在一种可能的实施方式中，如图1所示，机械臂921可以是伸缩式机械臂，所述机械臂921包括可伸缩连接的第一臂921.1a以及第二臂921.2a，所述第一臂921.1a远离所述第二臂921.2a的端部与所述本体910连接，所述拾取部922设置于所述第二臂921.2a远离所述第一臂921.1a的端部上。如此，可以在提升机械臂运动的灵活性的同时提升机械臂所能到达的范围。
183.示例性地，第一臂921.1a与本体910之间的连接可以是转动连接，也可以是固定连接，还可以是可拆卸的方式连接，具体不做限定。
184.可选地，该伸缩式机械臂不论是在执行任务状态或者是停止工作状态，还可以缩入本体910内，如此，在移动机器人1000处于执行任务状态的情况下，若机械臂921缩入本体910内，可以降低本体910在调整方向(比如左转、右转或者掉头)时与障碍物的剐蹭；在移动机器人1000处于停止工作的状态的情况下，将机械臂921缩入本体910内，可以方便移动机器人1000的收纳，减少移动机器人1000所占用的空间。
185.示例性地，以第一臂921.1a的长度为20厘米，第二臂921.2a的长度为15厘米进行举例说明，若待拾取物品相对于本体910的距离为20厘米，则无需使用第二臂921.2a，因此，可以将第二臂921.2a缩入至第一臂921.1a中(图1中的第二臂921.2a比第一臂921.1a尺寸
小的情况)，或者，可以将第一臂921.1a套入至第二臂921.2a中(第二臂921.2a比第一臂921.1a尺寸大的情况)，以便于拾取部922对待拾取物品进行拾取；而若待拾取物品相对于本体910的距离为30厘米，则需要使用第二臂921.2a，因此，可以将第二臂921.2a从第一臂921.1a中伸出10厘米，以带动拾取部922到达待拾取物品的目标位置处，方便拾取部922对待拾取物品进行拾取。
186.其他实施方式中，伸缩式机械臂还可以包括更多的臂体，比如，该伸缩式机械臂还可以在第一臂921.1a以及第二臂921.2a的情况下包括可伸缩连接的第三臂(图未示)、第四臂(图未示)等，具体不做限定。如此，可以方便拾取到更远处的待拾取物品，提升拾取机构920所能够达到的范围。
187.在另一种可能的实施方式中，参见图7所示，机械臂921还可以是多关节式机械臂，所述机械臂921包括可转动连接的第一臂921.1b以及第二臂921.2b，所述第一臂921.1b远离所述第二臂921.2b的端部与所述本体910连接，所述拾取部922设置于所述第二臂921.2b远离所述第一臂921.1b的端部上。示例性地，第一臂921.1b与本体910之间的连接可以是转动连接，也可以是固定连接，还可以是可拆卸的方式连接，具体不做限定。
188.需要说明的是，第一臂921.1b与第二臂921.2b之间所呈现的夹角是可以根据待拾取物品相对于本体910的距离控制第一臂921.1b与第二臂921.2b转动而发生变化的，待拾取物品相对于本体910的距离越远，所呈现的夹角越大；待拾取物品相对于本体910的距离越近，所呈现的夹角越小，如此，可以提升机械臂运动的灵活性。
189.示例性地，以第一臂921.1b的长度和第二臂921.2b的长度均为20厘米进行举例说明，若清扫物品相对于本体910的距离为20厘米，则在第一臂921.1b与第二臂921.2b之间所呈现的夹角为60
°
的情况下，即可带动拾取部到达待拾取物品的目标位置处。
190.其他实施方式中，该多关节式机械臂除了包括图7中的第一臂921.1b以及第二臂921.2b之外，还可以包括可转动连接的第三臂(图未示)、第四臂(图未示)等，具体不做限定。如此，可以方便拾取到更远处的待拾取物品。
191.可选地，所述拾取部922包括抓取式拾取部、吸力式拾取部以及推动式拾取部中的至少一种。其中，抓取式拾取部包括两爪或以上的拾取部(如图1中的922)，用于对待拾取物品进行抓取，该待拾取物品可以是纸团、橡皮、铅笔等；吸力式拾取部可以包括吸取结构(如吸盘)的拾取部，用于对待拾取物品进行吸取，该待拾取物品可以是头发、灰尘等；推动式拾取部可包括单爪的拾取部或者单杆/单板的拾取部，用于将待拾取物品推出当前位置，该待拾取物品可以是玩具、零食包装袋等。如此，可以使得拾取部可以适应不同类型的待拾取物品，进而提升了拾取部对待拾取物品的适用性。
192.示例性地，若拾取机构920包括至少两种拾取部922，则处理器400还用于在确定所述拾取机构920所处环境中存在所述待拾取物品的情况下，确定所述待拾取物品的类型；基于所述待拾取物品的类型，从所述至少两种拾取部922中确定与所述待拾取物品的类型匹配的目标拾取部；控制所述目标拾取部伸入所述第二预设位置对所述待拾取物品进行拾取。
193.可选地，可以预先采集若干张待拾取物品的图像样本，然后对若干张待拾取物品的图像样本进行标注(如标注物品类型、大小和/或材质)，然后利用已标注的图像样本对待训练的神经网络进行训练，得到训练好的目标神经网络。因此，在处理器400获取到第二图
像后，可以将第二图像输入至训练好的目标神经网络进行目标检测，即可得到目标检测结果，该目标检测结果可以包含待拾取物品的类型、大小等信息。进而根据待拾取物品的类型确定与该类型匹配的拾取部。
194.可选地，还可以对第二图像中的待拾取物品进行识别处理，得到识别结果，该识别结果可以包括待拾取物品的形状、大小、表面光滑度等，进而根据该识别结果来确定待拾取物品的类型，比如，若经过识别，确定该物品的体积较大且表面较为光滑，则可以确定用推动式拾取部更加合适；若该物品质地较为坚硬且表面粗糙则可以采用抓取式拾取部；若该物品较为轻盈且体积较小，则可以采用吸力式拾取部，因此，本公开实施例中，可以根据物品的属性信息确定待拾取物品的类型，进而根据待拾取物品的类型确定与该类型匹配的拾取部。
195.可选地，还可以对第二图像进行物体检测后提取待拾取物品的特征，与预存的各个类型的物体的特征进行比对，根据比对结果确定检测到的待拾取物品的类型，进而根据待拾取物品的类型确定与该类型匹配的拾取部。
196.可选地，若拾取机构920包括两种或者以上拾取部922，则拾取部922可以相背(背靠背)连接，比如，一面/一端可以是吸力式拾取部，另一面/另一端可以是推动式拾取部，在确定待拾取物品的类型之后，即可控制与该类型匹配的拾取部面向或者靠近该待拾取物品，进而完成相应的物品拾取功能。可选地，若拾取机构920包括两种或者以上拾取部922，则拾取部922可以设置在一个或多个连接件(图未示)上，连接件转动连接于机械臂末端，在确定待拾取物品的类型之后，即可控制连接件转动，以带动与该类型匹配的拾取部面向或者靠近该待拾取物品，进而完成相应的物品拾取功能。
197.其他实施例中，可以将该多个拾取部分别进行收纳，比如，分别放入该第二臂的内置收容腔(图未示)中，在确定该待拾取物品的类型后，可以将与之匹配的目标拾取部安装至所述第二臂远离所述第一臂的端部上。比如，每个拾取部可以分别通过转轴与第二臂连接，在不使用时，控制转轴旋转将拾取部转入对应的收容腔内即可；在使用时，控制转轴旋转将对应的目标拾取部从收容腔内转出即可。
198.在一种可能的实施方式中，若待拾取物品为纸屑，由于纸屑的体积较小、不易抓取，则可以根据待拾取物品的类型，确定目标拾取部为吸力式拾取部，因此，可以通过吸力式拾取部将纸屑吸住，然后控制移动机器人1000的本体910往后退或者控制吸力式拾取部向本体910移动，将纸屑移出第二预设位置。
199.在另一种可能的实施方式中，若待拾取物品为纸团，由于纸团的体积适中，且较容易抓取，则可以根据待拾取物品的类型，确定目标拾取部为抓取式拾取部，因此，可以通过抓取式拾取部将纸团抓住，然后控制移动机器人1000的本体910往后退或者控制抓取式拾取部向本体910移动，将纸团抓出第二预设位置。
200.在另一种可能的实施方式中，若待拾取物品为水瓶，由于水瓶是圆柱体，且表面光滑、不易抓取，则可以根据待拾取物品的类型，确定目标拾取部为推动式拾取部，因此，可以控制机械臂运动带动推动式拾取部靠近水瓶的另一侧，然后推动水瓶朝着移动机器人1000的本体910进行移动，在移动水瓶的同时，移动机器人1000的本体910往后退或者控制推动式拾取部向本体910移动，把水瓶推出第二预设位置。
201.在一种可能的实施方式中，请再次参阅图6，移动机器人1000还包括发光单元700，
所述发光单元700用于增强拾取机构920所处环境的亮度，发光单元700可以设置于拾取机构920远离于本体910的一端，也可以设置于机械臂921的表面，还可以设置于本体910的侧面913上，还可以与第一图像获取单元100或者第二图像获取单元600设置在一起，用于对图像获取单元进行补光，具体不做限定，只要能够通过该发光单元700提升拾取机构920所处环境的亮度即可。
202.示例性地，发光单元700可以是发光二极管、光电池、光敏三极管等，只要可以提升当前环境的亮度即可，具体不做限定。
203.在一种可能的实施方式中，处理器400还用于确定所述第二图像的亮度是否大于预设亮度阈值，并在所述第二图像的亮度不大于所述预设亮度阈值的情况下，控制所述发光单元700开启，以增强所述拾取机构920所处环境的亮度。
204.示例性地，在获取到第二图像后，可以对第二图像的亮度值进行计算，若第二图像的亮度大于预设亮度阈值，则可以直接根据第二图像，确定拾取机构920所处环境中是否存在待拾取物品；若第二图像的亮度不大于预设亮度阈值，则说明拾取机构920所处环境较暗，因此，需要控制发光单元700开启，以增强拾取机构920所处环境的亮度。可以理解，预设亮度阈值可以根据第二图像获取单元600所处的当前环境而确定。
205.在一种可能的实施方式中，第二图像中会有很多个像素点(比如：320*320)，而每个像素点共有256个灰度等级，也即每个像素点的像素值在0～255之间，根据第二图像的平均像素值可以判断第二图像的亮暗程度，在一些实施方式中，预设亮度阈值可以设为80，若第二图像的亮度不大于该预设亮度阈值，则可以证明第二图像的整体较暗。
206.其他实施例中，还可以根据环境光感测元件来感测所述拾取机构920所处的环境亮度。为了提升对拾取机构920所处的环境亮度的检测精度，示例性地，环境光感测元件可以设置于拾取机构920远离于本体910的一端，也可以设置于机械臂921的表面等，具体不做限定。
207.可选地，发光单元700的发光强度与第二图像的亮度负相关，也即，第二图像的亮度越低，发光单元700的发光强度就越高，如此，可以使得可以根据当前的亮度情况适配的控制发光单元的发光强度，以减少发光强度过强或者强度不够的情况。
208.在一种可能的实施方式中，第二图像获取单元600还用于在所述发光单元700开启的情况下，获取所述拾取机构920所处环境的第三图像。此外，处理器400还用于基于所述第三图像确定所述拾取机构920所处环境中是否存在所述待拾取物品；并在确定所述拾取机构920所处环境中存在所述待拾取物品的情况下，控制所述拾取机构920伸入所述第二预设位置执行拾取任务。
209.在一种可能的实施方式中，移动机器人1000还包括通信单元800，所述通信单元800用于向目标移动设备发送提示信息。其中，目标移动设备可以是手机、电脑等。提示信息包括但不限于语音提示信息、声音(比如警报声)提示信息、图文提示信息等。
210.在一种可能的实施方式中，处理器400还用于在每个拾取部的类型均与所述待拾取物品的类型不匹配的情况下，通过所述通信单元800向目标移动设备发送第一提示信息。如此，可以及时的提醒用户拾取部无法将待拾取物品取出，用户可根据实际状况选择出适合待拾取物品类型的拾取部，以方便拾取部能够将待拾取物品顺利的取出，进一步提升移动机器人的工作效率。
211.在另一种可能的实施方式中，处理器400还用于确定所述目标拾取部是否将所述待拾取物品从所述第二预设位置取出，并在所述目标拾取部没有将所述待拾取物品取出的情况下，向所述目标移动设备发送第二提示信息。如此，可以及时的提醒用户拾取部无法将待拾取物品取出，用户可以通过手机、手柄等设备对移动机器人进行控制，以使待拾取物品能够顺利的取出，有助于提高机器人任务完成效率。
212.可选地，可以在控制拾取机构920伸入所述第二预设位置执行拾取任务之后，重新获取拾取机构920所处环境的第四图像，基于所述第四图像，重新确定拾取机构920所处环境中是否存在待拾取物品，若拾取机构920所处环境中仍存在待拾取物品，则可以确定目标拾取部未将待拾取物品从第二预设位置取出。或者，通过在拾取机构920设置传感器，感测拾取机构920用于拾取物体的位置的传感器数据(如压力或触碰等数据)，以确定拾取机构920是否拾取到待拾取物品，并根据拾取机构920的位置确定目标拾取部是否将待拾取物品从第二预设位置取出。
213.其中，第一提示信息和第二提示信息包括但不限于文字、图案、声音等。此外，移动机器人1000可以设置有语音设备，除了向所述目标移动设备发送第一提示信息和/或第二提示信息之外，还可以通过语音设备发出语音提示信息。
214.在另一种可能的实施方式中，处理器400还用于在所述每个拾取部的类型均与所述待拾取物品的类型不匹配的情况下，或者，所述目标拾取部没有将所述待拾取物品取出的情况下，接收所述用户反馈的语音控制信息，并基于所述语音控制信息的识别结果，控制所述本体或者所述拾取机构执行与所述识别结果匹配的操作。如此，可以通过人为下达操控指令控制本体910或者拾取机构920进行相应操作，以提升移动机器人1000的工作效率。
215.需要说明的是，本公开各实施例，对移动机器人中的各单元或组件之间的连接形式不做限定，可以是电连接、也可以是通信连接、还可以是机械连接，另外，各单元或组件之间的连接可以是直接连接，也可以是通过其元件转接。例如，处理器400与其他单元或组件之间可以通过总线连接。此外，移动机器人1000还可以包括其他单元或组件(比如：输入输出单元、位置测量单元、显示单元等)，或者，仅包括上述部分单元或组件，本实施例对此不作限定，仅以上述移动机器人为例进行说明。
216.此外，本公开实施例还提供一种针对上述各个实施例中所提到的移动机器人的控制方法。下面对本公开实施例所提供的移动机器人的控制方法进行详细说明。
217.参见图8所示，为本公开实施例提供的一种移动机器人的控制方法的流程图，所述方法包括步骤s101～s103，其中：
218.s101，获取所述本体所处的当前环境的第一图像。
219.可选地，可以通过第一图像获取单元100对本体910所处的当前环境进行拍摄，得到第一图像。
220.s102，基于所述第一图像以及预设的场景地图，确定所述移动机器人所处的当前位置。
221.在获取到本体910所处的当前环境的第一图像后，可以根据预设的场景地图，确定移动机器人1000所处的当前位置。
222.s103，在所述当前位置为第一预设位置的情况下，控制所述拾取机构伸入第二预设位置执行拾取任务；其中，所述第一预设位置与所述第二预设位置连通且连通的边缘存
在障碍物，所述第二预设位置包括所述障碍物之间或者所述障碍物与工作面之间存在的间隙，所述间隙的宽度小于所述本体的宽度或者所述间隙的高度小于所述本体的最大高度，所述本体的最大高度是指所述本体在执行拾取任务状态下与所述工作面相背的端部与所述工作面之间的最大距离。
223.具体地，若当前位置为第一预设位置，则可以控制拾取机构920伸入第二预设位置执行拾取任务；而若当前位置为预设的场景地图中除第二预设位置外的任一位置，则可以控制本体910执行拾取任务。
224.其中，所述第一预设位置和/或所述第二预设位置为所述场景地图中预先标记的标记位置，使得移动机器人在移动的过程中，可以基于环境图像直接判定当前位置是否为标记的位置即可，而无需在移动过程中实时确定当前位置的类别(性质)，进而可以提升第一预设位置和/或第二预设位置的确定效率。
225.可选地，所述标记位置由用户基于所述场景地图手动标记得到，或者，所述标记位置由所述移动机器人基于所述场景地图标记得到。
226.需要说明的是，若所述标记位置由用户基于所述场景地图手动标记得到，则可以提高标记位置的准确性，以便于提升移动机器人的工作效率；若所述标记位置由所述移动机器人基于所述场景地图标记得到，则可以提升标记位置的标记效率。
227.本公开实施例中，由于移动机器人包括可移动的本体以及设置于所述本体一侧的拾取机构，因此，在移动机器人处于第一预设位置的情况下，可以控制拾取机构伸入低矮或者狭小的第二预设位置执行拾取任务，如此，使得本体难以进入的位置可以通过拾取机构执行拾取任务，减少了移动机器人任务执行不到位情况发生，从而提升了移动机器人的工作效率。
228.在一种可能的实施方式中，针对上述步骤s103，参见图9所示，为本公开实施例所提供的一种控制拾取机构执行拾取任务的方法流程图，包括以下s1031～s1033：
229.s1031，获取所述拾取机构所处环境的第二图像。
230.示例性地，可以通过设置于拾取机构920上的第二图像获取单元600对拾取机构920所处环境进行拍摄，得到第二图像；还可以通过外部摄像装置获取第二图像。
231.s1032，基于所述第二图像确定所述拾取机构所处环境中是否存在待拾取物品。
232.在得到第二图像后，可以通过对第二图像进行处理，以确定拾取机构920所处环境中是否存在待拾取物品。
233.s1033，在确定所述拾取机构所处环境中存在所述待拾取物品的情况下，控制所述拾取机构伸入所述第二预设位置执行拾取任务。
234.示例性地，若拾取机构920所处环境中存在待拾取物品，则可以控制拾取机构920伸入第二预设位置执行拾取任务；若拾取机构920所处环境中不存在待拾取物品，则无需控制拾取机构920伸入第二预设位置执行拾取任务，只需控制本体910继续执行拾取任务即可。如此，使得只有存在待拾取物品的情况下才进行拾取，减少因盲目拾取而造成的时间、电量浪费的概率，提升了移动机器人的工作效率。
235.在一种可能的实施方式中，若所述拾取机构920包括至少两种拾取部922，则可以针对上述步骤s1033，参见图10所示，为本公开实施例所提供的一种控制目标拾取部对待拾取物品进行拾取的方法流程图，包括以下s10331～s10333：
236.s10331，在确定所述拾取机构所处环境中存在所述待拾取物品的情况下，确定所述待拾取物品的类型。
237.s10332，基于所述待拾取物品的类型，从所述至少两种拾取部中确定与所述待拾取物品的类型匹配的目标拾取部。
238.s10333，控制所述目标拾取部伸入所述第二预设位置对所述待拾取物品进行拾取。
239.本实施方式中，根据待拾取物品的类型，从至少两种拾取部中确定与待拾取物品的类型匹配的目标拾取部，然后控制目标拾取部伸入第二预设位置对待拾取物品进行拾取，如此，可以更加精准的对待拾取物品进行拾取，节约大量的时间，进一步提升了移动机器人的工作效率。
240.示例性地，在每个拾取部的类型均与所述待拾取物品的类型不匹配的情况下，向目标移动设备发送第一提示信息；或者，确定所述目标拾取部是否将所述待拾取物品从所述第二预设位置取出，并在所述目标拾取部没有将所述待拾取物品取出的情况下，向所述目标移动设备发送第二提示信息。如此，可以提醒用户拾取部无法将待拾取物品取出，使得用户更加清楚地了解移动机器人的清扫情况，并及时对待拾取物品进行拾取。
241.此外，除了向所述目标移动设备发送第一提示信息和/或第二提示信息之外，还可以通过设置于移动机器人上的语音设备发出语音提示信息。
242.在另一种可能的实施方式中，还可以在所述每个拾取部的类型均与所述待拾取物品的类型不匹配的情况下，或者，所述目标拾取部没有将所述待拾取物品取出的情况下，接收所述用户反馈的语音控制信息，并基于所述语音控制信息的识别结果，控制所述本体或者所述拾取机构执行与所述识别结果匹配的操作。如此，可以通过人为下达操控指令控制本体或者拾取机构进行相应操作，以提升移动机器人的工作效率。
243.在另一种可能的实施方式中，若所述拾取机构920包括机械臂921以及拾取部922，所述机械臂921设置于所述本体910上，所述拾取部922设置于所述机械臂921远离所述本体910的一端，则可以针对上述步骤s1033，参见图11所示，为本公开实施例所提供的一种基于待拾取物品的目标位置控制拾取机构执行拾取任务的方法流程图，包括以下s201～s203：
244.s201，在确定所述拾取机构所处环境中存在所述待拾取物品的情况下，确定所述待拾取物品的目标位置。
245.s202，基于所述目标位置，控制所述机械臂移动，进而带动所述拾取部到达所述目标位置。
246.s203，控制所述拾取部对所述待拾取物品进行拾取。
247.本实施方式中，若拾取机构920所处环境中存在待拾取物品，则可以控制机械臂移动，以带动拾取部到达待拾取物品的目标位置处，控制拾取部对待拾取物品进行拾取，如此，可以更加精准的对待拾取物品进行拾取，降低拾取失败的情况发生的概率。
248.在另一种可能的实施方式中，针对上述步骤s103，参见图12所示，为本公开实施例所提供的另一种控制拾取机构执行拾取任务的方法流程图，包括以下s301～s307：
249.s301，获取所述拾取机构所处环境的第二图像。
250.该步骤与图9中的步骤s1031类似，在此不再赘述。
251.s302，确定所述第二图像的亮度是否大于预设亮度阈值；若是，则执行步骤s303；
若否，则执行步骤s304。
252.在获取到拾取机构920所处环境的第二图像后，可以通过处理器400对第二图像进行处理，得到第二图像的亮度，若第二图像的亮度大于预设亮度阈值，则可以直接根据第二图像，确定拾取机构920所处环境中是否存在待拾取物品；若第二图像的亮度不大于预设亮度阈值，则需要控制发光单元700开启，以增强拾取机构920所处环境的亮度。需要说明的是，发光单元700的发光强度与第二图像的亮度负相关，使得可以根据当前的亮度情况适配的控制发光单元700的发光强度，以减少发光强度过强或者强度不够的情况发生。
253.s303，基于所述第二图像确定所述拾取机构所处环境中是否存在所述待拾取物品。
254.在确定第二图像的亮度大于预设亮度阈值后，可以直接根据第二图像，确定拾取机构920所处环境中是否存在待拾取物品。
255.s304，控制所述发光单元开启，以增强所述拾取机构所处环境的亮度。
256.在确定第二图像的亮度不大于预设亮度阈值后，可以控制发光单元700开启，以增强拾取机构920所处环境的亮度。
257.s305，获取所述拾取机构所处环境的第三图像。
258.在确定发光单元700开启后，可以通过设置于拾取机构920上的第二图像获取单元600重新对拾取机构920所处环境进行拍摄，以得到第三图像。
259.s306，基于所述第三图像确定所述拾取机构所处环境中是否存在所述待拾取物品。
260.本实施方式中，若第二图像的亮度不大于预设亮度阈值，则可以控制发光单元开启，如此，可以增强拾取机构所处环境的亮度，使得拍摄到的图像更加清晰，进而可以提升确定拾取机构所处环境中是否存在待拾取物品的准确度。
261.s307，在确定所述拾取机构所处环境中存在所述待拾取物品的情况下，控制所述拾取机构伸入所述第二预设位置执行拾取任务。
262.该步骤与图9中的步骤s1033类似，在此不再赘述。
263.本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。
264.此外，在该方法实施例中所涉及到的相关结构以及相关术语的描述，可以参考结构实施例中的描述，重复之处不再赘述。
265.基于同一发明构思，本公开实施例中还提供了与移动机器人的控制方法对应的移动机器人的控制装置，由于本公开实施例中的装置解决问题的原理与本公开实施例上述移动机器人的控制方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
266.参照图13所示，为本公开实施例提供的一种移动机器人的控制装置的结构示意图，所述装置1300包括：
267.获取模块1301，用于获取所述本体所处的当前环境的第一图像；
268.确定模块1302，用于基于所述第一图像以及预设的场景地图，确定所述移动机器人所处的当前位置；
269.控制模块1303，用于在所述当前位置为第一预设位置的情况下，控制所述拾取机
构伸入第二预设位置执行拾取任务；其中，所述第一预设位置与所述第二预设位置连通且连通的边缘存在障碍物，所述第二预设位置包括所述障碍物之间或者所述障碍物与工作面之间存在的间隙，所述间隙的宽度小于所述本体的宽度或者所述间隙的高度小于所述本体的最大高度，所述本体的最大高度是指所述本体在执行拾取任务状态下与所述工作面相背的端部与所述工作面之间的最大距离。
270.在一种可能的实施方式中，所述第一预设位置和/或所述第二预设位置为所述场景地图中预先标记的标记位置。
271.在一种可能的实施方式中，所述标记位置由用户基于所述场景地图手动标记得到，或者，所述标记位置由所述移动机器人基于所述场景地图标记得到。
272.在一种可能的实施方式中，所述本体包括第一表面、第二表面以及侧面，其中，所述第一表面与所述第二表面相背设置，所述侧面连接于所述第一表面与所述第二表面之间，所述拾取机构安装于所述侧面、所述第一表面或所述第二表面。
273.在一种可能的实施方式中，所述控制模块1303具体用于：
274.获取所述拾取机构所处环境的第二图像；
275.基于所述第二图像确定所述拾取机构所处环境中是否存在待拾取物品；
276.在确定所述拾取机构所处环境中存在所述待拾取物品的情况下，控制所述拾取机构伸入所述第二预设位置执行拾取任务。
277.在一种可能的实施方式中，所述拾取机构包括至少两种拾取部，所述控制模块1303具体用于：
278.在确定所述拾取机构所处环境中存在所述待拾取物品的情况下，确定所述待拾取物品的类型；
279.基于所述待拾取物品的类型，从所述至少两种拾取部中确定与所述待拾取物品的类型匹配的目标拾取部；
280.控制所述目标拾取部伸入所述第二预设位置对所述待拾取物品进行拾取。
281.参见图14所示，在一种可能的实施方式中，所述装置还包括：
282.发送模块1304，用于在每个拾取部的类型均与所述待拾取物品的类型不匹配的情况下，向目标移动设备发送第一提示信息；或者，
283.在所述目标拾取部没有将所述待拾取物品取出的情况下，向所述目标移动设备发送第二提示信息；或者，
284.在所述每个拾取部的类型均与所述待拾取物品的类型不匹配的情况下，或者，在所述目标拾取部没有将所述待拾取物品取出的情况下，通过设置于所述移动机器人上的语音设备播报语音提示信息；或者，
285.在所述每个拾取部的类型均与所述待拾取物品的类型不匹配的情况下，或者，在所述目标拾取部没有将所述待拾取物品取出的情况下，接收所述用户反馈的语音控制信息，并基于所述语音控制信息的识别结果，控制所述本体或者所述拾取机构执行与所述识别结果匹配的操作。
286.在一种可能的实施方式中，所述拾取机构还包括发光单元，所述控制模块1303具体用于：
287.确定所述第二图像的亮度是否大于预设亮度阈值；
288.在所述第二图像的亮度不大于所述预设亮度阈值的情况下，控制所述发光单元开启，以增强所述拾取机构所处环境的亮度；
289.获取所述拾取机构所处环境的第三图像；
290.基于所述第三图像确定所述拾取机构所处环境中是否存在所述待拾取物品。
291.在一种可能的实施方式中，所述发光单元的发光强度与所述第二图像的亮度负相关。
292.在一种可能的实施方式中，所述拾取机构包括机械臂以及拾取部，所述机械臂设置于所述本体上，所述拾取部设置于所述机械臂远离所述本体的一端，所述控制模块1303具体用于：
293.在确定所述拾取机构所处环境中存在所述待拾取物品的情况下，确定所述待拾取物品的目标位置；
294.基于所述目标位置，控制所述机械臂移动，进而带动所述拾取部到达所述目标位置；
295.控制所述拾取部对所述待拾取物品进行拾取。
296.在一种可能的实施方式中，所述机械臂包括可伸缩连接的第一臂以及第二臂，所述第一臂远离所述第二臂的端部与所述本体连接，所述拾取部设置于所述第二臂远离所述第一臂的端部上；或者，
297.所述机械臂包括可转动连接的第一臂以及第二臂，所述第一臂远离所述第二臂的端部与所述本体连接，所述拾取部设置于所述第二臂远离所述第一臂的端部上。
298.在一种可能的实施方式中，所述拾取部包括抓取式拾取部、吸力式拾取部以及推动式拾取部中的至少一种。
299.关于装置中的各模块的处理流程、以及各模块之间的交互流程的描述可以参照上述方法实施例中的相关说明，这里不再详述。
300.基于同一技术构思，本技术实施例还提供了一种电子设备。参照图15所示，为本技术实施例所提供的一种电子设备1500的结构示意图，包括处理器1501、存储器1502和总线1503。其中，存储器1502用于存储执行指令，包括内存15021和外部存储器15022；这里的内存15021也称内存储器，用于暂时存放处理器1501中的运算数据，以及与硬盘等外部存储器15022交换的数据，处理器1501通过内存15021与外部存储器15022进行数据交换。
301.本技术实施例中，存储器1502具体用于存储执行本技术方案的应用程序代码，并由处理器1501来控制执行。也即，当电子设备1500运行时，处理器1501与存储器1502之间通过总线1503通信，使得处理器1501执行存储器1502中存储的应用程序代码，进而执行前述任一实施例中所揭示的方法。其中，存储器1502与处理器1501分别与前述的存储单元300以及处理器400类似，此处不再赘述。
302.可以理解的是，本技术实施例示意的结构并不构成对电子设备1500的具体限定。在本技术另一些实施例中，电子设备1500可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者拆分某些部件，或者不同的部件布置。图示的部件可以以硬件，软件或软件和硬件的组合实现。
303.本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中所述的移动机器人的控
制方法的步骤。其中，该存储介质可以是易失性或非易失的计算机可读取存储介质。
304.本公开实施例所提供的一种计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行上述方法实施例中的一种移动机器人的控制方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。
305.其中，上述计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(software development kit，sdk)等等。
306.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
307.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
308.另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
309.所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器、随机存取存储器、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
310.最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本公开的具体实施方式，用以说明本公开的技术方案，而非对其限制，本公开的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。