机械腕关节、机械臂及机器人的制作方法

1.本公开涉及机器人技术领域，特别涉及一种机械腕关节、机械臂及机器人。


背景技术：

2.随着人类社会生活水平的不断发展，机器人的应用不断地扩大。末端负载能力和加速度是机器人性能的重要评价指标，机器人的腕关节的设计，对末端负载和加速度的影响较大。
3.相关技术中，机器人腕部通常采用电机模组串联和并联两种方式实现腕部三自由度控制，但是前一种方案使得腕部体积臃肿，紧凑性较差，后一种结构刚度较差，运动精度低，负载能力差。


技术实现要素：

4.本公开提供了一种机械腕关节、机械臂及机器人，能够解决相关技术中的机器人腕部设计紧凑性、刚度度，负载能力差等问题。
5.所述技术方案如下：
6.一方面，提供了一种机械腕关节，所述机械腕关节包括：固定件、连接件、第一活动件、第二活动件和驱动组件；
7.所述连接件沿第一轴线与所述固定件转动连接，所述第一活动件沿第二轴线与所述连接件转动连接，所述第二活动件沿第三轴线与所述第一活动件转动连接；
8.所述驱动组件包括第一驱动器、第二驱动器和第三驱动器；
9.所述第一驱动器分别与所述固定件和所述连接件连接，用于驱动所述连接件绕所述第一轴线相对于所述固定件转动；
10.所述第二驱动器分别与所述连接件和所述第一活动件连接，用于驱动所述第一活动件绕所述第二轴线相对于所述连接件转动；
11.所述第三驱动器与所述固定件和所述连接件的其中之一，以及所述第二活动件连接，用于驱动所述第二活动件绕所述第三轴线相对于所述第一活动件转动。
12.另一方面，提供了一种机械臂，所述机械臂包括本公开所述的机械腕关节。
13.另一方面，提供了一种机器人，所述机器人包括本公开所述的机械腕关节。
14.本公开提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
15.本公开的机械腕关节，包括固定件、连接件、第一活动件、第二活动件和驱动组件，固定件和第一活动件分别与连接件转动连接，第二活动件与第一活动件转动连接；第一驱动器用于驱动连接件相对于固定件转动，实现第一自由度控制，第二驱动器用于驱动第一活动件相对于连接件转动，实现第二自由度控制，第三驱动器用于驱动第二活动件相对于第一活动件转动，实现第三自由度控制，从而实现了第一、第二自由度的串联后，与第三自由度的并联，具有结构简单，紧凑性较强，结构刚度高，有利于实现机械腕关节的高精度和高负载。
附图说明
16.为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
17.图1是本公开实施例提供的机械腕关节的结构示意图；
18.图2是本公开实施例提供的第一轴线、第二轴线、第三轴线的空间位置示意图；
19.图3是本公开另一实施例提供的第一轴线、第二轴线、第三轴线的空间位置示意图；
20.图4是本公开另一实施例提供的第一轴线、第二轴线、第三轴线的空间位置示意图；
21.图5是本公开实施例提供的机械腕关节的结构爆炸图；
22.图6是本公开实施例提供的机械腕关节的结构剖视图；
23.图7是本公开实施例提供的连接件、驱动组件和万向传动件的位置示意图。
24.图中的附图标记分别表示为：
25.01、第一轴线；02、第二轴线；03、第三轴线；
26.1、固定件；11、固定本体；111、第三避让部；12、第二轴承部；13、第二悬臂部；
27.2、连接件；21、连接本体；211、第二避让部；22、第一转轴部；23、第二转轴部；
28.3、第一活动件；31、活动本体；311、第一避让部；32、第一悬臂部；33、第一轴承部；
29.4、第二活动件；41、轴承座；
30.5、驱动组件；51、第一驱动器；52、第二驱动器；53、第三驱动器；
31.6、万向传动件；
32.7、编码器；
33.8、减速器。
具体实施方式
34.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
35.在公开的描述中，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。
36.除非另有定义，本公开实施例所用的所有技术术语均具有与本领域普通技术人员通常理解的相同的含义。
37.随着人类社会生活水平的不断发展，机器人的应用不断地扩大。末端负载能力和加速度是机器人性能的重要评价指标，机器人的腕关节的设计，对末端负载和加速度的影
响较大。
38.对于仿人机器人关节，既要求具有紧凑的结构设计，又需要满足相应高负载、高强度刚度、以及高精度的控制需求。
39.相关技术中的机器人腕部设计，一方面大部分采用的是腕部双自由的设计，这类设计牺牲了腕部三自由度的一些运动范围和姿态。
40.另外一类设计成三自由度，主要有电机模组串联和并联两种方式实现腕部三自由度控制。
41.其中，电机模组串联是第一电机带动第二三电机实现一自由度，第二电机带动三电机实现二自由度，第三电机实现三自由度，导致机器人的腕部结构臃肿，紧凑性差。还会导致机器人腕部的重量较大，转动惯量较大，无法实现高速、高精度、高负载。
42.并联方案，通常采用球关节、agile eye(三转动自由度的并联机构)、3-sps parrallel(三自由度并联结构)、omini wrist(欧米尼腕结构)等实现复杂运动，普遍刚度较差，精度较低，而且结构不紧凑，很难实现高负载、高精度的腕部控制。
43.因此，本公开提供了一种机械腕关节，实现了第一、第二自由度的串联后，与第三自由度的并联，具有结构简单，紧凑性较强，结构刚度高，有利于实现机械腕关节的高精度和高负载。
44.应理解，本技术提供的机械腕关节，可以应用于云技术、人工智能、智慧交通等领域的机械臂、机器人场景，实现于通过机械臂、机器人进行人机交互以及服务于人们日常生活等场景。
45.人工智能是利用数学计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。换句话说，人工智能是计算机科学的一个综合技术，它企图了解智能的实质，并生产出一种新的能以人类智能相似的方式做出反应的智能机器。人工智能也就是研究各种智能机器的设计原理与实现方法，使机器具有感知、推理与决策的功能。
46.人工智能是一门综合学科，涉及的领域广泛，既有硬件层面的技术也有软件层面的技术。人工智能的基础技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理技术、操作/交互系统和机电一体化等技术。人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、语音处理技术、自然语言处理技术以及机器学习/深度学习等几大方向。
47.可以理解的是，智慧交通领域中应用的智能交通系统(intelligent traffic system，its)又称智能运输系统(intelligent transportation system)，是将先进的科学技术(信息技术、计算机技术、数据通信技术、传感器技术、电子控制技术、自动控制理论、运筹学、人工智能等)有效地综合运用于交通运输、服务控制和车辆制造，加强车辆、道路、使用者三者之间的联系，从而形成一种保障安全、提高效率、改善环境、节约能源的综合运输系统。
48.为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开实施方式作进一步地详细描述。
49.图1是本公开实施例提供的机械腕关节的结构示意图。
50.一方面，结合图1所示，本实施例提供了一种机械腕关节，机械腕关节包括：固定件1、连接件2、第一活动件3、第二活动件4和驱动组件5。
51.连接件2沿第一轴线01与固定件1转动连接，第一活动件3沿第二轴线02与连接件2转动连接，第二活动件4沿第三轴线03与第一活动件3转动连接。
52.驱动组件5包括第一驱动器51、第二驱动器52和第三驱动器53；第一驱动器51分别与固定件1和连接件2连接，用于驱动连接件2绕第一轴线01相对于固定件1转动；第二驱动器52分别与连接件2和第一活动件3连接，用于驱动第一活动件3绕第二轴线02相对于连接件2转动；第三驱动器53与固定件1和连接件2的其中之一，以及第二活动件4连接，用于驱动第二活动件4绕第三轴线03相对于第一活动件3转动。
53.本实施例的的机械腕关节，包括固定件1、连接件2、第一活动件3、第二活动件4和驱动组件5，固定件1和第一活动件3分别与连接件2转动连接，第二活动件4与第一活动件3转动连接。
54.第一驱动器51用于驱动连接件2相对于固定件1转动，实现第一自由度控制，第二驱动器52用于驱动第一活动件3相对于连接件2转动，实现第二自由度控制，第三驱动器53用于驱动第二活动件4相对于第一活动件3转动，实现第三自由度控制，从而实现了第一、第二自由度的串联后，与第三自由度的并联，具有结构简单，紧凑性较强，结构刚度高，有利于实现机械腕关节的高精度和高负载。
55.示例性地，第三驱动器53与固定件1以及第二活动件4连接。例如，第三驱动器53固定连接于固定件1，通过传动机构等结构与第二活动件4连接，第三驱动器53利用传动机构驱动第二活动件4相对于第一活动件3转动。其中，传动机构包括但不限于万向轴等等。
56.另一示例性地，第三驱动器53与连接件2以及第二活动件4连接。例如，第三驱动器53固定连接于连接件2，直接或间接的与第二活动件4连接，第三驱动器53直接或间接的驱动第二活动件4相对于第一活动件3转动。
57.其中，第三驱动器53与第二活动件4直接连接，例如，当第三驱动器53为电动机时，第二活动件4与第三驱动器53的输出转轴连接。
58.第三驱动器53与第二活动件4间接连接，例如，第三驱动器53与第二活动件4采用联轴器、万向轴等结构实现间接连接，联轴器、万向轴等实现动力的传递。
59.本公开的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个特征。在本公开的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
60.图2是本公开实施例提供的第一轴线01、第二轴线02、第三轴线03的空间位置示意图。
61.结合图2所示，在一些实施例中，第一轴线01、第二轴线02和第三轴线03两两垂直相交。
62.本实施例的机械腕关节，第一轴线01、第二轴线02和第三轴线03两两垂直相交，即第一轴线01、第二轴线02、第三轴线03相较于点a，且分别相互垂直，第一轴线01与第二轴线02垂直，第一轴线01与第三轴线03垂直，第二轴向与第三轴线03垂直。从而，该机械腕关节的三个自由度的转动中心相互交叉，重心重合，结构紧凑，结构刚度高，有利于实现机械腕关节的高精度和高负载。
63.图3是本公开另一实施例提供的第一轴线01、第二轴线02、第三轴线03的空间位置
示意图。
64.结合图3所示，在一些实施例中，第一轴线01和第二轴线02异面垂直，第三轴线03分别第一轴线01和第二轴线02垂直相交。
65.本实施例的机械腕关节，第一轴线01和第二轴线02异面垂直，第三轴线03与第一轴线01垂直相交于点b1，第三轴线03与第二轴线02垂直相交于b2，使得机械腕关节能够适应不同的应用场景，机械腕关节能够实现更多的动作。
66.示例性地，第二轴线02位于第一轴线01和第三轴线03之间。另一示例性地，第二轴线02位于第一轴线01远离第三轴线03的一侧。
67.图4是本公开另一实施例提供的第一轴线01、第二轴线02、第三轴线03的空间位置示意图。
68.结合图4所示，在一些实施例中，第一轴线01和第二轴线02垂直相交，第三轴线03分别第一轴线01和第二轴线02异面垂直。
69.本实施例的机械腕关节，第一轴线01和第二轴线02垂直相交于点c1，第三轴线03与第一轴线01和第二轴线02确定的平面垂直相交于点c2，使得机械腕关节能够适应于不同的应用场景，机械腕关节能够实现更多的动作。
70.图5是本公开实施例提供的机械腕关节的结构爆炸图；图6是本公开实施例提供的机械腕关节的结构剖视图。
71.结合图5、6所示，在一些实施例中，第一活动件3包括活动本体31；第二活动件4位于活动本体31背离连接件2的一侧，第二活动件4通过轴承座41与活动本体31连接；活动本体31设有第一避让部311，第三驱动器53穿过第一避让部311与第二活动件4连接。
72.本实施例的机械腕关节，第二活动件4位于第一活动件3的活动本体31背离连接件2的一侧，第二活动件4通过轴承座41与活动本体31转动连接，第三驱动器53位于活动本体31朝向连接件2的一侧，穿过活动本体31的第一避让部311与第二活动件4连接。第三驱动件能够驱动第二活动件4件在轴承座41的支撑下绕第三轴线03，相对于活动本体31转动，实现机械腕关节的第三自由度。
73.结合图5、6所示，在一些实施例中，机械腕关节还包括万向传动件6，万向传动件6穿过第一避让部311，万向传动件6的两端分别连接第三驱动器53和第二活动件4。
74.本实施例的机械腕关节，第三驱动器53通过万向传动件6与第二活动件4连接，通过该万向传动件6驱动第二活动件4转动，能够保证在第三驱动器53和第二活动件4的两轴之间的夹角和/或距离经常变化的情况下，仍能可靠地传递动力。
75.在一些可能实现方式中，万向传动件6包括万向节。万向节即万向接头(universal joint)，用于变角度动力传递，能够改变传动轴线方向的位置。
76.示例性地，万向传动件6包括但不限于不等速万向节(例如十字轴式)、准等速万向节(例如双联式万向节、凸块式万向节、三销轴式万向节、球面滚轮式万向节)和等速万向节(例如球叉式等速万向节、球笼式万向节)等等。
77.图7是本公开实施例提供的连接件、驱动组件和万向传动件的位置示意图。
78.结合图7所示，在一些实施例中，连接件2包括连接本体21、第一转轴部22和第二转轴部23；第一转轴部22沿第一轴线01与连接本体21连接，第二转轴部23沿第二轴线02与连接本体21连接；连接本体21设有第二避让部211，第二避让部211用于避让第三驱动器53或
万向传动件6。
79.本实施例的机械腕关节，连接件2包括连接本体21、第一转轴部22和第二转轴部23，第一转轴部22用于连接固定件1，执行机械腕关节的第一旋转自由度，第二转轴用于连接第一活动件3，执行机械腕关节的第二旋转自由度，实现连接件2和固定件1、第一活动件3的可靠的转动连接。
80.当第三驱动器53与连接件2连接时，第二避让部211用于避让第三驱动器53；当第三驱动器53与固定件1连接，并通过万向传动件6与第二活动件4连接时，第二避让部211用于避让万向传动件6。
81.在一些可能的实现方式中，第一转轴部22和第二转轴部23的数量均为两个，两个第一转轴部22分别位于连接本体21沿第一轴线01的两端，两个第二转轴部23分别位于连接本体21沿第二轴线02的两端。
82.从而，两个第一转轴部22或两个第二转轴部23能够为连接本体21提供同轴的两点的稳定支撑，提高连接本体21的转动连接的稳定性。
83.结合图7所示，在一些实施例中，连接本体21为环形，第一转轴部22和第二转轴部23位于连接本体21的外侧，第二避让部211位于连接本体21的内侧。
84.在一些可能的实现方式中，连接本体21的形状包括但不限于圆盘形、方盘形、圆环形、方环形、十字形等等。
85.可选地，连接本体21的形状为圆环形或方环形，两个第一转轴部22和两个第二转轴部23呈十字形设于连接本体21的周侧，连接本体21中间的空腔形成第二避让部211。
86.结合图5所示，在一些实施例中，第一活动件3还包括第一轴承部33；第一轴承部33沿第二轴线02与活动本体31连接，第二转轴部23与第一轴承部33转动连接。
87.本实施例的机械腕关节，第一活动件3包括第一轴承部33，第一轴承部33沿第二轴线02与活动本体31连接，第一轴承部33能够与连接件2的第二转轴部23转动连接，将第一活动件3和连接件2可靠连接。
88.结合图5所示，在一些实施例中，第一活动件3还包括第一悬臂部32，第一悬臂部32位于活动本体31朝向连接件2的一侧；第一轴承部33位于第一悬臂部32的末端。
89.本实施例的机械腕关节，第一轴承部33位于第一悬臂部32的末端，使得活动本体31距离第二轴线02，以及连接件2的距离较远，从而能够扩大第一活动件3的旋转范围，实现其绕第二轴线02的大范围的旋转。
90.在一些可能的实现方式中，第一悬臂部32和第一轴承部33的数量均为两个，两个第一悬臂部32分别位于活动本体31沿第二轴线02的两端，两个第一轴承部33分别位于两个第一悬臂部32的末端。第一活动件3形成稳定的门型结构，其中活动本体31作为门型结构的横梁，两个第一悬臂部32作为门型结构的两条立柱。
91.结合图5所示，在一些实施例中，固定件1包括固定本体11和第二轴承部12；第二轴承部12沿第一轴线01与固定本体11连接，第一转轴部22与第二轴承部12转动连接。
92.本实施例的机械腕关节，固定件1包括固定本体11和第二轴承部12，第二轴承部12沿第一轴线01与固定本体11连接，第二轴承部12能够与连接件2的第一转轴部22转动连接，将连接件2和固定件1可靠连接。
93.在一些可能的实现方式中，固定本体11包括第三避让部111，第三避让部111用于
避让万向传动件6。当第三驱动器53位于固定本体11的远离连接件2的一侧，第三驱动器53利用万向传动件6依次穿过第三避让部111、第二避让部211和第一避让部311与第二活动件4连接，进而驱动第二活动件4转动，实现机械腕关节的第三自由度。
94.结合图5所示，在一些实施例中，固定件1还包括第二悬臂部13，第二悬臂部13位于固定本体11朝向连接件2的一侧；第二轴承部12位于第二悬臂部13的末端。
95.本实施例的机械腕关节，第二轴承部12位于第二悬臂部13的末端，使得活动本体31距离第一轴线01，以及连接件2的距离较远，从而能够扩大连接件2的旋转范围，实现其绕第一轴线01的大范围的旋转。
96.在一些可能的实现方式中，第二悬臂部13和第二轴承部12的数量均为两个，两个第二悬臂部13分别位于固定本体11沿第一轴线01的两端，两个第二轴承部12分别位于两个第二悬臂部13的末端。固定件1形成稳定的门型结构，其中固定本体11作为门型结构的横梁，两个第二悬臂部13作为门型结构的两条立柱。
97.从而，门型的第一活动件3和门型的固定件1能够实现四个悬臂部(两个第一悬臂和两个第二悬臂部13)相对交错设置，四个悬臂部分别连接在连接件2的四个转轴部(两个第一转轴部22和两个第二转轴部23)上，构成一万向活动结构。
98.结合图7所示，在一些实施例中，第一驱动器51位于第一轴线01，第二驱动器52位于第二轴线02，第三驱动器53位于第三轴线03。
99.本实施例的机械腕关节，第一驱动器51位于第一轴线01，本体与固定件1连接，输出轴与第一转轴部22连接，第一驱动器51启动后，输出轴旋转，带动第一转轴部22旋转，第一转轴部22带动连接件2绕第一轴线01旋转，实现机械腕关节的第一自由度。
100.第二驱动器52位于第二轴线02，本体与第一活动件3连接，输出轴与第二转轴部23连接，第二驱动器52启动后，输出轴旋转，本体带动第一活动件3绕第二轴线02旋转，实现机械腕关节的第二自由度。
101.第三驱动器53位于第三轴线03，本体与固定件1连接，输出轴通过万向传动件6与第二活动件4连接，第三驱动器53启动后，输出轴通过万向传动件6带动第二活动件4绕第三轴线03旋转，实现机械腕关节的第三自由度。
102.万向传动件6能够在第二活动件4随连接件2绕第二轴线02转动一定角度后，仍能将第三驱动器53的动力传递至第二活动件4。
103.结合图5所示，在一些实施例中，机械腕关节还包括至少一个编码器7，至少一个编码器7用于检测并反馈连接件2、第一活动件3或第二活动件4的转动参数。
104.示例性地，编码器7的数量为三个，三个编码器7的其中之一位于第一轴线01，用于检测并反馈连接件2相对于固定件1的转动参数，其中另一位于第二轴线02，用于检测并反馈第一活动件3相对于连接件2的转动参数，剩余一个位于第三轴线03，用于检测并反馈第二活动件4相对于第一活动件3的转动参数。
105.其中，编码器7能够测量机械关节的转轴转速，通过光电转换，可将转轴的角位移、角速度等机械量转换成相应的电脉冲以数字量输出。
106.示例性地，编码器7包括但不限于电压输出、集电极开路输出、推拉互补输出和长线驱动输出等等。
107.另一示例性地，机械腕关节还包括至少一个力传感器，至少一个力传感器用于检
测并反馈连接件2、第一活动件3或第二活动件4的力学参数。
108.相应的，力传感器的数量为三个，分别布置在第一轴线01、第二轴线02和第三轴线03上。
109.本实施例的机械腕关节中，设置编码器7能够实时的检测并反馈该机械关节的旋转角度，确保机械臂的机械关节精准、可靠的转动到目标位置，提高机械臂的工作精度。
110.结合图6所示，在一些实施例中，机械腕关节还包括减速器8，减速器8连接于第三驱动器53和第二活动件4之间。
111.减速器8能够在第三驱动器53第二活动件4之间进行匹配转速和传递转矩。示例性地，减速器8位于轴承座41内，减速器8的输入端与万向传动件6连接，输出端与第二活动件4连接。
112.在本文中提及的“若干个”、“至少一个”是指一个或者多个，“多个”、“至少两个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
113.本公开的机械腕关节，能够实现第一旋转自由度、第二旋转自由度、第三旋转自由度，具有高度灵活性，能够实现更多的复杂动作，满足更多的工作需要。
114.另一方面，本实施例提供了一种机械臂，机械臂包括本公开的机械腕关节。
115.本实施例的机械臂，采用本公开的机械腕关节，具有本公开的全部技术效果。
116.另一方面，本实施例提供了一种机器人，机器人包括本公开的机械腕关节。
117.本实施例的机械臂，采用本公开的机械腕关节，具有本公开的全部技术效果。
118.需要指出的是，在本公开的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。
119.在本公开中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
120.在本说明书的描述中，参考术语“某些实施方式”、“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本公开的至少一个实施方式或示例中。
121.以上所述仅为本公开的实施例，并不用以限制本公开，凡在本公开的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。