一种机械机电控制旋转臂机械手

1.本发明涉及机械手技术领域，具体为一种机械机电控制旋转臂机械手。


背景技术：

2.旋转臂机械手是通过模仿人体的手、臂的某些动作和功能，代替人类进行繁重的抓取、搬运物体等操作，因而被广泛的应用在机械、冶金、电子等领域的生产中。
3.然而，现阶段的旋转臂机械手，通常只能对形状较为标准的货物进行夹持固定，进而实现对货物的抓取或搬运，对于异形的货物的夹持固定效果不佳，为确保不发生安全事故，常常需要在机械手夹持的基础上对货物进行二次固定，不仅费时费力，而且固定效果欠佳。


技术实现要素：

4.本发明针对现有方案存在的问题，提供了一种夹持固定效果好的机械机电控制旋转臂机械手，具体包括：
5.机械手组件，所述机械手组件包括：
6.第一连接平板。
7.第一连接座，共三组，均固定设于所述第一连接平板的底部。
8.第一电机，共三个，均固定设于对应的所述第一连接座上，且其输出轴均与对应的所述第一连接座转动连接。
9.第一夹持臂，共三个，每个所述第一夹持臂的一端均与对应的所述第一电机的输出轴固定连接。
10.第二连接座，共三组，均与对应的所述第一夹持臂的另一端固定连接。
11.第二电机，共三个，均固定设于对应的所述第二连接座上，且其输出轴均与对应的所述第二连接座转动连接。
12.第二夹持臂，共三个，每个所述第二夹持臂的一端均与对应的所述第二电机的输出轴固定连接。
13.进一步的，所述机械手组件还包括：
14.第一电动推杆，共三个，均固定设于对应的所述第一夹持臂的侧壁上。
15.第一夹持块，共三个，均与对应的所述第一电动推杆的输出端固定连接。
16.第二电动推杆，共三个，均固定设于对应的所述第二夹持臂的侧壁上。
17.第二夹持块，共三个，均与对应的所述第二电动推杆的输出端固定连接。
18.进一步的，所述机械手组件还包括：
19.第一压力传感器，共三个，均固定设于对应的所述第一夹持块的侧壁上。
20.第二压力传感器，共三个，均固定设于对应的所述第二夹持块的侧壁上。
21.进一步的，本发明提供的一种机械机电控制旋转臂机械手，还包括水平移动组件，所述水平移动组件用于带动所述机械手组件沿水平方向移动。
22.所述水平移动组件包括：
23.底板。
24.支撑柱，共两个，固定设于所述底板上两侧。
25.第三电机，固定设于其中一个所述支撑柱的顶部侧壁上。
26.螺杆，一端与所述第三电机的输出轴固定连接，另一端通过轴承与另一个所述支撑柱的顶部侧壁转动连接。
27.滑杆，共两个，均水平固定在两个所述支撑柱之间。
28.滑板，与所述螺杆螺纹配合连接，与两个所述滑杆滑动连接。
29.进一步的，本发明提供的一种机械机电控制旋转臂机械手，还包括水平转动组件，所述水平转动组件用于带动所述机械手组件沿水平方向转动。
30.所述水平转动组件包括：
31.第四电机，固定设于所述滑板的底部，且其输出轴上套接有齿轮。
32.转盘，转动设于所述滑板的底部，其侧壁上均匀开设有齿槽，且所述齿槽与所述齿轮相啮合。
33.进一步的，本发明提供的一种机械机电控制旋转臂机械手，还包括机械大臂组件，所述机械大臂组件用于带动所述机械手组件进行一次位置调节。
34.所述机械大臂组件包括：
35.第三连接座，共一组，固定设于所述转盘的底部。
36.第五电机，固定设于其中一个所述第三连接座上，且其输出轴与另一个所述第三连接座转动连接。
37.第三电动推杆，固定设于所述第五电机的输出轴上。
38.第二连接平板，与所述第三电动推杆的输出端末端固定连接。
39.进一步的，本发明提供的一种机械机电控制旋转臂机械手，还包括机械小臂组件，所述机械小臂组件用于带动所述机械手组件进行二次位置调节。
40.所述机械小臂组件包括：
41.第四连接座，共一组，固定设于所述第二连接平板的底部。
42.第六电机，固定设于其中一个所述第四连接座上，且其输出轴与另一个所述第四连接座转动连接。
43.第四电动推杆，固定设于所述第六电机的输出轴上，且其输出端末端与所述第一连接平板固定连接。
44.与现有技术相比，本发明提供了一种夹持固定效果好的机械机电控制旋转臂机械手，其有益效果是：
45.本发明提供的一种机械机电控制旋转臂机械手，通过在机械手组件内设置三组相互转动连接的第一夹持臂和第二夹持臂，完成对货物的初步夹持固定，通过第一电机带动第一夹持臂转动，通过第二电机带动第二夹持臂转动，可以调节第一夹持臂和第二夹持臂的角度，使第一夹持臂和第二夹持臂与货物更好地贴合，通过三组可调节角度的第一夹持臂和第二夹持臂，可以较好的保证对货物的夹持固定效果，尤其是提高了对于异形货物的夹持固定效果，避免货物在转移过程中掉落，造成损坏或事故。
附图说明
46.图1为本机械机电控制旋转臂机械手的正视图；
47.图2为本发明图1中a处的放大示意图；
48.图3为本发明图1中b处的放大示意图；
49.图4为本发明图1中c处的放大示意图。
50.图中：1.底板、2.支撑柱、3.第一连接平板、4.第一连接座、5.第一电机、 6.第一夹持臂、7.第二连接座、8.第二电机、9.第二夹持臂、10.第一电动推杆、 11.第一夹持块、12.第二电动推杆、13.第二夹持块、14.第一压力传感器、15. 第二压力传感器、16.第三电机、17.螺杆、18.轴承、19.滑杆、20.滑板、21. 第四电机、22.齿轮、23.转盘、24.第三连接座、25.第五电机、26.第三电动推杆、27.第二连接平板、28.第四连接座、29.第六电机、30.第四电动推杆。
具体实施方式
51.下面结合附图1至图4，对本发明的具体实施方式作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
52.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明的技术方案和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
53.此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
54.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定或限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应作广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体式连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介间接相连；可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
55.实施例1：如图1和图2所示，本发明提供的一种机械机电控制旋转臂机械手，包括机械手组件，机械手组件包括：第一连接平板3；第一连接座4，共三组，均固定设于第一连接平板3的底部；第一电机5，共三个，均固定设于对应的第一连接座4上，且其输出轴均与对应的第一连接座4转动连接；第一夹持臂6，共三个，每个第一夹持臂6的一端均与对应的第一电机5的输出轴固定连接；第二连接座7，共三组，均与对应的第一夹持臂6的另一端固定连接；第二电机 8，共三个，均固定设于对应的第二连接座7上，且其输出轴均与对应的第二连接座7转动连接；第二夹持臂9，共三个，每个第二夹持臂9的一端均与对应的第二电机8的输出轴固定连接。
56.本发明提供的一种机械机电控制旋转臂机械手，通过在机械手组件内设置三组相互转动连接的第一夹持臂6和第二夹持臂9，完成对货物的初步夹持固定，通过第一电机5带
动第一夹持臂6转动，通过第二电机8带动第二夹持臂9转动，可以调节第一夹持臂6和第二夹持臂9的角度，使第一夹持臂6和第二夹持臂9与货物更好地贴合，通过三组可调节角度的第一夹持臂6和第二夹持臂9，可以较好的保证对货物的夹持固定效果，尤其是提高了对于异形货物的夹持固定效果，避免货物在转移过程中掉落，造成损坏或事故。
57.在本实施例中，机械手组件还包括：第一电动推杆10，共三个，均固定设于对应的第一夹持臂6的侧壁上；第一夹持块11，共三个，均与对应的第一电动推杆10的输出端固定连接；第二电动推杆12，共三个，均固定设于对应的第二夹持臂9的侧壁上；第二夹持块13，共三个，均与对应的第二电动推杆12的输出端固定连接；第一压力传感器14，共三个，均固定设于对应的第一夹持块 11的侧壁上；第二压力传感器15，共三个，均固定设于对应的第二夹持块13 的侧壁上。
58.为了进一步提升机械手组件对货物的固定效果，本发明在每个第一夹持臂6 上设有第一电动推杆10，第一电动推杆10可带动第一夹持块11对货物进行夹持，同时第一夹持块11上设有第一压力传感器14，可通过观察第一压力传感器 14的数值确定第一夹持块13是否对货物进行了可靠的夹持，本发明在每个第二夹持臂9上设有第二电动推杆12，第二电动推杆12可带动第二夹持块13对货物进行夹持，同时第二夹持块13上设有第二压力传感器15，可通过观察第二压力传感器15的数值确定第二夹持块13是否对货物进行了可靠的夹持；通过在夹持臂上设置电动推杆，在电动推杆上设置夹持块，在夹持块上设置压力传感器，可以进一步的提高本装置机械手组件对货物的固定效果。
59.实施例2：如图1-图4所示，本发明提供的一种机械机电控制旋转臂机械手，还包括水平移动组件，水平移动组件用于带动机械手组件沿水平方向移动；水平移动组件包括：底板1；支撑柱2，共两个，固定设于底板1上两侧；第三电机16，固定设于其中一个支撑柱2的顶部侧壁上；螺杆17，一端与第三电机 16的输出轴固定连接，另一端通过轴承18与另一个支撑柱2的顶部侧壁转动连接；滑杆19，共两个，均水平固定在两个支撑柱2之间；滑板20，与螺杆17 螺纹配合连接，与两个滑杆19滑动连接。
60.本发明提供的一种机械机电控制旋转臂机械手，通过第三电机16带动其输出轴上固定的螺杆17转动，进而带动与螺杆17螺纹配合连接的滑板20沿着螺杆17滑动，滑杆19的设置是为了确定滑板20的滑动方向，同时为滑板20提供支撑，避免螺杆17承受较大的压力；上述结构构成了水平移动组件，水平移动组件用于带动机械手组件沿水平方向移动。
61.在本实施例中，本发明提供的一种机械机电控制旋转臂机械手，还包括水平转动组件，水平转动组件用于带动机械手组件沿水平方向转动；水平转动组件包括：第四电机21，固定设于滑板20的底部，且其输出轴上套接有齿轮22；转盘23，转动设于滑板20的底部，其侧壁上均匀开设有齿槽，且齿槽与齿轮 22相啮合。
62.本发明提供的一种机械机电控制旋转臂机械手，通过第四电机21带动其输出轴上固定的齿轮22转动，进而带动转盘23转动；上述结构构成了水平转动组件，水平转动组件用于带动机械手组件沿水平方向转动。
63.在本实施例中，本发明提供的一种机械机电控制旋转臂机械手，还包括机械大臂组件，机械大臂组件用于带动机械手组件进行一次位置调节；机械大臂组件包括：第三连接座24，共一组，固定设于转盘23的底部；第五电机25，固定设于其中一个第三连接座24上，且其输出轴与另一个第三连接座24转动连接；第三电动推杆26，固定设于第五电机25的输出
轴上；第二连接平板27，与第三电动推杆26的输出端末端固定连接。
64.本发明提供的一种机械机电控制旋转臂机械手，通过第五电机25带动其输出轴上固定的第三电动推杆26转动，同时第三电动推杆26带动第二连接平板 27移动；上述结构构成了机械大臂组件，机械大臂模拟人体的大臂，可以进行角度调节，同时可以延伸长度，机械大臂组件用于带动机械手组件进行一次位置调节，扩大机械手的控制范围。
65.在本实施例中，本发明提供的一种机械机电控制旋转臂机械手，还包括机械小臂组件，机械小臂组件用于带动机械手组件进行二次位置调节；机械小臂组件包括：第四连接座28，共一组，固定设于第二连接平板27的底部；第六电机29，固定设于其中一个第四连接座28上，且其输出轴与另一个第四连接座 28转动连接；第四电动推杆30，固定设于第六电机29的输出轴上，且其输出端末端与第一连接平板3固定连接。
66.本发明提供的一种机械机电控制旋转臂机械手，通过第六电机29带动其输出轴上固定的第四电动推杆30转动，同时第四电动推杆30带动第一连接平板3 移动；上述结构构成了机械小臂组件，机械小臂模拟人体的大臂，可以进行角度调节，同时可以延伸长度，机械小臂组件用于带动机械手组件进行二次位置调节，进一步扩大机械手的控制范围。
67.本发明提供的一种机械机电控制旋转臂机械手，通过设置水平移动组件和水平转动组件，可以使机械手在水平方向上移动和转动；通过设置机械大臂组件和机械小臂组件，模拟人的手臂大小臂，以此来灵活的调节机械手的角度，同时机械大臂组件和机械小臂组件还可进行长度方面的延伸，有助于扩大机械手臂的长度；通过多个组件的配合，可以较大的扩大机械手组件的控制范围，同时较好的保证了机械手组件的灵活度。
68.以上所述实施例仅为本发明较佳的具体实施方式，本发明的保护范围不限于此，任何熟悉本领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，可显而易见地得到的技术方案的简单变化或等效替换，均属于本发明的保护范围。