一种耦合的三自由度腱驱动机器人关节的制作方法

1.本技术涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种耦合的三自由度腱驱动机器人关节。


背景技术：

2.目前，大部分机器人关节是采用解耦驱动方式驱动的，即驱动电机和自由度一一对应，单个电机只驱动单个自由度，因此，单个关节的旋转力矩的增大仅能依靠减速比实现。为此，现有技术中还有一些机器人关节是耦合驱动关节，其多个电机对应多个旋转自由度，根据工况，每个电机提供的力矩可以在关节间分配，从而以提升了结构复杂度为代价提升力矩输出特性。
3.然而，现有的耦合驱动关节一般是利用差分机构（差分机构通过齿轮传动）实现两个驱动电机和两个自由度的关节的耦合，目前还没有一种能够实现三个驱动电机和三个自由度（旋转、俯仰和偏摆）的关节的耦合的耦合驱动关节，而且现有的耦合驱动关节由于采用差分机构实现耦合，柔顺性较差，抗冲击能力较弱，容易在外部冲击力作用下损坏。


技术实现要素：

4.本技术的目的在于提供一种耦合的三自由度腱驱动机器人关节，可实现三个驱动电机和三个自由度的关节的耦合，且柔顺性和抗冲击能力良好。
5.本技术提供了一种耦合的三自由度腱驱动机器人关节，包括基座、三个驱动电机、传动机构、三个x轴驱动轮、三个y轴驱动轮、三个z轴驱动轮、第一腱绳、第二腱绳、第三腱绳、旋转连接架和俯仰连接架；三个所述x轴驱动轮的转动轴线均沿x轴方向延伸；三个所述驱动电机设置在所述基座上，且分别用于通过所述传动机构驱动三个所述x轴驱动轮转动；所述旋转连接架可绕x轴转动，三个所述y轴驱动轮均与所述旋转连接架转动连接，三个所述y轴驱动轮的转动轴线均沿y轴方向延伸；所述俯仰连接架与三个所述y轴驱动轮均固定连接，以使三个所述y轴驱动轮同步转动；三个所述z轴驱动轮均与所述俯仰连接架转动连接，三个所述z轴驱动轮的转动轴线均沿z轴方向延伸；三个所述z轴驱动轮之间固定连接，以使三个所述z轴驱动轮同步转动；所述第一腱绳、所述第二腱绳和所述第三腱绳均为首尾相连的封闭结构；所述第一腱绳绕设在第一个所述x轴驱动轮、第一个所述y轴驱动轮和第一个所述z轴驱动轮之间，并与第一个所述z轴驱动轮固定连接于一点；所述第二腱绳绕设在第二个所述x轴驱动轮、第二个所述y轴驱动轮和第二个所述z轴驱动轮之间，并与第二个所述z轴驱动轮固定连接于一点；所述第三腱绳绕设在第三个所述x轴驱动轮、第三个所述y轴驱动轮和第三个所述z轴驱动轮之间，并与第三个所述z轴驱动轮固定连接于一点。
6.通过三个驱动电机分别带动三个x轴驱动轮转动，进而由三个x轴驱动轮通过三根
腱绳驱动各z轴驱动轮和各y轴驱动轮转动，从而实现旋转连接架和俯仰连接架的转动；使用时，可把两个物体（例如机器人的两个臂杆）分别与基座、z轴驱动轮固定连接，从而通过旋转连接架的转动、俯仰连接架的转动和z轴驱动轮的转动实现两个物体之间相对作旋转、俯仰和偏摆运动；实现了三个驱动电机和三个自由度的关节的耦合，而且由于驱动轮之间通过腱绳连接，与通过齿轮传动方式相比，柔顺性更好，当受到外部冲击力时，腱绳的弹性提供了缓冲作用，从而有效避免设备在外部冲击力作用下损坏，抗冲击能力良好。
7.优选地，所述传动机构包括三个收放线盘，三个所述x轴驱动轮分别套设在三个所述收放线盘上；所述收放线盘和对应的所述x轴驱动轮之间具有间隙且可相对转动；所述x轴驱动轮上开设有两个贯通内周面和外周面的过线孔，所述第一腱绳、所述第二腱绳和所述第三腱绳各自穿过对应的所述x轴驱动轮的两个所述过线孔并缠绕在对应的所述收放线盘上；三个所述驱动电机分别与三个所述收放线盘驱动连接。
8.优选地，第一个所述x轴驱动轮正向转动时，通过所述第一腱绳带动第一个所述y轴驱动轮和第一个所述z轴驱动轮正向转动；第二个所述x轴驱动轮正向转动时，通过所述第二腱绳带动第二个所述y轴驱动轮和第二个所述z轴驱动轮负向转动；第三个所述x轴驱动轮正向转动时，通过所述第三腱绳带动第三个所述y轴驱动轮负向转动，并带动第三个所述z轴驱动轮正向转动。
9.优选地，所述传动机构还包括三个主动轮，三个所述主动轮分别与三个所述收放线盘固定连接，三个所述驱动电机分别通过驱动绳与三个所述主动轮驱动连接。
10.由于驱动电机通过驱动绳与主动轮驱动连接，由于驱动绳具有一定弹性，可进一步提高设备的柔顺性和抗冲击能力。
11.优选地，三个所述收放线盘和三个所述主动轮均同轴设置，第一个所述收放线盘和第一个所述主动轮之间通过第一轴连接，第二个所述收放线盘和第二个所述主动轮之间通过第二轴连接，第三个所述收放线盘和第三个所述主动轮之间通过第三轴连接；所述第一轴可转动地穿过第二个所述收放线盘、第二个所述主动轮及所述第二轴；所述第二轴可转动地穿过第三个所述收放线盘、第三个所述主动轮及所述第三轴。
12.通过这种嵌套结构，可提高设备结构的紧凑性，降低设备的体积。
13.优选地，所述基座包括基板以及固定在所述基板上的固定支架和第一轴承座；所述第三轴通过轴承与所述固定支架连接；第一个所述主动轮靠近所述基板的一侧设置有第一端轴，所述第一端轴通过轴承与所述第一轴承座连接。
14.优选地，第一个所述收放线盘远离所述基板的一侧设置有第二端轴，所述旋转连接架通过轴承与所述第二端轴连接。
15.优选地，所述旋转连接架包括与所述第二端轴连接的主体部，以及两个分别设置在所述主体部两侧的安装轴；两个所述安装轴同轴设置，每个所述安装轴与至少一个所述y轴驱动轮转动连接。
16.优选地，所述俯仰连接架包括两个分别设置在所述旋转连接架两侧的连接板，每个所述连接板与至少一个所述y轴驱动轮固定连接；两个所述连接板的自由端之间连接有一个连接筒，三个所述z轴驱动轮与所述连接筒转动连接。
17.优选地，所述连接筒内同轴地设置有一根第二连接轴，所述第二连接轴与所述连
接筒之间通过轴承连接，其中两个所述z轴驱动轮与所述第二连接轴的一端固定连接，剩余的一个所述z轴驱动轮与所述第二连接轴的另一端固定连接。
18.有益效果：本技术提供的耦合的三自由度腱驱动机器人关节，通过三个驱动电机分别带动三个x轴驱动轮转动，进而由三个x轴驱动轮通过三根腱绳驱动各z轴驱动轮和各y轴驱动轮转动，从而实现旋转连接架和俯仰连接架的转动；使用时，可把两个物体分别与基座、z轴驱动轮固定连接，从而通过旋转连接架的转动、俯仰连接架的转动和z轴驱动轮的转动实现两个物体之间相对作旋转、俯仰和偏摆运动；实现了三个驱动电机和三个自由度的关节的耦合，而且由于驱动轮之间通过腱绳连接，与通过齿轮传动方式相比，柔顺性更好，当受到外部冲击力时，腱绳的弹性提供了缓冲作用，从而有效避免设备在外部冲击力作用下损坏，抗冲击能力良好。
19.本技术的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本技术了解。
附图说明
20.图1为本技术实施例提供的耦合的三自由度腱驱动机器人关节的一个角度的立体图。
21.图2为本技术实施例提供的耦合的三自由度腱驱动机器人关节的另一个角度的立体图。
22.图3为本技术实施例提供的耦合的三自由度腱驱动机器人关节的侧视图。
23.图4为本技术实施例提供的耦合的三自由度腱驱动机器人关节的正视图。
24.图5为图4中的b-b剖面的剖面图。
25.图6为图4中的a-a剖面的剖面图。
26.图7为传动机构的剖视结构示意图。
27.图8为图7中s部分的局部放大图。
28.图9为示例性的第一腱绳的绕向示意图。
29.图10为示例性的第二腱绳的绕向示意图。
30.图11为示例性的第三腱绳的绕向示意图。
31.标号说明：1、基座；101、基板；102、固定支架；103、第一轴承座；2、驱动电机；3、传动机构；301、收放线盘；302、主动轮；303、第一轴；304、第一端轴；305、第二端轴；306、第二轴；307、第三轴；4、x轴驱动轮；401、过线孔；5、y轴驱动轮；6、z轴驱动轮；7、第一腱绳；8、第二腱绳；9、第三腱绳；10、旋转连接架；1001、主体部；1002、安装轴；11、俯仰连接架；1101、连接板；1102、连接筒；12、驱动绳；13、第二连接轴；14、导向轮。
具体实施方式
32.下面将结合本技术实施例中附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的
范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
33.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本技术的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
34.请参照图1-图8，本技术一些实施例中的一种耦合的三自由度腱驱动机器人关节，包括基座1、三个驱动电机2、传动机构3、三个x轴驱动轮4、三个y轴驱动轮5、三个z轴驱动轮6、第一腱绳7、第二腱绳8、第三腱绳9、旋转连接架10和俯仰连接架11；三个x轴驱动轮4的转动轴线均沿x轴方向延伸；三个驱动电机2设置在基座1上，且分别用于通过传动机构3驱动三个x轴驱动轮4转动；旋转连接架10可绕x轴转动，三个y轴驱动轮5均与该旋转连接架10转动连接，三个y轴驱动轮5的转动轴线均沿y轴方向延伸；俯仰连接架11与三个y轴驱动轮5均固定连接，以使三个y轴驱动轮5同步转动；三个z轴驱动轮6均与俯仰连接架11转动连接，三个z轴驱动轮6的转动轴线均沿z轴方向延伸；三个z轴驱动轮6之间固定连接，以使三个z轴驱动轮6同步转动；第一腱绳7、第二腱绳8和第三腱绳9均为首尾相连的封闭结构；第一腱绳7绕设在第一个x轴驱动轮4、第一个y轴驱动轮5和第一个z轴驱动轮6之间，并与第一个z轴驱动轮6固定连接于一点；第二腱绳8绕设在第二个x轴驱动轮4、第二个y轴驱动轮5和第二个z轴驱动轮6之间，并与第二个z轴驱动轮6固定连接于一点；第三腱绳9绕设在第三个x轴驱动轮4、第三个y轴驱动轮5和第三个z轴驱动轮6之间，并与第三个z轴驱动轮6固定连接于一点。
35.通过三个驱动电机2分别带动三个x轴驱动轮4转动，进而由三个x轴驱动轮4通过三根腱绳驱动各z轴驱动轮6和各y轴驱动轮5转动，从而实现旋转连接架10和俯仰连接架11的转动；使用时，可把两个物体（例如机器人的两个臂杆）分别与基座1、z轴驱动轮6固定连接（例如，可在至少一个z轴驱动轮6上固定连接法兰盘，通过该法兰盘与外部物体连接），从而通过旋转连接架10的转动、俯仰连接架11的转动和z轴驱动轮6的转动实现两个物体之间相对作旋转、俯仰和偏摆运动；实现了三个驱动电机2和三个自由度的关节的耦合，而且由于驱动轮之间通过腱绳连接，与通过齿轮传动方式相比，柔顺性更好，当受到外部冲击力时，腱绳的弹性提供了缓冲作用，从而有效避免设备在外部冲击力作用下损坏，抗冲击能力良好。
36.需要说明的是， x轴、y轴和z轴是指如图1所示的关节基础坐标系xyz的三个坐标轴，此处所说的x轴驱动轮4的转动轴线均沿x轴方向延伸、y轴驱动轮5的转动轴线均沿y轴方向延伸、z轴驱动轮6的转动轴线均沿z轴方向延伸是在如图1所示的初始状态下的各驱动轮的转动轴线方向，在实际应用中，当旋转连接架10发生转动时，y轴驱动轮5和z轴驱动轮6的转动轴线会一同发生转动，从而分别与关节基础坐标系xyz的y轴和z轴之间形成夹角，当俯仰连接架11发生转动时，也会使z轴驱动轮6的转动轴线一同转动，从而不再与z轴平行；但是，无论各驱动轮如何转动，x轴驱动轮4的转动轴线始终与x轴平行，y轴驱动轮5的转动轴线始终与x轴驱动轮4的转动轴线垂直，z轴驱动轮6的转动轴线始终与y轴驱动轮5的转动轴线垂直。
37.其中，三个x轴驱动轮4的半径相同，三个y轴驱动轮5的半径相同，三个z轴驱动轮6
的半径相同，x轴驱动轮4、y轴驱动轮5、z轴驱动轮6的半径之间可相同或不同。其中，第一个x轴驱动轮4、第二个x轴驱动轮4和第三个x轴驱动轮4的描述，均并非特指三个x轴驱动轮4中的特定一个驱动轮，仅仅为了方便分别对三个x轴驱动轮4进行描述，同理，第一个y轴驱动轮5、第二个y轴驱动轮5和第三个y轴驱动轮5，均并非特指三个y轴驱动轮5中的特定一个驱动轮，第一个z轴驱动轮6、第二个z轴驱动轮6和第三个z轴驱动轮6，均并非特指三个z轴驱动轮6中的特定一个驱动轮。
38.为了方便描述，本文中把与第一腱绳7连接的x轴驱动轮4、y轴驱动轮5和z轴驱动轮6，分别称为第一个x轴驱动轮4、第一个y轴驱动轮5和第一个z轴驱动轮6；把与第二腱绳8连接的x轴驱动轮4、y轴驱动轮5和z轴驱动轮6，分别称为第二个x轴驱动轮4、第二个y轴驱动轮5和第二个z轴驱动轮6；与第三腱绳9连接的x轴驱动轮4、y轴驱动轮5和z轴驱动轮6，分别称为第三个x轴驱动轮4、第三个y轴驱动轮5和第三个z轴驱动轮6。
39.其中，第一腱绳7、第二腱绳8、第三腱绳9均为弹力腱绳，以提供缓冲作用，保证该耦合的三自由度腱驱动机器人关节的抗冲击性能。
40.在一些优选实施中，见图7、8，传动机构3包括三个收放线盘301，三个x轴驱动轮4分别套设在三个收放线盘301上；收放线盘301和对应的x轴驱动轮4之间具有间隙（该间隙用于容纳对应的腱绳）且可相对转动；x轴驱动轮4上开设有两个贯通内周面和外周面的过线孔401，第一腱绳7、第二腱绳8和第三腱绳9各自穿过对应的x轴驱动轮4的两个过线孔401并缠绕在对应的收放线盘301上；三个驱动电机2分别与三个收放线盘301驱动连接。工作时，收放线盘301转动，从而使对应的腱绳一端从一个过线孔401移动至x轴驱动轮4的外周面处，另一端从另一个过线孔401收回到收放线盘301上，在带动x轴驱动轮4转动的同时，可实现x轴驱动轮4与对应的收放线盘301之间的相对转动，以便于对三种驱动轮转动角度的控制，从而实现对旋转、俯仰和偏摆运动的控制。
41.优选地，见图7，收放线盘301和x轴驱动轮4之间通过轴承连接，以降低摩擦。
42.其中，各腱绳的绕设方向决定了在工作时对三个驱动电机2的控制方式，以下以图9-11的绕设方式进行举例说明，为了方便对绕设方式进行说明，图中把x轴驱动轮4的转轴正方向（即x轴正方向）、y轴驱动轮5的转轴正方向（即y轴正方向）、z轴驱动轮6的转轴正方向（即z轴正方向）旋转至垂直于纸面朝外的方向。图中的黑点为腱绳与驱动轮之间的固定连接点。
43.其中，见图9，第一腱绳7沿正向（图中的逆时针方向，根据右手定则确定的旋转矢量为x轴正方向矢量）绕设在第一个x轴驱动轮4后，再沿正向（图中的逆时针方向，根据右手定则确定的旋转矢量为y轴正方向矢量）绕设在第一个y轴驱动轮5上，并再沿正向（图中的逆时针方向，根据右手定则确定的旋转矢量为z轴正方向矢量）绕设在第一个z轴驱动轮6上；从而，第一个x轴驱动轮4正向转动时，通过第一腱绳7带动第一个y轴驱动轮5和第一个z轴驱动轮6正向转动（根据右手定则，x轴驱动轮4正向转动的转动矢量为x轴正方向矢量，负向转动的转动矢量为x轴负方向矢量；y轴驱动轮5正向转动的转动矢量为y轴正方向矢量，负向转动的转动矢量为y轴负方向矢量；z轴驱动轮6正向转动的转动矢量为z轴正方向矢量，负向转动的转动矢量为z轴负方向矢量）；其中，见图10，第二腱绳8沿正向绕设在第二个x轴驱动轮4后，再沿负向（图中的顺时针方向，根据右手定则确定的旋转矢量为y轴负方向矢量）绕设在第二个y轴驱动轮5上，
并再沿负向绕设在第二个z轴驱动轮6上；从而第二个x轴驱动轮4正向转动时，通过第二腱绳8带动第二个y轴驱动轮5和第二个z轴驱动轮6负向转动；其中，见图11，第三腱绳9沿正向绕设在第三个x轴驱动轮4后，再沿负向绕设在第三个y轴驱动轮5上，并再沿正向（图中的逆时针方向，根据右手定则确定的旋转矢量为z轴正方向矢量）绕设在第三个z轴驱动轮6上；从而第三个x轴驱动轮4正向转动时，通过第三腱绳9带动第三个y轴驱动轮5负向转动，并带动第三个z轴驱动轮6正向转动。
44.基于图9-图11的绕线方式，在工作时，可根据三种驱动轮的目标转动角度，通过求解以下方程组，得到三根腱绳的移动距离：l1=r1*θ1+r2*θ2+r3*θ3；l2=r1*θ1-r2*θ2-r3*θ3；l3=r1*θ1-r2*θ2+r3*θ3；其中，l1、l2、l3分别为第一腱绳7、第二腱绳8和第三腱绳9的移动距离，r1、r2、r3分别为x轴驱动轮4、y轴驱动轮5和z轴驱动轮6的半径，θ1、θ2、θ3分别为x轴驱动轮4、y轴驱动轮5和z轴驱动轮6的目标转动角度；在得到三根腱绳的移动距离后，再用三根腱绳的移动距离分别除以三个收放线盘301的半径，得到三个收放线盘301的转动角度，最后基于三个收放线盘301的转动角度，根据三个驱动电机2与对应的收放线盘301之间的传动比，分别计算三个驱动电机的旋转角度，根据计算得到的旋转角度控制三个驱动电机转动，由于通过这种方式进行控制，会使三个x轴驱动轮4同步转动、三个y轴驱动轮5同步转动及三个z轴驱动轮6同步转动，最终通过各腱绳的牵拉作用，使旋转连接架10的转动角度等于x轴驱动轮4的转动角度，俯仰连接架11的转动角度等于y轴驱动轮5的转动角度；即通过这种方式，可精确控制旋转、俯仰和偏摆运动的运动角度。
45.在实际应用中，各腱绳的绕设方式不限于图9-11所示的方式（实际上图1-3所示的耦合的三自由度腱驱动机器人关节中的各腱绳的绕设方式符合图9-11的绕设方式），当腱绳在各驱动轮上的绕设方向与图中的绕设方向相反时，在进行控制时，只需要把上述的方程组中对应目标转动角度前的“+”/
“‑”
号取反即可。
46.在一些优选实施方式中，见图7，传动机构3还包括三个主动轮302，三个主动轮302分别与三个收放线盘301固定连接，三个驱动电机2分别通过驱动绳12与三个主动轮302驱动连接（见图1）。由于驱动电机2通过驱动绳12与主动轮302驱动连接，由于驱动绳12具有一定弹性（即驱动绳12为弹力驱动绳），可进一步提高设备的柔顺性和抗冲击能力。
47.在实际应用中，驱动电机2不限于通过驱动绳12驱动主动轮302转动，还可以通过链条、齿轮、同步带等实现传动。
48.优选地，见图7，三个收放线盘301和三个主动轮302均同轴设置，第一个收放线盘301和第一个主动轮302之间通过第一轴303连接，第二个收放线盘301和第二个主动轮302之间通过第二轴306连接，第三个收放线盘301和第三个主动轮302之间通过第三轴307连接；第一轴303可转动地穿过第二个收放线盘301、第二个主动轮302及第二轴306；第二轴306可转动地穿过第三个收放线盘301、第三个主动轮302及第三轴307。
49.其中，与第一个x轴驱动轮4对应的收放线盘301和主动轮302即为第一个收放线盘301和第一个主动轮302；与第二个x轴驱动轮4对应的收放线盘301和主动轮302即为第二个
收放线盘301和第二个主动轮302；与第三个x轴驱动轮4对应的收放线盘301和主动轮302即为第三个收放线盘301和第三个主动轮302。通过这种嵌套结构，可提高设备结构的紧凑性，降低设备的体积。
50.在实际应用中，三个收放线盘301之间不限于是同轴设置（从而三个主动轮302之间也不限于是同轴设置）。
51.优选地，第一轴303与第二轴306之间、第二轴306与第三轴307之间均可通过轴承连接，以降低摩擦。
52.在本实施例中，见图1、图7，基座1包括基板101以及固定在基板101上的固定支架102和第一轴承座103；第三轴307通过轴承与固定支架102连接；第一个主动轮302靠近基板101的一侧设置有第一端轴304，第一端轴304通过轴承与第一轴承座103连接。通过固定支架102和第一轴承座103，可把传动机构3可靠地与基座1连接，提高结构稳定性，从而提高负载能力。
53.在一些具体实施方式中，见图1，固定支架102包括多根与基板101固定连接的立柱，以及连接在各立柱之间的固定连接板，第三轴307通过轴承与该固定连接板连接。但固定支架102的结构不限于此。
54.进一步地，见图4、图7，第一个收放线盘301远离基板101的一侧设置有第二端轴305，旋转连接架10通过轴承与第二端轴305连接。
55.在一些具体实施方式中，见图5，旋转连接架10包括与第二端轴305连接的主体部1001，以及两个分别设置在主体部1001两侧的安装轴1002；两个安装轴1002同轴设置，每个安装轴1002与至少一个y轴驱动轮5转动连接。优选地，安装轴1002与各y轴驱动轮5通过轴承连接，以降低摩擦。
56.在一些具体实施方式中，见图1-图6，俯仰连接架11包括两个分别设置在旋转连接架10两侧的连接板1101，每个连接板1101与至少一个y轴驱动轮5固定连接；两个连接板1101的自由端之间连接有一个连接筒1102，三个z轴驱动轮6与连接筒1102转动连接。
57.优选地，见图6，连接筒1102内同轴地设置有一根第二连接轴13，第二连接轴13与连接筒1102之间通过轴承连接，其中两个z轴驱动轮6与第二连接轴13的一端固定连接，剩余的一个z轴驱动轮6与第二连接轴13的另一端固定连接。从而降低摩擦力，其中，可在第二连接轴13两端的一个z轴驱动轮6上分别固定连接一个用于与外部物体连接的法兰盘，从而在使用时，外部物体同时与两个法兰盘连接，有利于提高连接强度。
58.在本实施例中，为了保证各腱绳能够以正确的绕向绕设在各驱动轮上，该耦合的三自由度腱驱动机器人关节还包括导向轮组，该导向轮组包括多个导向轮14（见图1），旋转连接架10和俯仰连接架11上均设置有至少一个导向轮14，每根腱绳均绕设在至少一个导向轮14上。导向轮14的位置和数量可根据实际需要设置。
59.在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
60.以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。