一种侧方位夹取式机械手及其夹取方法与流程

1.本发明涉及夹取式机械手技术领域，具体为一种侧方位夹取式机械手及其夹取方法。


背景技术：

2.随着现代生产和科学技术的发展，自动化技术广泛用于社会各个方面，对于盘类货物的自动化、智能化夹取、搬运及盛放，一直以来都是困扰人们的一大难题；且单是将盘类货物码放在托盘上或直接放置在接驳架上的简单形式已经远远满足不了现在智能化、自动化生产的需求。
3.现有公开号为cn109591006a的中国专利，公开了一种机械手，更具体的说是一种连续夹取式机械手，可以通过一个电机来实现装置从抓取物体、运送物体和释放物体等过程的循环运动，并且可实现装置连续的过程，包括底架组合体、机械爪组合体和运动连杆组合体，限位端子可防止梯形块脱离滑块板上的梯形槽；限位套管可对槽口板在槽口板转板上的转动进行限制，使得槽口板不脱离槽口板转板；短杆对滑杆在端板上的滑动进行限制，使得滑杆不脱离端板。
4.针对上述中的相关技术，发明人认为现有的夹取式机械手只能简单的将盘类货物码放在托盘上或直接放置在接驳架上，作业方式较为简单，无法满足现在智能化、自动化生产的需求。


技术实现要素：

5.为了达到灵活夹取和高度智能化的效果，本技术提供一种侧方位夹取式机械手及其夹取方法。
6.本发明是这样实现的：
7.一种侧方位夹取式机械手及其夹取方法，包括固定机架、横向运行机构、纵向运行机构和夹取机构，所述横向运行机构安装在固定机架的中部，且横向运行机构与固定机架滑动连接，所述纵向运行机构安装在横向运行机构的中部，且纵向运行机构与横向运行机构滑动连接，所述夹取机构固定安装在纵向运行机构的外侧面上。
8.通过采用上述技术方案，当需要使用的时候可以通过固定机架来支撑安装横向运行机构，方便横向运行机构可以在固定机架上灵活的滑动调整左右的位置，同时通过将纵向运行机构安装在横向运行机构上，方便纵向运行机构灵活的在横向运行机构上调整纵向高度的目的，最后将夹取机构固定安装在纵向运行机构上，方便使用者可以通过控制横向运行机构、纵向运行机构来灵活调整夹取机构位置的目的。
9.进一步的，所述横向运行机构包括主梁和横向运行滑块，所述横向运行滑块对称设置在主梁的两侧，且横向运行滑块与主梁固定连接，所述主梁侧面还安装有横向运行检测片，所述横向运行检测片与主梁固定连接。
10.通过采用上述技术方案，当横向运行机构需要使用的时候主梁可以通过横向运行
滑块来保证稳定滑动作业，同时通过横向运行检测片的设置来保证设备自动检测移动位置的目的。
11.进一步的，所述固定机架上固定安装横向驱动电机，所述横向驱动电机的输出轴上安装有横向运行同步带轮，所述横向运行同步带轮上套设有横向运行同步带，所述横向运行机构与横向运行同步带固定连接，所述固定机架上安装有支撑横向运行同步带的横向同步带导向轮，所述横向同步带导向轮与固定机架转动连接，所述固定机架上还对称设置有横向缓冲器，所述横向缓冲器与固定机架固定连接。
12.通过采用上述技术方案，当横向驱动电机启动的时候可以带动横向运行同步带稳定的转动作业，进而达到带动纵向运行机构稳定移动的目的，同时通过对横向缓冲器的设置来保证当横向运行机构或其限位装置故障时，用来保障横向运行机构的安全。
13.进一步的，所述主梁的侧面上安装有纵向提升同步带轮和纵向同步带导向轮，所述纵向提升同步带轮和纵向同步带导向轮均与主梁转动连接，且纵向提升同步带轮和纵向同步带导向轮上套设有纵向提升同步带，所述主梁的侧面还固定安装有驱动纵向提升同步带轮的纵向提升电机。
14.通过采用上述技术方案，当纵向提升电机启动以后可以稳定的带动纵向提升同步带轮转动作业，进而达到通过纵向提升同步带轮带动纵向提升同步带转动作业的目的，这样就可以通过纵向提升同步带来带动夹取机构灵活升降使用。
15.进一步的，所述纵向提升同步带的中部设置有纵向直线滑轨，所述纵向直线滑轨与主梁固定连接，所述纵向直线滑轨上安装有纵向缓冲器，所述纵向缓冲器与纵向直线滑轨固定连接。
16.通过采用上述技术方案，当连接板升降移动的时候可以通过纵向直线滑轨进行限位，进而保证连接板可以通过纵向运行滑块与纵向直线滑轨稳定的滑动配合作业，同时通过对纵向缓冲器的设置来保证当纵向运行机构或其限位装置故障时，用来保障纵向运行机构的安全。
17.进一步的，所述纵向运行机构包括连接板、侧板和纵向运行滑块，所述侧板对称安装在连接板的上端面，且侧板与连接板垂直固定连接，所述纵向运行滑块固定安装在侧板的内侧面上。
18.通过采用上述技术方案，当纵向运行机构使用的时候可以通过连接板来与夹取机构进行相互固定，保证连接板可以带动夹取机构同步进行移动作业。
19.进一步的，所述夹取机构包括夹取安装架、夹持电缸、内夹持臂、外夹持臂和夹爪组件，所述夹持电缸设置于夹取安装架的中部，所述内夹持臂安装在夹持电缸的两端，且内夹持臂的头部与夹持电缸转动连接，所述外夹持臂的头部转动安装夹取安装架的两端，所述夹爪组件设置在外夹持臂的下端，且夹爪组件与内夹持臂和外夹持臂均转动连接。
20.通过采用上述技术方案，当夹取机构需要使用的时候可以通过夹取安装架来安装，方便通过夹持电缸来带动内夹持臂和外夹持臂转动作业，进而通过内夹持臂和外夹持臂的配合来带动夹爪组件稳定夹持作业。
21.进一步的，所述内夹持臂的头部还固定安装有铰链连接座，所述铰链连接座通过压力传感器与夹持电缸的底座相连接，且铰链连接座与压力传感器转动连接，所述内夹持臂和外夹持臂之间还设置有若干自对中弹簧。
22.通过采用上述技术方案，当内夹持臂使用的时候可以通过压力传感器来检测夹持力的大小，同时通过对自对中弹簧的设置来避免两侧夹持臂由于受力不均而出现不对中的情况。
23.进一步的，所述夹爪组件包括夹爪旋转电机、转轴、夹爪连接耳和夹爪板，所述转轴通过减速箱与夹爪旋转电机相连接，所述夹爪连接耳固定安装在转轴的头部，所述夹爪板固定安装在夹爪连接耳的头部，所述转轴的侧面还固定安装有探货开关支架。
24.通过采用上述技术方案，当夹爪组件需要使用的时候可以通过夹爪旋转电机来带动转轴、夹爪连接耳和夹爪板同步转动，进而当夹爪板夹持物品的回收可以灵活改变夹持的角度。
25.一种侧方位夹取式机械手的夹取方法，包括如下步骤：
26.《1》首先横向驱动电机做正转或反转运动，驱动主梁上下部的横向运行滑块沿着固定机架上下部的滑轨做靠近带托盘货物的直线位移运动，于此同时，纵向提升电机做正转或反转运动，使得连接板左右端的纵向运行滑块沿着主梁左右端的滑轨做远离带托盘货物的提升运动；
27.《2》当夹取机构的夹爪横向运行途经带托盘货物的一侧时，直径检测开关将会检测到托盘上货物的一侧边，因带托盘货物基于原点进行放置，且原点位于托盘的中心位置，故当测得托盘上盘类货物的一侧时，基于托盘的原点，就可得知托盘上盘类货物直径值，然后将测得的盘类货物直径值反馈到上位控制系统中，检测到托盘上盘类货物的直径值，主梁继续移动直到主梁下方装的横向运行检测片检测到工作原点时停止位移；
28.《3》当主梁和连接板运行到位指定位置后，夹取机构开始从安全位置向下移动，货物高度检测开关在途经带托盘货物的上部边缘时，基于托盘原点就可检测到托盘上的盘类货物的总体高度，测得托盘上盘类货物的整体高度、每层厚度、层数后，接下来就可以利用夹取机构将托盘上堆叠的盘类货物进行逐层夹取拆垛；
29.《4》逐层夹取到货物后，在横向驱动电机的驱动下，夹有货物的夹取机构随着主梁向靠近接驳架的一侧位移，当主梁下方装的横向运行检测片检测到接驳架原点时停止位移，此时夹取机构正好停在接驳架夹取放置的中心位置，在位移的过程中，或在位移完成之后，夹取机构上的夹爪板在夹爪旋转电机的带动下进行旋转，夹爪旋转电机旋转
°
以后，此时夹取机构上夹爪板夹取的盘类货物呈立起的状态被夹持，方便与接驳架对接；
30.《5》将夹取机构保持一定高度，并移动至接驳架夹取放置的中心位置，然后连接板带动夹取机构向下移动，对呈立起状态盘类货物的直径检测完成后，上位控制系统就可控制夹取机构升降定位，使夹爪板基于盘类货物的直径进行对中夹取；
31.《6》夹取完毕后，纵向运行机构带动夹取机构提升到一定高度，然后在横向驱动电机的驱动下，随着主梁向空托盘方向驶去，当主梁下方装的横向运行检测片检测到托盘原点时停止位移，此时夹取机构正好停在托盘夹取放置的中心位置；
32.《7》夹爪板再次进行旋转90
°
，此时夹爪板上盘类货物可呈端面堆叠码放的状态，转位后夹取机构向下移动放置盘类货物，直至货物高度检测开关检测到托盘时，夹爪板松开，将转位后的盘类货物进行放置，当放置完第一层盘类货物后，夹爪板松开进行提升，夹取机构提升时，高度检测开关途径已放置的第一层盘类货物时，将会直接检测到第一层货物的上表面，并会以第一层货物的上表面做为新基准面，进行第二层货物的堆叠码放，以此
类推进行逐层码放，直至码放至指定层数。
33.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
34.(1)本发明设备呈侧方位对盘类货物进行夹取、运转、放置及位置调换的，可操作空间及运行空间较大，可实现盘类货物的两种放置方法，以便适用于不同的存储、适用场合，适应日益智能化自动化的生产需求。
35.(2)本发明设备可进行双向转换，可将盘类货物由托盘上的横向堆叠转换为接驳架上的立起盛放，也可逆，将接驳架上的立起盛放转换为托盘上横向堆叠，可配合agv及其他自动化设备运行，具备高自动化，高效率、低成本的特点，将带托盘码放的、接驳架上盛放的盘类货物进行流转输送，自动化程度很高，可大幅提高工作效率。
36.(3)本发明设备有较高智能化自动化程度，可自动识别托盘上盘类货物高度、层数、直径值，实现货物的逐层拆垛、码垛。
附图说明
37.为了更清楚地说明本发明实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
38.图1是本发明装置的立体图；
39.图2是图1所示固定机架的结构示意图；
40.图3是图2所示装置a处的局部放大图；
41.图4是图2所示装置b处的局部放大图；
42.图5是图1所示横向运行机构的结构示意图；
43.图6是图1所示纵向运行机构和夹取机构相配合的结构示意图；
44.图7是图6所示装置a-1处的局部放大图；
45.图8是图6所示装置a-2处的局部放大图；
46.图9是图6所示装置b处的局部放大图；
47.图10是图1所示纵向运行机构的结构示意图；
48.图11是图5所示夹爪组件的结构示意图；
49.图12是本发明装置俯视结构示意图；
50.图13是图12所示装置b-1处的局部放大图
51.图14是图12所示规则码放的盘类货物移动后的结构示意图；
52.图15是图14所示装置b-2处的局部放大图；
53.图16是图14所示装置b-3处的局部放大图；
54.图17是图12所示装置在接驳架上呈立起状态放置的盘类货物取货检测的结构示意图。
55.图中：1、固定机架；2、横向运行机构；21、主梁；22、横向运行滑块；23、横向运行同步带轮；24、横向缓冲器；25、横向运行检测片；26、横向同步带导向轮；27、横向驱动电机； 28、横向运行同步带；3、纵向运行机构；30、纵向提升电机； 31、连接板；32、侧板；33、纵向运行滑块；34、纵向直线滑轨；35、纵向缓冲器；36、纵向同步带导向轮；37、纵向提升同步带；
38、纵向提升同步带轮；4、夹取机构；41、夹取安装架；410、高度检测开关；411、检测片；412、原点检测开关； 42、夹持电缸；421、铰链连接座；422、压力传感器；43、内夹持臂；44、外夹持臂；45、夹爪组件；451、夹爪旋转电机； 452、转轴；453、夹爪连接耳；454、夹爪板；455、探货开关支架；46、自对中弹簧；47、直径检测开关；a、规则码放的盘类货物。
具体实施方式
56.为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。
57.参照图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图 9、图10、图11、图12、图13、图14、图15、图16和图17 所示，一种侧方位夹取式机械手，包括固定机架1、横向运行机构2、纵向运行机构3和夹取机构4，横向运行机构2安装在固定机架1的中部，且横向运行机构2与固定机架1滑动连接，当需要使用的时候可以通过固定机架1来支撑安装横向运行机构2，方便横向运行机构2可以在固定机架1上灵活的滑动调整左右的位置，同时通过将纵向运行机构3安装在横向运行机构2 上，方便纵向运行机构3灵活的在横向运行机构2上调整纵向高度的目的，最后将夹取机构4固定安装在纵向运行机构3上，方便使用者可以通过控制横向运行机构2、纵向运行机构3来灵活调整夹取机构4位置的目的；
58.横向运行机构2包括主梁21和横向运行滑块22，横向运行滑块22对称设置在主梁21的两侧，且横向运行滑块22与主梁 21固定连接，主梁21侧面还安装有横向运行检测片25，横向运行检测片25与主梁21固定连接，当横向运行机构2需要使用的时候主梁21可以通过横向运行滑块22来保证稳定滑动作业，同时通过横向运行检测片25的设置来保证设备自动检测移动位置的目的，固定机架1上固定安装横向驱动电机27，横向驱动电机27的输出轴上安装有横向运行同步带轮23，横向运行同步带轮23上套设有横向运行同步带28，横向运行机构2与横向运行同步带28固定连接，固定机架1上安装有支撑横向运行同步带28的横向同步带导向轮26，横向同步带导向轮26与固定机架1转动连接，固定机架1上还对称设置有横向缓冲器24，横向缓冲器24与固定机架1固定连接，当横向驱动电机27启动的时候可以带动横向运行同步带28稳定的转动作业，进而达到带动纵向运行机构3稳定移动的目的，同时通过对横向缓冲器24的设置来保证当横向运行机构2或其限位装置故障时，用来保障横向运行机构2的安全；
59.纵向运行机构3安装在横向运行机构2的中部，且纵向运行机构3与横向运行机构2滑动连接，纵向运行机构3包括连接板31、侧板32和纵向运行滑块33，侧板32对称安装在连接板31的上端面，且侧板32与连接板31垂直固定连接，纵向运行滑块33固定安装在侧板32的内侧面上，当纵向运行机构3 使用的时候可以通过连接板31来与夹取机构4进行相互固定，保证连接板31可以带动夹取机构4同步进行移动作业，主梁21 的侧面上安装有纵向提
升同步带轮38和纵向同步带导向轮36，纵向提升同步带轮38和纵向同步带导向轮36均与主梁21转动连接，且纵向提升同步带轮38和纵向同步带导向轮36上套设有纵向提升同步带37，主梁21的侧面还固定安装有驱动纵向提升同步带轮38的纵向提升电机30，当纵向提升电机30启动以后可以稳定的带动纵向提升同步带轮38转动作业，进而达到通过纵向提升同步带轮38带动纵向提升同步带37转动作业的目的，这样就可以通过纵向提升同步带37来带动夹取机构4灵活升降使用，纵向提升同步带37的中部设置有纵向直线滑轨34，纵向直线滑轨34与主梁21固定连接，纵向直线滑轨34上安装有纵向缓冲器35，纵向缓冲器35与纵向直线滑轨34固定连接，当连接板31升降移动的时候可以通过纵向直线滑轨34进行限位，进而保证连接板31可以通过纵向运行滑块33与纵向直线滑轨34稳定的滑动配合作业，同时通过对纵向缓冲器35的设置来保证当纵向运行机构3或其限位装置故障时，用来保障纵向运行机构3的安全；
60.夹取机构4固定安装在纵向运行机构3的外侧面上，夹取机构4包括夹取安装架41、夹持电缸42、内夹持臂43、外夹持臂44和夹爪组件45，夹持电缸42设置于夹取安装架41的中部，内夹持臂43安装在夹持电缸42的两端，且内夹持臂43的头部与夹持电缸42转动连接，通过一个夹持电缸42来对两端的两个内夹持臂43进行支撑，这样就可以通过夹持电缸42的伸缩来实现同步转动两侧内夹持臂43，外夹持臂44的头部转动安装夹取安装架41的两端，夹爪组件45设置在外夹持臂44的下端，且夹爪组件45与内夹持臂43和外夹持臂44均转动连接，当夹取机构4需要使用的时候可以通过夹取安装架41来安装，方便通过夹持电缸42来带动内夹持臂43和外夹持臂44转动作业，进而通过内夹持臂43和外夹持臂44的配合来带动夹爪组件45 稳定夹持作业，内夹持臂43的头部还固定安装有铰链连接座 421，铰链连接座421通过压力传感器422与夹持电缸42的底座相连接，且铰链连接座421与压力传感器422转动连接，内夹持臂43和外夹持臂44之间还设置有若干自对中弹簧46，当内夹持臂43使用的时候可以通过压力传感器422来检测夹持力的大小，同时通过对自对中弹簧46的设置来避免两侧夹持臂由于受力不均而出现不对中的情况，夹爪组件45包括夹爪旋转电机451、转轴452、夹爪连接耳453和夹爪板454，转轴452通过减速箱与夹爪旋转电机451相连接，夹爪连接耳453固定安装在转轴452的头部，夹爪板454固定安装在夹爪连接耳453 的头部，转轴452的侧面还固定安装有探货开关支架455，探货开关支架455用于安装探货检测开关，当夹爪组件45需要使用的时候可以通过夹爪旋转电机451来带动转轴452、夹爪连接耳 453和夹爪板454同步转动，进而当夹爪板454夹持物品的回收可以灵活改变夹持的角度，夹取机构4基于两安装架的内侧进行安装，两安装架内侧设有夹持电缸42，两组相互对称的夹持臂连接着夹持电缸42的两端，其中一端通过压力传感器422与夹持电缸42活塞杆相连，通过压力传感器422可测得夹持力大小，另一端连接电缸底座；两组夹持臂端面靠上位置与两安装架通过轴转动连接，由于夹持电缸42只通过两组夹持臂进行安装连接，没有其他定位装置，因此，夹取机构在进行货物夹持时，两组夹持臂会由于受力不均而导致夹持爪不对中，出现歪斜现象，所以在两组夹持臂的端面上设有自对中弹簧46，弹簧通过设计计算，可通过自身的弹力来平衡两组夹持臂的夹持受力，使得两夹持臂能够一直保持对称的状态，保证夹爪对中夹持，夹持臂的末端安装有夹爪组件45，夹爪组件45的一端设有夹爪旋转电机451，一端为夹爪板454，夹爪旋转电机451通过转轴452与夹爪板454相连；夹爪组件45上设有探货检测开关，夹取机构4随着纵向运行机构3进行移动，纵向运行机构3沿着横向运行机构2移动，
横向运行机构2沿着固定机架1横向往复移动，夹取机构4在夹取货物前或夹取货物后，可通过夹爪组件45调节货物夹持、放置的位置，再结合横向运行机构2 与纵向运行机构3的直线位移进行实际运作。
61.运行中存在一个盘类货物的托盘取货原点，一个接驳架原点，横向驱动电机27带动横向运行同步带28运转，横向运行同步带28牵引主梁21横向位移，纵向运行机构3与横向运行机构2的驱动方式相同，可以在主梁21上进行位移运行，带托盘码放的盘类货物位置为运行的取货原点，夹取机构4也是根据原点来进行盘类货物的检测、测量、夹取和放置，运行时，先通过agv小车或者其他自动化运转或输送设备将带托盘的盘类货物放置在指定的原点位置，此时上位控制系统中会将原点反馈的已有货物信息传达至各个运行机构，具体作业过程如下：
62.首先横向驱动电机27做正转或反转运动，横向运行同步带28 运转，横向运行同步带28牵引主梁21，使得主梁21上下部的横向运行滑块22沿着固定机架1上下部的滑轨做靠近带托盘货物的直线位移运动，于此同时，纵向提升电机30做正转或反转运动，带动纵向提升同步带37运转，并牵引着连接板31，使得连接板31 左右端的纵向运行滑块33沿着主梁21左右端的滑轨做远离带托盘货物的提升运动，提升位置高出带托盘货物即可防止夹取机构4在横移的过程中与货物碰撞，夹取机构4安装于连接板31之上，在连接板31的带动下做升降运动；当夹取机构4的夹爪横向运行途经带托盘货物的一侧时，直径检测开关47将会检测到托盘上货物的一侧边，因带托盘货物基于原点进行放置，且原点位于托盘的中心位置，故当测得托盘上盘类货物的一侧时，基于托盘的原点，就可得知托盘上盘类货物直径值，然后将测得的盘类货物直径值反馈到上位控制系统中，检测到托盘上盘类货物的直径值，主梁21继续移动在进行直径检测时，并没有停顿，只是经过就可以检测到货物一侧的边缘直到主梁21 下方装的原点检测开关412上检测片411检测到工作原点时停止位移，此时夹取机构4正好停在托盘货物的夹取中心位置，当主梁21和连接板31运行到位指定位置后，夹取机构4开始从安全位置向下移动，货物高度检测开关410在途经带托盘货物的上部边缘时，基于托盘原点就可检测到托盘上的盘类货物的总体高度即盘类货物的堆叠层数；
63.层数的检测具体可分为两种情况：
64.①
给定参数型：通过提前录入参数的方式，来告知上位控制系统横向叠放的盘类货物一层的厚度高度，当检测开关检测到托盘上整垛盘类货物的高度时，就可间接的测得托盘上共有多少层盘类货物叠放。
65.②
甄别定参数型：当没有提前录入盘类货物的层厚度高度时，上位控制系统将直接按照设备自身已存储的层厚度高度来进行甄别选取
66.测得托盘上盘类货物的整体高度、每层厚度、层数后，接下来就可以利用夹取机构4将托盘上堆叠的盘类货物进行逐层夹取拆垛，其在夹取定位置之前，上位控制系统会在托盘上盘类货物的整体高度之上加上盘类货物层与层之间的间隙容错值此值为根据实际夹取情况提前录入的数值，直接调用添加即可，来进行逐层取货的位置识别，保证夹取机构上的夹爪尽可能的夹取到盘类货物的中间部位，保证夹取稳定性，逐层夹取到货物后，在横向驱动电机27 的驱动下，夹有货物的夹取机构4随着主梁21向靠近接驳架的一侧位移，当主梁21下方装的横向运行检测片25检测到接驳架原点时停止位移，此时夹取机构4正好停在接驳架夹取放置的中心位置，经逐层取货，层数变少，取货高度变低时，夹取机构将先进行
一定高度的提升，然后再进行后续的运行，防止在后续的运行中发生碰撞现象，在位移的过程中，或在位移完成之后旋转的前提时夹取机构处安全无障碍的区域内，夹取机构4上的夹爪板454在夹爪旋转电机451的带动下进行旋转，夹爪旋转电机451旋转90
°
以后，此时夹取机构4上夹爪板454 夹取的盘类货物呈立起的状态被夹持，方便与接驳架对接；
67.夹取机构4停在接驳架夹取放置的中心位置后，纵向运行机构3带动夹取机构4向下移动，将转位90
°
的呈立起状态放置的盘类货物放置在接驳架上因在之前进行货物夹取时盘类货物直径已被测得，接驳架处原点位置，且其高度也是已知提前录入的，所以上位控制系统会根据已夹取盘类货物的直径，通过升降来进行放置定位，待位置确定后，张开夹爪板将盘类货物放置在接驳架上，相反的，接驳架上呈立起状态的盘类货物，也可经过夹取、搬运、转位逐层堆叠成整垛的带托盘盘类货物，反向运行时，夹爪板454在夹爪旋转电机451的带动下进行旋转，方便后续将呈立起状态的盘类货物进行夹取，在空间允许、无阻碍的情况下，夹爪板可先进行旋转，也可在其他运行机构运行到位后再进行旋转，先是将夹取机构4保持一定高度，并移动至接驳架夹取放置的中心位置，然后连接板31带动夹取机构4向下移动，自上而下的途中，夹取机构4上的探货检测开关将会检测到呈立起状态的盘类货物的圆柱面，此时基于接驳架的原点就可测得呈立起状态盘类货物的直径，检测到直径后，上位控制系统就可控制夹取机构4升降定位，使夹爪板454基于盘类货物的直径进行对中夹取，夹取完毕后，纵向运行机构3 带动夹取机构4提升到一定高度，然后在横向驱动电机27的驱动下，随着主梁21向空托盘方向驶去，当主梁21下方装的横向运行检测片25检测到托盘原点时停止位移，此时夹取机构4 正好停在托盘夹取放置的中心位置；
68.在不会发生碰撞的安全区域内，运行期间或定位停顿期间，夹爪板454再次进行旋转90
°
，此时，夹爪板454上盘类货物可呈端面堆叠码放的状态，转位后夹取机构4向下移动放置盘类货物，直至货物高度检测开关410检测到托盘时，夹爪板454 松开，将转位后的盘类货物进行放置，当放置完第一层盘类货物后，夹爪板454松开进行提升，夹取机构4提升时，高度检测开关410途径已放置的第一层盘类货物时，将会直接检测到第一层货物的上表面，并会以第一层货物的上表面做为新基准面，进行第二层货物的堆叠码放，以此类推进行逐层码放，直至码放至指定层数。
69.以上所述仅为本发明的优选实施方式而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。