确定机器人加工轨迹的方法、装置及计算机可读介质与流程

1.本发明属于机器人制造技术领域，尤其涉及一种确定机器人加工轨迹的方法、装置及计算机可读介质。


背景技术：

2.工业机器人一般指的是在工厂车间环境中，配合自动化生成的需要，代替人来完成材料的搬运、加工、装配等操作的一种机器人。能代替人完成搬运、加工、装配功能的工作可以是各种专用的自动机器人，但是使用机器人则是为了利用它的柔性自动化功能，以达到最高技术经济效益。
3.针对机器人加工工件的情形，通常在对目标工件加工之前，需要设计目标工件的加工环境。例如：在目标工件的加工设计环境中，将若干相同的目标工件按照机器人或者机器人导轨的轴向有规律的排列摆放。由于每个目标工件的摆放姿态不同，因此对于机器人来说，每个目标工件的加工轨迹也是不同的。传统方法是在加工设计环境中获取每个目标工件的加工轨迹，然后机器人根据获取的工件加工轨迹对应加工目标工件。由于该方法需要重复获取加工设计环境中每个目标工件的加工轨迹，因此需要大量的重复工作，不仅耗时、耗力，而且降低了工作效率。


技术实现要素：

4.本发明提供一种确定机器人加工轨迹的方法、装置及计算机可读介质。该方法能够减少大量的重复性工作，准确获取机器人加工目标工件的加工轨迹，提高了机器人对目标工件的加工效率。
5.为实现上述目的，根据本技术实施例第一方面提供一种确定机器人加工轨迹的方法，所述方法包括：获取第二目标工件加工轨迹的生成请求；其中，所述加工轨迹用于指示机器人加工目标工件的轨迹；基于所述生成请求，获取第一目标工件加工轨迹以及机器人的关节轴；其中，所述第一目标工件加工轨迹与所述关节轴相对设置；以所述关节轴为参考，将所述第一目标工件加工轨迹按照预设弧长进行轨迹复制，生成第二目标工件加工轨迹。
6.可选的，所述方法还包括：分别获取所述第一目标工件和所述第二目标工件的三维图像；基于所述第一目标工件的三维图像，确定第一目标工件中心；基于所述第二目标工件的三维图像，确定第二目标工件中心；基于所述第一目标工件中心、所述第二目标工件中心，以及所述关节轴，确定所述第一目标工件和所述第二目标工件之间的预设弧长。
7.可选的，当所述关节轴为旋转轴时；所述以所述关节轴参考，将所述第一目标工件加工轨迹按照预设弧长进行轨迹复制，生成第二目标工件加工轨迹，包括：基于所述预设弧长和所述旋转轴，确定预设角度；以所述旋转轴为中心线，将所述第一目标工件加工轨迹围绕所述旋转轴按照预设角度进行轨迹复制，获得第二目标工件加工轨迹。
8.可选的，所述以所述旋转轴为中心线，将所述第一目标工件加工轨迹围绕所述旋
转轴按照预设角度进行轨迹复制，获得第二目标工件加工轨迹，包括：获取所述第一目标工件加工轨迹的所有第一轨迹点；针对任一所述第一轨迹点：以所述旋转轴为中心线，将所述第一轨迹点围绕所述旋转轴按照预设角度进行轨迹复制，获得第二轨迹点；基于若干所述第二轨迹点，获得第二目标工件加工轨迹。
9.可选的，所述将所述第一轨迹点围绕所述旋转轴按照预设角度进行轨迹复制，获得第二轨迹点，包括：获取所述第一轨迹点的方位信息以及所述旋转轴的方位信息；根据所述旋转轴的方位信息、所述第一轨迹点的方位信息，以及所述预设角度，确定第二轨迹点的方位信息。
10.可选的，所述方位信息包括位置信息和方向信息；所述根据所述旋转轴的方位信息、所述第一轨迹点的方位信息，以及所述预设角度，确定第二轨迹点的方位信息，包括：基于所述旋转轴的方向信息以及所述预设角度，确定所述旋转轴旋转所述预设角度的旋转矩阵；基于所述旋转矩阵、所述旋转轴的位置信息，以及所述第一轨迹点的位置信息，确定第二轨迹点的位置信息；基于所述旋转矩阵和所述第一轨迹点的方向信息，确定第二轨迹点的方向信息；基于所述第二轨迹点的位置信息和所述第二轨迹点的方向信息，确定第二轨迹点的方位信息。
11.可选的，当所述关节轴为平移轴时；所述以所述关节轴参考，将所述第一目标工件加工轨迹按照预设弧长进行轨迹复制，生成第二目标工件加工轨迹，包括：获取所述第一目标工件加工轨迹的所有第一轨迹点；针对任一所述第一轨迹点：沿着所述平移轴，将所述第一轨迹点按照预设平移向量进行平移，得到第二轨迹点；基于若干所述第二轨迹点，得到第二目标工件加工轨迹。
12.可选的，所述基于所述生成请求，获取机器人的关节轴，包括：基于所述生成请求，获取加工设计环境中目标工件与机器人的位置关系；获取机器人的dh参数；基于所述机器人的dh参数以及所述位置关系，确定机器人的关节轴。
13.为实现上述目的，根据本技术实施例第二方面提供一种确定机器人加工轨迹的装置，所述装置包括：第一获取模块，用于获取第二目标工件加工轨迹的生成请求；其中，所述加工轨迹用于指示机器人加工目标工件的轨迹；第二获取模块，用于基于所述生成请求，获取第一目标工件加工轨迹以及机器人的关节轴；其中，所述第一目标工件加工轨迹与所述关节轴相对设置；轨迹复制模块，用于以所述关节轴为参考，将所述第一目标工件加工轨迹按照预设弧长进行轨迹复制，生成第二目标工件加工轨迹。
14.为实现上述目的，根据本技术实施例第三方面提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。
15.与现有技术相比，本发明实施例提供一种机器人加工路径的生成方法、装置及计算机可读介质；该方法首先获取第二目标工件加工轨迹的生成请求；其中，所述加工轨迹用于指示机器人加工目标工件的轨迹；之后基于所述生成请求，获取第一目标工件加工轨迹以及机器人的关节轴；其中，所述第一目标工件加工轨迹与所述关节轴相对设置；最后，以所述关节轴为参考，将所述第一目标工件加工轨迹按照预设弧长进行轨迹复制，生成第二目标工件加工轨迹。由此，基于加工设计环境中目标工件与关节轴的位置关系，将第一目标工件加工轨迹按照预设弧长进行轨迹复制，从而获得第二目标工件加工轨迹，不仅减少了大量的重复性工作，而且能够准确获取第二目标工件的加工轨迹，提高了机器人对第二目
标工件的加工效率。
附图说明
16.后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本发明的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：
17.图1为本发明一实施例提供的确定机器人加工轨迹的方法的流程示意图；
18.图2为本发明一实施例中获取机器人的关节轴的流程示意图；
19.图3为本发明一实施例中基于旋转轴生成第二目标工件加工轨迹的的流程示意图；
20.图4为本发明一实施例中基于平移轴生成第二目标工件加工轨迹的流程示意图；
21.图5为本发明另一实施例提供的确定机器人加工轨迹的方法的流程示意图；
22.图6为本发明一实施例中机器人旋转轴的结构示意图；
23.图7为本发明一实施例中机器人平移轴的结构示意图；
24.图8为本发明一实施例提供的确定机器人加工轨迹的装置的结构示意图。
具体实施方式
25.为使本发明的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
26.如图1所示，为本发明一实施例提供的确定机器人加工轨迹的方法的流程示意图。一种确定机器人加工轨迹的方法，所述方法至少包括如下步骤：
27.s101，获取第二目标工件加工轨迹的生成请求；其中，加工轨迹用于指示机器人加工目标工件的轨迹；
28.s102，基于生成请求，获取第一目标工件加工轨迹以及机器人的关节轴；其中，第一目标工件加工轨迹与关节轴相对设置；
29.s103，以关节轴为参考，将第一目标工件加工轨迹按照预设弧长进行轨迹复制，生成第二目标工件加工轨迹。
30.在s101中，基于用户对系统的触发，获取第二目标工件加工轨迹的生成请求。机器人基于加工轨迹对第二目标工件进行加工。
31.在s102和s103中，首先，基于第二目标工件加工轨迹的生成请求，获取第一目标工件与第二目标工件之间的位置关系；并基于该位置关系确定机器人的关节轴；其次，获取第一目标工件加工轨迹；最后，当关节轴为旋转轴时，将第一目标工件加工轨迹按照预设弧长绕旋转轴进行轨迹复制，生成第二目标工件加工轨迹；当关节轴为平移轴时，沿着平移轴，将第一目标工件加工轨迹按照预设弧长进行轨迹复制，生成第二目标工件加工轨迹。
32.需要说明的是，虽然第一目标工件与第二目标工件具有相同的结构，但是第一目标工件和第二目标工件在空间中的位置信息不同，且第一目标工件与第二目标工件在空间中的方向信息也不同。
33.本发明实施例首先基于第二目标工件加工轨迹的生成请求，确定机器人的关节轴；之后，获取第一目标工件加工轨迹；最后，以关节轴为参考，将第一目标工件加工轨迹按照预设弧长进行轨迹复制，从而生成第二目标工件加工轨迹。由此，能够基于第一目标工件加工轨迹自动生成第二目标工件加工轨迹，不仅提高了第二目标工件加工轨迹的准确率，而且提高了机器人对目标工件的加工效率，解决了现有技术由于重复采集第二目标工件加工轨迹导致的机器人加工效率低的问题。
34.应理解，在本发明的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在的逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
35.在本实施例优选的一实施方式中，如图2所示，为本发明一实施例中获取机器人的关节轴的流程示意图。获取机器人的关节轴，至少包括如下步骤：
36.s201，基于生成请求，获取加工设计环境中目标工件与机器人的位置关系；
37.s202，获取机器人的dh参数；
38.s203，基于机器人的dh参数以及位置关系，确定机器人的关节轴。
39.在s201中，加工设计环境包含若干相同的目标工件。加工设计环境用于指示机器人加工目标工件时机器人和若干目标工件之间的相对位置关系。
40.在s202和s203中，机器人的dh参数用于指示机器人生产厂家出厂时标定的机器人参数。基于机器人dh参数，以及加工设计环境中机器人与工件之间的位置关系确定机器人的关节轴。
41.在这里，机器人关节轴例如：机器人第一旋转轴，机器人第二旋转轴，或者机器人第三旋转轴，或者连接机器人底座的平移轴等等。
42.由此，本实施例能够基于第二目标工件加工轨迹的生成请求自动确定与目标工件具有相对位置关系的机器人关节轴，从而有利于第一目标工件加工轨迹的复制，提高了第二目标工件加工轨迹的准确率。
43.在本实施例优选的另一实施方式中，如图3所示，为本发明一实施例中基于旋转轴生成第二目标工件加工轨迹的流程示意图。
44.基于旋转轴生成第二目标工件加工轨迹，至少包括如下步骤：
45.s301，基于预设弧长和所述旋转轴，确定预设角度；
46.s302，以旋转轴为中心线，将第一目标工件加工轨迹围绕旋转轴按照预设角度进行轨迹复制，获得第二目标工件加工轨迹。
47.在s301中，获取预设弧长的两端点，即第一端点和第二端点；第一端点到旋转轴的最短距离确定第一直线，第二端点到旋转轴的最短距离确定第二直线；基于第一直线与第二直线的交点确定预设弧长的中心点；基于该中心点和预设弧长，确定与预设弧长对应的预设角度。
48.在s302中，预设角度用于指示以中心点为中心，第一目标工件与第二目标工件之间的夹角。将第一目标工件加工轨迹围绕旋转轴按照预设角度进行旋转，在旋转后位置处对第一目标工件加工轨迹进行轨迹复制，获得第二目标工件加工轨迹。
49.当关节轴为旋转轴时，基于加工设计环境可知若干目标工件以旋转轴为中心。为此，将第一目标工件加工轨迹按照预设弧长旋转后进行轨迹复制从而获得第二目标工件加
工轨迹。由此，基于第一目标工件加工轨迹能快速复制第二目标工件加工轨迹，有利于第二目标工件加工轨迹的获得，提高了机器人加工工件的效率。
50.在优选的又一实施方式中，所述以所述旋转轴为中心线，将所述第一目标工件加工轨迹围绕所述旋转轴按照预设角度进行轨迹复制，获得第二目标工件加工轨迹，包括：获取第一目标工件加工轨迹的所有第一轨迹点；针对任一第一轨迹点：以旋转轴为中心线，将第一轨迹点围绕所述旋转轴按照预设角度进行轨迹复制，获得第二轨迹点；基于若干第二轨迹点，获得第二目标工件加工轨迹。
51.本实施方式将第一目标工件中所有第一轨迹点逐个进行复制，生成若干第二轨迹点；最后将若干第二轨迹点进行拼接，生成第二目标工件加工轨迹；由此，能够基于第一目标工件的第一轨迹点准确复制第二轨迹点，从而能够准确获取第二目标工件加工轨迹。
52.在本实施例优选的又一实施方式中，所述将所述第一轨迹点围绕所述旋转轴按照预设角度进行轨迹复制，获得第二轨迹点，包括：获取所述第一轨迹点的方位信息以及所述旋转轴的方位信息；根据所述旋转轴的方位信息、所述第一轨迹点的方位信息，以及所述预设角度，确定第二轨迹点的方位信息。
53.本实施方式根据第一轨迹点的方位信息计算第二轨迹点的方位信息，最后基于第二轨迹点的方位信息确定第二轨迹点；由此，能够基于第一轨迹点准确复制第二轨迹点。
54.在本实施例优选的再一实施方式中，如图4所示，为本发明一实施例中基于平移轴生成第二目标工件加工轨迹的流程示意图；如图7所示，为本发明一实施例中机器人平移轴的结构示意图。
55.基于平移轴生成第二目标工件加工轨迹，至少包括如下步骤：
56.s401，获取第一目标工件加工轨迹的所有第一轨迹点；
57.s402，针对任一第一轨迹点：沿着平移轴，将第一轨迹点按照预设平移向量进行平移，得到第二轨迹点；
58.s403，基于若干第二轨迹点，得到第二目标工件加工轨迹。
59.机器人与平移轴是相对设置的。平移轴带动机器人沿固定方向移动。
60.将第一轨迹点按照预设平移向量移动后进行轨迹复制，生成第二轨迹点，将若干第二轨迹点拼接，生成第二目标工件加工轨迹。
61.具体地，机器人的第一轨迹点为：{p，(e1，e2，e3)}，p表示位置信息，(e1，e2，e3)表示第一轨迹点的方向信息且满足右手螺旋准则。平移轴所在直线为：l：{p0，n}，p0表示机器人平移轴所在直线的位置信息，n表示直线的方向信息。
62.沿着直线l移动距离d的平移向量为：dn，则第一轨迹点的位置信息p沿直线l平移后得到第二轨迹点的位置信息如下式(1)所示：
63.p
′
＝p+dn
64.ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
式(1)；
65.由于(e1，e2，e3)平移保持不变，因此平移后的第二目标工件的第二轨迹点即为：{p
′
，(e1，e2，e3)}。
66.由此，本实施方式将第一轨迹点移动预设平移向量后复制生成第二轨迹点，由此能够自动生成第二目标工件加工轨迹，提高了第二目标工件加工轨迹的准确性和机器人加工第二目标工件的效率。
67.如图5所示，为本发明另一实施例提供的确定机器人加工轨迹点的方法的流程示意图。如图6所示，为本发明一实施例中机器人旋转轴的结构示意图。
68.确定机器人加工轨迹的方法，至少包括如下步骤：
69.s501，获取第二目标工件加工轨迹的生成请求；其中，加工轨迹用于指示机器人加工目标工件的轨迹；
70.s502，基于生成请求，获取加工设计环境中目标工件与机器人的位置关系；
71.s503，获取机器人的dh参数，并基于机器人的dh参数以及位置关系，确定机器人的旋转轴；
72.s504，基于预设弧长和旋转轴，确定预设角度；
73.s505，获取第一目标工件加工轨迹的所有第一轨迹点；
74.s506，针对任一第一轨迹点：获取第一轨迹点的方位信息以及旋转轴的方位信息；方位信息包括位置信息和方向信息；
75.s507，基于旋转轴的方向信息以及预设角度，确定旋转轴旋转预设角度的旋转矩阵；
76.s508，基于旋转矩阵、旋转轴的位置信息，以及第一轨迹点的位置信息，确定第二轨迹点的位置信息；
77.s509，基于旋转矩阵和第一轨迹点的方向信息，确定第二轨迹点的方向信息；
78.s510，基于第二轨迹点的位置信息和第二轨迹点的方向信息，确定第二轨迹点的方位信息。
79.具体地，第一目标工件的第一轨迹点为：{p，(e1，e2，e3)},p表示第一轨迹点的位置信息，(e1，e2，e3)表示第一轨迹点的方向信息且满足右手螺旋准则。旋转轴所在的直线l：{p0，n},p0表示机器人旋转轴所在直线位置信息，n表示直线方向信息。
[0080][0081]
绕直线l旋转θ角度的旋转矩阵t
l
计算公式如下式(2)所示：
[0082]
t
l
＝cosθi3+(1-cosθ)nn
t
+sinθωn[0083][0084]
计算第一轨迹点p绕直线l旋转θ角度后得到的第二轨迹点p
′
的位置信息，具体计算公式如下式(3)所示：
[0085]
p
′
＝p0+t
l
(p-p0)＝(i
3-t
l
)p0+t
l
p
[0086]
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
式(3)；
[0087]
计算e1，e2，e3关于直线t
l
的旋转向量如下式(4)所示：
[0088]e′1＝t
l
e1，e
′2＝t
l
e2，e
′3＝t
l
e3，
[0089]
式(4)；
[0090]
旋转后机器人第二轨迹点的方位信息为：{p
′
，(e
′1，e
′2，e
′3)}。
[0091]
应理解，在本发明的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在的逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
[0092]
如图8所示，为本发明一实施例提供的确定机器人加工轨迹的装置的结构示意图。确定机器人加工轨迹的装置，该装置800包括：第一获取模块801，用于获取第二目标工件加工轨迹的生成请求；其中，所述加工轨迹用于指示机器人加工目标工件的轨迹；第二获取模块802，用于基于所述生成请求，获取第一目标工件加工轨迹以及机器人的关节轴；其中，所述第一目标工件加工轨迹与所述关节轴相对设置；轨迹复制模块803，用于以所述关节轴为参考，将所述第一目标工件加工轨迹按照预设弧长进行轨迹复制，生成第二目标工件加工轨迹。
[0093]
在可选的实施方式中，该装置还包括：第三获取模块，用于分别获取所述第一目标工件和所述第二目标工件的三维图像；第一确定模块，用于基于所述第一目标工件的三维图像，确定第一目标工件中心；第二确定模块，用于基于所述第二目标工件的三维图像，确定第二目标工件中心；第三确定模块，用于基于所述第一目标工件中心、所述第二目标工件中心，以及所述关节轴，确定所述第一目标工件和所述第二目标工件之间的预设弧长。
[0094]
在可选的实施方式中，当所述关节轴为旋转轴时；轨迹复制模块包括：确定单元，用于基于所述预设弧长和所述旋转轴，确定预设角度；轨迹复制单元，用于以所述旋转轴为中心线，将所述第一目标工件加工轨迹围绕所述旋转轴按照预设角度进行轨迹复制，获得第二目标工件加工轨迹。
[0095]
在可选的实施方式中，轨迹复制单元包括：获取子单元，用于获取所述第一目标工件加工轨迹的所有第一轨迹点；轨迹复制子单元，用于针对任一所述第一轨迹点：以所述旋转轴为中心线，将所述第一轨迹点围绕所述旋转轴按照预设角度进行轨迹复制，获得第二轨迹点；确定子单元，用于基于若干所述第二轨迹点，获得第二目标工件加工轨迹。
[0096]
在可选的实施方式中，轨迹复制子单元包括：获取单元，用于获取所述第一轨迹点的方位信息以及所述旋转轴的方位信息；确定单元，用于根据所述旋转轴的方位信息、所述第一轨迹点的方位信息，以及所述预设角度，确定第二轨迹点的方位信息。
[0097]
在可选的实施方式中，所述方位信息包括位置信息和方向信息；确定单元包括：第一确定子单元，用于基于所述旋转轴的方向信息以及所述预设角度，确定所述旋转轴旋转所述预设角度的旋转矩阵；第二确定子单元，用于基于所述旋转矩阵、所述旋转轴的位置信息，以及所述第一轨迹点的位置信息，确定第二轨迹点的位置信息；第三确定子单元，用于基于所述旋转矩阵和所述第一轨迹点的方向信息，确定第二轨迹点的方向信息；第四确定子单元，用于基于所述第二轨迹点的位置信息和所述第二轨迹点的方向信息，确定第二轨迹点的方位信息。
[0098]
在可选的实施方式中，当所述关节轴为平移轴时；轨迹复制模块包括：获取单元，用于获取所述第一目标工件加工轨迹的所有第一轨迹点；平移单元，用于针对任一所述第一轨迹点：沿着所述平移轴，将所述第一轨迹点按照预设平移向量进行平移，得到第二轨迹点；确定单元，用于基于若干所述第二轨迹点，得到第二目标工件加工轨迹。
[0099]
在可选的实施方式中，第二获取模块包括：第一获取单元，用于基于所述生成请
求，获取加工设计环境中目标工件与机器人的位置关系；第二获取单元，用于获取机器人的dh参数；确定单元，用于基于所述机器人的dh参数以及所述位置关系，确定机器人的关节轴。
[0100]
上述装置可执行本发明一实施例所提供的确定机器人加工轨迹的方法，具备执行确定机器人加工轨迹的方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的确定机器人加工轨迹的方法。
[0101]
本发明还提供一种电子设备，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现本发明所述的确定机器人加工轨迹的方法。
[0102]
除了上述方法和设备以外，本技术的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本技术各种实施例的方法中的步骤。
[0103]
所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本技术实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。
[0104]
此外，本技术的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本技术如下各实施例的方法中的步骤。
[0105]
所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
[0106]
以上结合具体实施例描述了本技术的基本原理，但是，需要指出的是，在本技术中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本技术的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本技术为必须采用上述具体的细节来实现。
[0107]
本技术中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“如但不限于”，且可与其互换使用。
[0108]
还需要指出的是，在本技术的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本技术的等效方案。
[0109]
提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本技术。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本技术的范围。因此，本技术不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。
[0110]
为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本技术的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。
[0111]
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
[0112]
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0113]
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。