一种可升降的机械臂机构的制作方法

1.本发明涉及机械臂技术领域，具体涉及一种可升降的机械臂机构。


背景技术：

2.工业机械臂是拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置，它可把任一物件或工具按空间位姿的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求，如夹持焊钳或焊枪，对汽车或摩托车车体进行了点焊或弧焊、搬运压铸或冲压成型的零件或构件、进行激光切割喷涂、装配机械零部件等等工作。
3.现有技术中，机械臂一般为固定式，在使用的过程中不能进行升降，且在使用的过程中，只能在单一工位处进行工作，不能根据需要而进行横向位置的变换。


技术实现要素：

4.为解决上述问题，本发明提供了一种可升降的机械臂机构，本发明是通过以下技术方案来实现的。
5.一种可升降的机械臂机构，包括机械臂本体、立柱、滑动架、行走装置和升降装置；所述立柱左右对称设置，立柱之间固接有轨道杆，所述轨道杆上下间隔设有一对，所述滑动架滑动连接在轨道杆上，所述行走装置用于驱动滑动架沿轨道杆横向移动，所述升降装置设置在滑动架的前侧，升降装置用于驱动机械臂本体竖向移动。
6.进一步地，所述滑动架包括u形架和连接座；所述u形架对称滑动连接在轨道杆的前后两侧，所述轨道杆相互远离的一侧设有连接座，连接座与u形架之间固接有短接板，u形架之间还固接有对接板。
7.进一步地，所述立柱之间纵向均匀固接有导向杆，所述连接座与导向杆滑动连接。
8.进一步地，所述行走装置包括传动仓、行走电机和轴杆；所述滑动架相互靠近的一侧固接有传动仓，所述传动仓内矩形转动连接有四个转轴，传动仓内的转轴上固接有传动齿轮，各转轴还伸入到u形架中，前侧的两个转轴位于u形架的部分上固接有滚轮，所述轨道杆的前侧开设有与滚轮对应的滚槽，后侧的两个转轴位于u形架的部分上固接有行走齿轮，所述轨道杆的后侧开设有行走槽，所述行走槽的底部固接有与行走齿轮啮合的齿条，滑动架之间固接有座板，所述座板的后侧固接有机罩，座板的前侧对应机罩的位置固接有驱动仓，所述行走电机固接在机罩内，行走电机的输出轴与座板转动连接，且行走电机的输出轴头部伸入到驱动仓内并固接有主动锥齿轮，所述轴杆与驱动仓转动连接，轴杆的上下两端伸入到传动仓内并固接有驱动齿轮，同组的各传动齿轮与驱动齿轮啮合，驱动仓内的轴杆上还上下对称固接有从动锥齿轮，所述从动锥齿轮与主动锥齿轮啮合。
9.进一步地，所述升降装置包括支架板、升降座和升降电机；所述支架板固接在滑动架的前侧，支架板的外壁上下对称固接有支板，所述支板之间转动连接有螺杆，螺杆左右两侧的支板之间还固接有滑杆，所述升降座与滑杆滑动连接并与螺杆啮合，所述机械臂本体固接在升降座的前侧，所述升降电机固接在支架板的顶部，升降电机用于驱动螺杆转动。
10.进一步地，所述行走电机和升降电机均为伺服电机，所述行走电机通过外界市电供电并设有控制其工作的第一倒顺开关，所述升降电机通过外界市电供电并设有控制其工作的第二倒顺开关，左侧的立柱上固接有控制面板，所述第一倒顺开关和第二倒顺开关固接在控制面板上。
11.进一步地，所述立柱的底部固接有包套，所述包套的底部固接有固定板，所述固定板的四角处设有固定螺栓。
12.进一步地，所述包套的各侧面与固定板的上表面之间固接有三角形的加强筋板。
13.本发明的有益效果是，通过行走装置可以驱动滑动架在立柱上进行横向的移动，从而可以将机械臂本体移动到需要的横向位置处，进而对机械臂本体的加工工位进行调整，到达指定的加工位置时，通过升降装置还可以对机械臂的高度进行调整，行走装置和升降装置的配合可以使得机械臂到达指定的位置进行加工，机械臂的位置调整十分方便。
附图说明
14.为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对具体实施方式描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
15.图1：本发明所述一种可升降的机械臂机构的轴测图；图2：本发明所述一种可升降的机械臂机构的局部剖视图；图3：本发明所述滑动架的立体示意图；图4：本发明所述立柱的结构示意图；图5：本发明所述驱动齿轮的传动示意图；图6：本发明所述主动锥齿轮的驱动示意图；图7：本发明所述行走齿轮的行走示意图。
16.附图标记如下：a-机械臂本体，1-立柱，11-轨道杆，12-包套，13-固定板，14-固定螺栓，15-加强筋板，21-u形架，22-连接座，23-短接板，24-对接板，25-导向杆，31-传动仓，32-行走电机，33-轴杆，34-转轴，35-传动齿轮，36-滚轮，37-滚槽，38-行走齿轮，39-行走槽，310-齿条，311-座板，312-机罩，313-驱动仓，314-主动锥齿轮，315-驱动齿轮，316-从动锥齿轮，41-支架板，42-升降座，43-升降电机，44-支板，45-螺杆，46-滑杆，51-第一倒顺开关，52-第二倒顺开关，53-控制面板。
具体实施方式
17.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
18.如图1-7所示，一种可升降的机械臂机构，包括机械臂本体a、立柱1、滑动架、行走装置和升降装置；立柱1左右对称设置，立柱1之间固接有轨道杆11，轨道杆11上下间隔设有
一对，滑动架滑动连接在轨道杆11上，行走装置用于驱动滑动架沿轨道杆11横向移动，升降装置设置在滑动架的前侧，升降装置用于驱动机械臂本体a竖向移动。
19.优选的，滑动架包括u形架21和连接座22；u形架21对称滑动连接在轨道杆11的前后两侧，轨道杆11相互远离的一侧设有连接座22，连接座22与u形架21之间固接有短接板23，u形架21之间还固接有对接板24。
20.优选的，立柱1之间纵向均匀固接有导向杆25，连接座22与导向杆25滑动连接。
21.优选的，行走装置包括传动仓31、行走电机32和轴杆33；滑动架相互靠近的一侧固接有传动仓31，传动仓31内矩形转动连接有四个转轴34，传动仓31内的转轴34上固接有传动齿轮35，各转轴34还伸入到u形架21中，前侧的两个转轴34位于u形架21的部分上固接有滚轮36，轨道杆11的前侧开设有与滚轮36对应的滚槽37，后侧的两个转轴34位于u形架21的部分上固接有行走齿轮38，轨道杆11的后侧开设有行走槽39，行走槽39的底部固接有与行走齿轮38啮合的齿条310，滑动架之间固接有座板311，座板311的后侧固接有机罩312，座板311的前侧对应机罩312的位置固接有驱动仓313，行走电机32固接在机罩312内，行走电机32的输出轴与座板311转动连接，且行走电机32的输出轴头部伸入到驱动仓313内并固接有主动锥齿轮314，轴杆33与驱动仓313转动连接，轴杆33的上下两端伸入到传动仓31内并固接有驱动齿轮315，同组的各传动齿轮35与驱动齿轮315啮合，驱动仓313内的轴杆33上还上下对称固接有从动锥齿轮316，从动锥齿轮316与主动锥齿轮314啮合。
22.优选的，升降装置包括支架板41、升降座42和升降电机43；支架板41固接在滑动架的前侧，支架板41的外壁上下对称固接有支板44，支板44之间转动连接有螺杆45，螺杆45左右两侧的支板44之间还固接有滑杆46，升降座42与滑杆46滑动连接并与螺杆45啮合，机械臂本体a固接在升降座42的前侧，升降电机43固接在支架板41的顶部，升降电机43用于驱动螺杆45转动。
23.优选的，行走电机32和升降电机43均为伺服电机，行走电机32通过外界市电供电并设有控制其工作的第一倒顺开关51，升降电机43通过外界市电供电并设有控制其工作的第二倒顺开关52，左侧的立柱1上固接有控制面板，第一倒顺开关51和第二倒顺开关52固接在控制面板上。
24.优选的，立柱1的底部固接有包套12，包套12的底部固接有固定板13，固定板13的四角处设有固定螺栓14。
25.优选的，包套12的各侧面与固定板13的上表面之间固接有三角形的加强筋板15。
26.本发明的一个具体实施方式为：使用时，首先通过固定螺栓14对立柱1的位置进行固定，加强筋板15的设置可以提高固定板13的支撑稳定性。
27.需要对机械臂本体a的横向位置进行调节时，启动行走电机32，行走电机32工作时带动主动锥齿轮314转动，主动锥齿轮314带动与其啮合的从动锥齿轮316转动，从而轴杆33和驱动齿轮315转动，驱动齿轮315带动与其啮合的各传动齿轮35转动，进而各转轴34转动，固接在转轴34顶部的行走齿轮38和滚轮36转动，行走齿轮38与齿条310啮合，因此行走齿轮38转动时可以带动行走架、行走装置和升降装置沿轨道杆11进行横向的移动，滚轮36和滚槽37的配合可以对该移动进行限位。
28.通过第一倒顺开关51可以控制行走电机32的转向，从而对移动的方向进行调整。
29.即通过行走装置可以将升降装置和机械臂本体a移动到需要的横向位置，从而对加工的横向位置进行调整。
30.到达指定的横向位置时，启动升降电机43，升降电机43带动螺杆45转动，由于升降座42与螺杆45啮合并通过滑杆46导向，螺杆45转动时可以使升降座42上升或者下降，通过第二倒顺开关52可以对升降电机43的转向进行调整，从而控制升降座42上升或者下降，固接在升降座42前侧的机械臂本体a可以同步进行高度的调节。
31.以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。