一种智能推车送餐机器人

1.本发明涉及机器人技术领域，具体为一种智能推车送餐机器人。


背景技术：

2.送餐机器人可以按照预先制定好的路线，采用有轨或者无轨的形式，按指令端盘送餐到指定桌台，发出语音提示后由顾客或者服务员将餐盘转移到餐桌，也可以加挂推车，完成餐厅中的简单重复的体力工作，机器人行进平稳，可以实现人机互动，遇到障碍会提前自动停止而不会触碰到障碍物，同时发出语音提示。
3.基上所述，经检索发现中国发明专利公开号：cn 106333591 b一种带有多功能托盘的送餐机器人，在送餐机器人的本体上设置有多功能多盘，多功能托盘包括设置在送餐机器人本体上的两个限位柱，在限位柱上滑动设置有数个菜品托盘、饮品托盘和茶水托盘，菜品托盘包括菜品托盘本体，在菜品托盘本体的上方设置有放置碟子托盘本体的凹槽，饮品托盘包括饮品托盘本体，在饮品托盘本体上设置有数个饮品凹槽，在每个凹槽的内侧壁设置有海绵垫层，茶水托盘包括茶水托盘本体，在茶水托盘本体上设置有一个水壶限位格和数个水杯放置格，该发明可以运送菜品，还可以运动酒水、茶水，并且可以一次完成运送，避免机器人不断地的往复运动，提高工作效率，经总结发现，上述的申请专利在运输的过程当中，由于送餐机器人的遇到障碍刹车的情况，餐盘由于惯性的作用会发生位移，从而使得内部的汤汁倾撒，而且在上述的专利还不具备对地面进行清洁的功能，当餐厅的地面有水渍时，通常需要清洁人员对其进行清理，因此增加了清洁人员的工作量，而且没有完全的体现出送餐机器人的智能。


技术实现要素：

4.针对现有技术的不足，本发明提供了一种智能推车送餐机器人，具备稳定性高等优点，解决了刹车时餐盘由于惯性的作用会发生位移的问题。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种智能推车送餐机器人，包括一驱动部、一下身部、一上身部、一头部、两手臂部、两手掌部、一夹持机构、一清洁机构和一拆装组件，所述一驱动部的上表面固定有下身部，所述下身部的上表面一体成型设置有上身部，所述上身部的上表面一体成型设置有头部，所述上身部的前后两侧均转动连接有手臂部，两个所述手臂部远离上身部的一端一体成型设置有手掌部；
6.所述夹持机构设置于两个手掌部的上表面且位于上身部的右侧用以对餐盘进行夹持，所述清洁机构设置于下身部的右侧用以对地面的水渍进行清理，所述拆装组件设置于清洁机构的外侧；
7.所述夹持机构包括固定在两个手掌部上表面的箱体，所述箱体的下表面固定有输出轴贯穿并延伸至箱体内部的驱动电机，所述驱动电机输出轴的外侧固定有位于箱体内部的转杆，所述转杆的上下两端分别固定有固定在箱体内腔的顶壁和底壁的第一轴承，所述转杆的外侧且位于两个第一轴承相对的一侧固定有收卷盘，所述收卷盘的外侧且位于其前
后两侧错位设置有定位栓，且与收卷盘的表面固定，两个所述定位栓的外侧均固定有拉绳，两个所述拉绳远离收卷盘的一端均固定有连接杆，两个所述连接杆远离拉绳的一端一体成型设置有滑动连接在箱体内部的驱动杆，两个所述驱动杆相对的一侧均固定有位于箱体上方的夹板，两个所述驱动杆相背的一侧均固定有弹力组件；
8.两个所述弹力组件包括固定在两个驱动杆相背的一侧且位于箱体内部的轴杆，两个所述轴杆的外侧均套装有固定在箱体内腔的顶壁和底壁相对一侧之间的挡板，两个所述轴杆相背的一端均固定有限位块，两个所述限位块相对的一侧均固定有套装在轴杆外侧且固定在两个挡板相背一侧的弹簧。
9.进一步，所述箱体内腔的顶壁开设有供两个驱动杆移动的横向移动口，所述驱动杆间隙配合在横向移动口的内部。
10.进一步，所述箱体的上表面一体成型设置有防护环，所述防护环的外径大小与箱体的外径大小相等。
11.进一步，所述箱体的上表面放置有餐盘，且位于两个夹板相对的一侧之间，两个所述夹板的形状为弧形。
12.进一步，所述清洁机构还包括固定在下身部右侧的连接横杆，所述连接横杆的右端固定有舱体，所述舱体内腔的底壁固定有输出轴贯穿并延伸至舱体下表面的旋转电机，所述舱体的下表面固定有防护罩，所述旋转电机输出轴的外侧固定有位于防护罩内部的传动杆，所述传动杆外侧固定有第二轴承，所述第二轴承的外侧固定有数量为三个且固定在防护罩内壁的定位杆，所述传动杆的外侧且位于第二轴承的下方固定有套筒，所述套筒的外侧且位于套筒竖向中轴线的左右两侧均焊接有稳固杆，所述传动杆的底端固定有固定在两个稳固杆远离套筒一端的圆形转盘，所述圆形转盘的下表面固定有上抵板。
13.进一步，所述拆装组件包括套装在圆形转盘外侧且贴合在上抵板上表面的螺纹套，所述螺纹套的内部螺纹连接有贴合在上抵板下表面的连接板，所述连接板的下表面固定有外径大小大于螺纹套外径大小的刷板。
14.进一步，所述刷板的下表面等距分布设置有数量不少于两个的吸水棉条，所述连接板的外径大小与上抵板的外径大小相等。
15.进一步，所述舱体内腔的底壁开设有供旋转电机输出轴旋转且与其间隙配合的旋转通孔，所述圆形转盘位于防护罩的内部。
16.进一步，所述传动杆的外侧固定有固定在舱体下表面的第三轴承，所述防护罩形状为上下两侧均缺失的圆台。
17.进一步，所述舱体形状为内部空心的圆柱体，所述舱体内腔的顶壁开设有数量不少于两个且用于旋转电机散热的散热孔
18.与现有技术相比，本技术的技术方案具备以下有益效果：
19.1、该智能推车送餐机器人，通过安装夹持机构，从而对放置在箱体上表面的餐盘进行夹持，提升移动时候餐盘的稳定性，确保在移动过程当中不会由于送餐机器人遇到障碍刹车，导致餐盘移动，有效的提升客人饮用的体验感，有效的体现出送餐机器人的智能。
20.2、该智能推车送餐机器人，通过安装清洁机构，送餐机器人在移动的过程当中，通过旋转电机驱动作用带动圆形转盘旋转，从而带动其下表面的吸水棉条旋转，即可对餐厅地面的水渍进行清理，提升餐厅地面的干燥度，有效的较少清洁工人的工作量，通过旋转螺
纹套起到便于拆装刷板的作用，即便于对吸水棉条进行清洗。
附图说明
21.图1为本发明结构示意图；
22.图2为本发明夹持机构示意图；
23.图3为本发明清洁机构示意图；
24.图4为本发明拆装组件示意图。
25.图中：1驱动部、2下身部、3上身部、3a手臂部、3b手掌部、4头部、5夹持机构、501箱体、502驱动电机、503转杆、504第一轴承、505收卷盘、506定位栓、507拉绳、508连接杆、509驱动杆、510夹板、511轴杆、512挡板、513限位块、514弹簧、6清洁机构、601连接横杆、602舱体、603旋转电机、604防护罩、605第二轴承、606定位杆、607套筒、608稳固杆、609圆形转盘、610上抵板、611传动杆、7拆装组件、701螺纹套、702连接板、703刷板。
具体实施方式
26.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
27.请参阅图1，本实施例中的一种智能推车送餐机器人，包括一驱动部1、一下身部2、一上身部3、一头部4、两手臂部3a、两手掌部3b、一夹持机构5、一清洁机构6和一拆装组件7，一驱动部1的上表面固定有下身部2，其驱动部1为现有技术，是送餐机器人移动时主要动力来源，下身部2的上表面一体成型设置有上身部3，上身部3的上表面一体成型设置有头部4，上身部3的前后两侧均转动连接有手臂部2a，两个手臂部2a远离上身部3的一端一体成型设置有手掌部3b。
28.夹持机构5设置于两个手掌部3b的上表面且位于上身部3的右侧用以对餐盘进行夹持，清洁机构6设置于下身部2的右侧用以对地面的水渍进行清理，拆装组件7设置于清洁机构6的外侧。
29.需要说明的是，送餐机器人本体是通过一驱动部1、一下身部2、一上身部3、一头部4、两手臂部3a和两手掌部3b组合而成。
30.请参阅图2，为了起到夹持餐盘的作用，本实施例中的夹持机构5包括固定在两个手掌部3b上表面的箱体501，箱体501的下表面固定有输出轴贯穿并延伸至箱体501内部的驱动电机502，驱动电机502输出轴的外侧固定有位于箱体501内部的转杆503，转杆503的上下两端分别固定有固定在箱体501内腔的顶壁和底壁的第一轴承504，转杆503在两个第一轴承504的内部旋转，从而提升其旋转时候的稳定性，转杆503的外侧且位于两个第一轴承504相对的一侧固定有收卷盘505，转杆503在旋转的时候带动外侧的收卷盘505旋转，收卷盘505的外侧且位于其前后两侧错位设置有定位栓506，且与收卷盘505的表面固定，通过两个定位栓506与收卷盘505紧抵从而将拉绳507进行固定，使得两个定位栓506的外侧均固定有拉绳507，两个拉绳507远离收卷盘505的一端均固定有连接杆508，两个连接杆508远离拉绳507的一端一体成型设置有滑动连接在箱体501内部的驱动杆509，拉绳507在收卷的时候
带动两个连接杆508对向移动，此时连接驱动杆509同时随着移动，两个驱动杆509相对的一侧均固定有位于箱体501上方的夹板510，两个驱动杆509相背的一侧均固定有弹力组件。
31.两个弹力组件包括固定在两个驱动杆509相背的一侧且位于箱体501内部的轴杆511，两个轴杆511的外侧均套装有固定在箱体501内腔的顶壁和底壁相对一侧之间的挡板512，挡板512的止档作用，即两个限位块513在移动的时候会将两个弹簧514同时压缩，两个轴杆511相背的一端均固定有限位块513，两个驱动杆509对向移动时同时两个轴杆511以及两个轴杆511相背一端的两个限位块513，两个限位块513相对的一侧均固定有套装在轴杆511外侧且固定在两个挡板512相背一侧的弹簧514。
32.箱体501内腔的顶壁开设有供两个驱动杆509移动的横向移动口，驱动杆509间隙配合在横向移动口的内部，箱体501的上表面一体成型设置有防护环，餐盘位于防护环的内部，防护环的外径大小与箱体501的外径大小相等，箱体501的上表面放置有餐盘，且位于两个夹板510相对的一侧之间，两个夹板510的形状为弧形。
33.所以上述的夹持机构5，通过驱动电机502的输出轴旋转带动转杆503旋转，带动两个驱动杆509带动两个夹板510移动至餐盘的外侧且与其贴合，从而将餐盘夹持在两个夹板510之间。
34.请参阅图3，为了便于清洁的作用，本实施例中的清洁机构6还包括固定在下身部2右侧的连接横杆601，连接横杆601的右端固定有舱体602，舱体602内腔的底壁固定有输出轴贯穿并延伸至舱体602下表面的旋转电机603，舱体602的下表面固定有防护罩604，旋转电机603输出轴的外侧固定有位于防护罩604内部的传动杆611，旋转电机603的输出轴旋转带动传动杆611在第二轴承605的内部旋转，传动杆611外侧固定有第二轴承605，第二轴承605的外侧固定有数量为三个且固定在防护罩604内壁的定位杆606，定位杆606与第二轴承605连接从而对传动杆611旋转时进行稳定，传动杆611的外侧且位于第二轴承605的下方固定有套筒607，套筒607的外侧且位于套筒607竖向中轴线的左右两侧均焊接有稳固杆608，当传动杆611旋转时，同时带动套筒607以及两个稳固杆608和传动杆611底端的圆形转盘609旋转，传动杆611的底端固定有固定在两个稳固杆608远离套筒607一端的圆形转盘609，圆形转盘609的下表面固定有上抵板610。
35.舱体602内腔的底壁开设有供旋转电机603输出轴旋转且与其间隙配合的旋转通孔，圆形转盘609位于防护罩604的内部，传动杆611的外侧固定有固定在舱体602下表面的第三轴承，防护罩604形状为上下两侧均缺失的圆台，防护罩604的开口处面向对面，舱体602形状为内部空心的圆柱体，舱体602内腔的顶壁开设有数量不少于两个且用于旋转电机603散热的散热孔，散热孔用于旋转电机603运作时便于内部热量的排放，增加旋转电机603的使用寿命。
36.由此可见上述的清洁机构6，旋转电机603的输出轴旋转带动传动杆611，传动杆611带动底端的圆形转盘609旋转，使得连接板702带动刷板703旋转，同时带动刷板703下表面的吸水棉条对地面进行清洁。
37.请参阅图4，为了便于拆卸刷板703，本实施例中的拆装组件7包括套装在圆形转盘609外侧且贴合在上抵板610上表面的螺纹套701，螺纹套701的内部螺纹连接有贴合在上抵板610下表面的连接板702，圆形转盘609在旋转的时候带动下表面的上抵板610以及上抵板610下表面的连接板702旋转，连接板702的下表面固定有外径大小大于螺纹套701外径大小
的刷板703，刷板703带动下表面的吸水棉条旋转，即送餐机器人在移动的过程当中同时对地面进行清刷，将地面的水渍进行清理。
38.刷板703的下表面等距分布设置有数量不少于两个的吸水棉条，连接板702的外径大小与上抵板610的外径大小相等。
39.由此可见上述的拆装7，通过旋转螺纹套701，通过螺纹连接的作用螺纹套701的正反转控制连接板702与上抵板610的连接，从而便于拆卸刷板703对其下表面的洗水棉条进行清洗。
40.上述实施例的工作原理为：
41.(1)在进行送餐时，后厨将餐盘放置在箱体501的上表面且位于两个夹板510之间，此时打开驱动电机502的控制开关，驱动电机502的输出轴旋转带动转杆503旋转，即转杆503在旋转的时候带动外侧的收卷盘505旋转，即通过收卷盘505带动前后两个定位栓506旋转，通过将两个拉绳507进行收卷，拉绳507在收卷的时候带动两个连接杆508对向移动，此时连接驱动杆509同时随着移动，且两个驱动杆509带动两个夹板510移动至餐盘的外侧且与其贴合，从而将餐盘夹持在两个夹板510之间，当两个驱动杆509对向移动时同时两个轴杆511以及两个轴杆511相背一端的两个限位块513，通过挡板512的止档作用，即两个限位块513在移动的时候会将两个弹簧514同时压缩，此时即可控制送餐机器人进行移动，将装有食物的餐盘移动至指定的餐桌。
42.(2)且当送餐机器人带动餐盘进行移动的时候，此时打开旋转电机603的控制开关，旋转电机603的输出轴旋转带动传动杆611在第二轴承605的内部旋转，且通过定位杆606与第二轴承605连接从而对传动杆611旋转时进行稳定，即当传动杆611旋转时，同时带动套筒607以及两个稳固杆608和传动杆611底端的圆形转盘609旋转，圆形转盘609在旋转的时候带动下表面的上抵板610以及上抵板610下表面的连接板702旋转，连接板702带动刷板703旋转，通过刷板703带动下表面的吸水棉条旋转，即送餐机器人在移动的过程当中同时对地面进行清刷，将地面的水渍进行清理，提高餐厅地面的干燥度，当送餐机器人移动至指定餐桌时，此时控制驱动电机502的输出轴方向旋转，通过两个弹簧514的弹力作用推动限位块513以及连接的轴杆511背向移动，两个轴杆511在移动时带动两个连接杆508背向移动，从而带动驱动杆509以及夹板510背向移动，从而将两个夹板510从餐盘的外侧移开，然后将餐盘从箱体501的上表面取下，通过螺纹连接的作用螺纹套701的正反转控制连接板702与上抵板610的连接，从而便于拆卸刷板703对其下表面的洗水棉条进行清洗，至此即完成了对餐盘的运输作用。
43.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
44.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换
和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。