技术特征：
1.一种用于移动机器人的串联弹性驱动器，其特征在于，包括固定座(1)、驱动件(2)、丝杆(3)及储能弹簧(4)，所述固定座(1)包括驱动座(11)及电机座(12)，所述驱动座(11)的一端与所述电机座(12)的一端固定连接，所述驱动座(11)的一面凹设有槽口(111)，所述驱动件(2)的底部位于所述槽口(111)内，且所述驱动件(2)的两侧分别与所述驱动座(11)滑动连接，所述丝杆(3)位于所述槽口(111)内，所述丝杆(3)螺纹穿设于所述驱动件(2)，且所述丝杆(3)的两端分别与所述驱动座(11)转动连接，所述丝杆(3)的一端穿入所述电机座(12)内并与所述电机座(12)转动连接，所述驱动电机(4)远离所述驱动座(11)的一端固定设置有驱动电机(121)，所述驱动电机(121)与所述丝杆(3)传动连接，且所述驱动电机(121)设有扭矩传感器(123)；所述储能弹簧(4)位于所述驱动座(11)内远离所述电机座(12)的一端，所述储能弹簧(4)套设在所述丝杆(3)外，且所述储能弹簧(4)两端分别与所述驱动座(11)内壁及所述驱动件(2)外壁抵接。2.根据权利要求1所述的一种用于移动机器人的串联弹性驱动器，其特征在于：所述驱动件(2)两侧分别固定设置有滑块(21)，所述驱动座(11)内两侧内壁分别凹设有与所述滑块(21)滑动连接的滑槽(112)。3.根据权利要求2所述的一种用于移动机器人的串联弹性驱动器，其特征在于：所述驱动件(2)内两端的两侧分别设有回流槽(5)，每一侧的所述回流槽(5)均分别设有两个，每一侧的两个所述回流槽(5)分别位于所述滑块(21)的两侧，且所述回流槽(5)一端与所述滑块(21)导通连接，另一端设有导流孔，所述滑块(21)相同一侧两端的两所述回流槽(5)的导流孔通过导流管(51)导通连接；所述回流槽(5)及所述导流管(51)内填充有润滑油。4.根据权利要求2所述的一种用于移动机器人的串联弹性驱动器，其特征在于：所述驱动件(2)的两侧分别设有防尘盖(22)，所述防尘盖(22)一侧与所述驱动件(2)固定连接，另一侧延伸至所述槽口(111)的端面，以遮挡所述滑块(21)与所述滑槽(112)的缝隙。5.根据权利要求1所述的一种用于移动机器人的串联弹性驱动器，其特征在于：所述驱动件(2)远离所述槽口(111)的一面设有安装孔(201)。6.根据权利要求1所述的一种用于移动机器人的串联弹性驱动器，其特征在于：所述驱动件(2)沿滑动方向的两个端面分别固定设置有限位器(6)。7.根据权利要求1所述的一种用于移动机器人的串联弹性驱动器，其特征在于：所述驱动座(11)通过螺栓(7)与所述电机座(12)连接，所述驱动座(11)的两侧设有贯穿的第一连接孔，所述电机座(12)的两侧设有贯穿的第二连接孔，所述螺栓(7)一端依次穿过所述第二连接孔及所述第一连接孔后螺纹套设有螺帽(71)，以使所述螺栓(7)及所述螺帽(71)与对应所述电机座(12)及所述驱动座(11)抵接。8.根据权利要求1所述的一种用于移动机器人的串联弹性驱动器，其特征在于：所述丝杆(3)两端分别通过第一轴承(31)与所述驱动座(11)连接，且所述第一轴承(31)的内环与所述丝杆(3)外壁固定连接，所述述第一轴承(31)的外环与所述驱动座(11)固定连接；所述丝杆(3)穿入所述电机座(12)的一端通过第二轴承(32)与所述电机座(12)连接，且所述第二轴承(32)的内环与所述丝杆(3)固定连接，所述第二轴承(32)的外环与所述电机座(12)固定连接。9.根据权利要求1所述的一种用于移动机器人的串联弹性驱动器，其特征在于：所述驱
动电机(121)设有减速机(13)，所述减速机(13)一端与所述驱动电机(121)的固定连接，另一端与所述电机座(12)固定连接，且所述减速机(13)的输入端与所述驱动电机(121)传动连接，所述减速机(13)的输出端穿入所述电机座(12)内并通过联轴器(122)与所述丝杆(3)传动连接。10.根据权利要求9所述的一种用于移动机器人的串联弹性驱动器，其特征在于：所述扭矩传感器(123)套设在所述减速机(13)的输出端外，且所述扭矩传感器(123)与所述电机座(12)内壁固定连接。
技术总结
本发明涉及机器人技术领域，尤其是一种用于移动机器人的串联弹性驱动器，包括固定座、驱动件、丝杆及储能弹簧，所述固定座包括驱动座及电机座，所述驱动座与所述电机座固定连接，所述驱动座的一面凹设有槽口，所述驱动件的两侧分别与所述驱动座滑动连接，所述丝杆螺纹穿设于所述驱动件，且所述丝杆的两端分别与所述驱动座转动连接，所述丝杆的一端穿入所述电机座内并与所述电机座转动连接，所述驱动电机远离所述驱动座的一端固定设置有驱动电机，所述驱动电机与所述丝杆传动连接；所述储能弹簧两端分别与所述驱动座及所述驱动件抵接。本发明结构简单、重量轻盈，能够降低电能消耗，适用于机器人的柔性控制。用于机器人的柔性控制。用于机器人的柔性控制。
技术研发人员：朱留存 何从伟 王骥月 邓浩锋 王甘霖
受保护的技术使用者：北部湾大学
技术研发日：2022.06.30
技术公布日：2022/9/6