一种用于变电站操作控制的机器人及操作控制方法与流程

1.本发明属于机械人技术领域，尤其涉及一种用于变电站操作控制的机器人及操作控制方法。


背景技术：

2.变电站，改变电压的场所。为了把发电厂发出来的电能输送到较远的地方，必须把电压升高，变为高压电，到用户附近再按需要把电压降低，这种升降电压的工作靠变电站来完成。变电站的主要设备是开关和变压器。变电站是电力系统中变换电压、接受和分配电能、控制电力的流向和调整电压的电力设施，它通过其变压器将各级电压的电网联系起来。
3.变电站安装或者维修过程中，常发生带电施工，一般按照施工要求，工人需要使用操作杆进行操作，虽然按照正常的操作流程是安全的，但也存在危险；并且利用操作杆施工时，不易观察施工情况，且施工灵敏性也不好，影响施工质量。
4.目前，随着自动机械臂施工越来越普及，但机器人施工因其成本较高，大大影响了推广。目前的自动机械臂，在其各个关节上均具有驱动单元，通过驱动单元在施工时为机械臂提供动力；因驱动单元的增设对机械臂的结构强度要求较高，在增加强度时必然会影响导致重量相应增加，且对于变电设备的位置有高有低的多种情况，较重的机械臂搬运很不方便。
5.本发明设计一种低成本用于连接电缆的轻便机械臂解决如上问题。


技术实现要素：

6.为了达到上述目的，本发明采用了下列技术方案：一种用于变电站操作控制的机器人，它包括安装平台、第一电动推杆、第二电动推杆、副摆臂、主摆臂、第三电动推杆、连接套杆、前摆动臂、装夹模块、行走轮、第一电机、第一连接摆杆、安装摆杆、第二连接摆杆、旋转连接套、第三连接摆杆、第四连接摆杆、竖摆臂、第三电机、连杆、第一转轴、十字万向节、第二转轴、连接内套，其中安装平台的下侧安装有行走轮，竖摆臂旋转安装在安装平台的上侧，安装平台上安装有控制竖摆臂相对安装平台旋转的第一电机；竖摆臂的上端摆动安装有主摆臂，主摆臂与竖摆臂的连接处摆动安装有第一连接摆杆，副摆臂的下端铰接安装在第一连接摆杆上；副摆臂与竖摆臂之间安装有第二电动推杆，主摆臂的下端与竖摆臂之间安装有第一电动推杆；安装摆杆的一端通过铰接的方式安装在主摆臂的上端，副摆臂的上端与安装摆杆铰接；通过第一电动推杆和第二电动推杆能够控制安装摆杆的摆动。
7.所述安装摆杆的内侧旋转安装有连接内套，驱动连接内套相对安装摆杆旋转的第三电机固定安装在安装摆杆上，且第三电机位于安装摆杆与主摆臂铰接点的后侧；所述连接内套的内侧旋转安装有第一转轴，驱动第一转轴旋转的第二电机固定安装在安装摆杆上，且第二电机位于安装摆杆与主摆臂铰接点的后侧；所述旋转连接套的后端固定安装有连接套杆，第一转轴穿过连接套杆；前摆动臂为中空结构，前摆动臂的一端铰接安装在连接
套杆的后端，第二转轴旋转安装在前摆动臂的内侧，第二转轴与第一转轴之间通过十字万向节连接，十字万向节的摆动中心位于前摆动臂和连接套杆的铰接轴线上。
8.所述安装摆杆的外侧通过旋转环旋转安装有旋转套，第二连接摆杆的下端摆动安装在连接套杆上，第四连接摆杆的下端固定安装在前摆动臂上，第三连接摆杆的后端通过铰接的方式安装在第二连接摆杆上，第三连接摆杆的前端通过铰接的方式安装在第四连接摆杆上；所述第二连接摆杆与旋转套之间安装有第三电动推杆，所述旋转套与连接内套之间固定安装有连杆。
9.所述前摆动臂的前端固定安装有装夹模块。
10.作为优选的方案，四个行走驱动单元固定安装在所述安装平台的底面上，每个行走驱动单元的输出轴上均固定安装有一个行走轮；所述安装平台的底面上固定安装有能够接收控制手柄的输出信号，且根据所接收的信号控制四个行走驱动单元驱动对应行走轮的旋转速度，通过旋转速度的控制实现安装平台转向的识别控制模块。
11.作为优选的方案，所述安装平台的上侧固定安装有旋转套壳，竖摆臂的下端固定安装有旋转盘，竖摆臂通过旋转盘与旋转套壳的旋转配合安装在安装平台的上侧，所述竖摆臂的下端固定安装有第一齿轮，第一电机固定安装在安装平台的上侧，第一电机的输出轴上固定安装有第二齿轮，第二齿轮与第一齿轮啮合。
12.作为优选的方案，所述竖摆臂的下端固定安装有横向布置的固定杆；第二电动推杆安装在副摆臂与第一连接摆杆的铰接点与固定杆之间，所述第二电动推杆的上端与第一连接摆杆和副摆臂的铰接处通过铰接的方式连接，第二电动推杆的下端铰接安装在固定杆上。
13.第一电动推杆安装在主摆臂的下端与固定杆之间，第一电动推杆的上端铰接安装在主摆臂上，第一电动推杆的下端铰接安装在固定杆上。
14.安装摆杆的下侧固定安装有连接块，辅摆臂的上端铰接安装在连接块上。
15.作为优选的方案，所述装夹模块包括第四电机、夹紧弧板、驱动块、装夹块，其中所述装夹块固定安装在前摆臂的前端，摆动轴固定安装在第一安装腔内，两个夹紧弧板的下端摆动安装在摆动轴上，第四电机固定安装在前摆臂上，第四电机控制两个夹紧弧板对电缆的夹紧与否；所述第三安装腔内安装有开有六角槽的驱动块，所述六角槽的上端为开口端；第二转轴伸入装夹块内且驱动块与第二转轴传动连接。
16.作为优选的方案，所述安装摆杆为中空结构，安装摆杆的一端具有旋转连接环，连接内套的一端固定安装有旋转连接套，旋转连接套穿出安装摆杆后包裹于旋转连接环外侧，旋转连接套和旋转连接环旋转配合。
17.所述安装摆杆的外壁上面上固定安装有固定支撑。
18.连接内套的另一端固定安装有第四齿轮，第三电机的输出轴上固定安装有一个第五齿轮，固定支撑上旋转安装有两个相互啮合的第五齿轮，固定支撑上的两个第五齿轮中其中一个第五齿轮与第三电机输出轴上的第五齿轮啮合，另一个第五齿轮与第四齿轮啮合。
19.作为优选的方案，所述安装摆杆的外壁上面上固定安装有固定支撑。
20.所述第一转轴的一端固定安装有第三齿轮，第二电机的输出轴上固定安装有一个第六齿轮，固定支撑上旋转安装有两个相互啮合的第六齿轮，固定支撑上的两个第六齿轮
中其中一个第六齿轮与第二电机输出轴上的第六齿轮啮合，另一个第六齿轮与第三齿轮啮合。
21.作为优选的方案，第三电动推杆的下端通过铰接的方式安装在旋转套上，第三电动推杆的上端通过铰接的方式安装在第二连接摆杆上。
22.作为优选的方案，所述装夹块的上端从前到后依次开有第三安装腔、电缆放置口、第二安装腔和第一安装腔，第一安装腔的后侧端面上开有内外相通的第一轴孔，第二安装腔下端的后侧端面上开有内外相通的第二轴孔；所述第一安装腔的壁面内侧开有环形导向槽；所述装夹块的前端具有两个定位孔。
23.所述两个夹紧弧板前后错位分布且外弧面背对背布置；两个夹紧弧板之间安装有板簧；所述两个夹紧弧板上的内弧面上均固定安装有一个弧形齿板，上个弧形齿板上下错位分布，第四电机固定安装在前摆臂上，第四电机的输出轴穿过第一轴孔后固定安装有第七齿轮，第七齿轮与两个弧形齿板啮合。
24.所述第二安装腔内旋转安装有两个第一安装轴，两个第一安装轴的一端分别固定安装有一个第二链条轮，第二转轴远离十字万向节的一端插入装夹块的第二轴孔内固定安装有第一链条轮，第一链条轮通过两个链条与两个第二链条轮连接；驱动块一端的外壁面上具有齿牙，两个第一安装轴的的另一端分别固定安装有一个第八齿轮，两个第八齿轮与驱动块上的齿牙啮合；所述驱动块的外侧固定安装有导向环，导向环与导向环槽旋转配合。
25.机器人的操作控制方法：第一，通过控制手柄控制该设备移动至变电器前。
26.第二，通过第一电机、第一电动推杆、第二电动推杆、第三电动推杆和第三电机控制前摆臂前端的装夹模块移动至电缆安装口处。
27.第三，人为手动将电缆放置于装夹模块上，使得电缆前端的上紧螺栓卡在驱动块的内六角槽内，上紧螺栓的后端面紧贴第三安装腔的后端面。
28.第四，控制第四电机工作，控制第二电机工作，第四电机会驱动第七齿轮旋转，第七齿轮旋转带动两个弧形齿板绕着摆动轴摆动，两个弧形齿板摆动带动两个夹紧弧板摆动，使得两个夹紧弧板相互靠拢，将放置的电缆夹紧。
29.第五，将电缆的前端插入变电器接收端的固定底座上安装的插孔内，内螺纹套和外螺纹套对齐配合，定位孔与定位杆嵌套配合。
30.第六、控制第二电机工作，使得驱动块旋转，驱动块旋转通过六角槽带动电缆前端的上紧螺栓旋转，上紧螺栓旋转带动内螺纹套旋转，使得内螺纹套和外螺纹套在螺纹作用下嵌套连接，电缆的前端被传动环带动继续插入插孔内与变电器接入端的电线连接。
31.与现有的技术相比，本发明的优点在于：1、本发明设计的机器人，在安装电缆时，只需要将没有带电一端的电缆线放置在装夹模块上即可，电缆后端的对接和紧固均通过机器人即可完成，即本发明设计的机器人能够进行带电操作。
32.2、相比于传统的机器人操作安装，本发明设计的机器人改变了分布在各个关节处的驱动单元，因减少了关节处的驱动单元的设置，将驱动单元集中布置，一定程度上能够降低对机械臂结构强度要求，减轻了机器人的重量，大大降低了机器人的成本，同时方便搬运。
33.3、本发明将控制驱动块旋转的第二电机和驱动前摆臂旋转的第三电机放置与安装摆杆的后方，相对靠近安装平台，这样的设计可提高机械臂的稳定性，不会因大部分电机靠近前侧的前摆臂而导致机器人失衡或因此需要增加机械臂强度进而提高成本。
附图说明
34.图1是整体部件外观示意图。
35.图2是整体部件分布示意图。
36.图3是行走轮安装第一个方向示意图。
37.图4是行走轮安装第二个方向示意图。
38.图5是行走轮安装底部方向示意图。
39.图6是主摆臂和副摆臂安装平面示意图。
40.图7是主摆臂和副摆臂安装立体示意图。
41.图8是前摆动臂安装示意图。
42.图9是前摆动臂安装部分解剖示意图。
43.图10是第三齿轮和第四齿轮安装示意图。
44.图11是第三齿轮和第四齿轮驱动示意图。
45.图12是装夹模块安装示意图。
46.图13是装夹模块安装局部剖开后的示意图。
47.图14是夹紧弧板安装示意图。
48.图15是夹紧弧板分布示意图。
49.图16是夹紧弧板安装电缆后的分布示意图。
50.图17是链条轮安装一个方向示意图。
51.图18是链条轮安装另一个方向示意图。
52.图19是驱动块安装示意图。
53.图20是驱动块安装电缆后的示意图。
54.图21是驱动块被驱动示意图。
55.图22是装夹块切除一部分后的结构示意图。
56.图23是装夹块结构示意图。
57.图24是电缆结构示意图。
58.图25是电缆切除一半后的结构示意图。
59.图26是变电器连接头结构示意图。
60.图中标号名称：1、安装平台；2、第一电动推杆；3、第二电动推杆；4、副摆臂；5、主摆臂；6、第三电动推杆；7、连接套杆；8、前摆动臂；9、电缆；10、装夹模块；11、行走轮；12、第一电机；13、第一连接摆杆；14、安装摆杆；15、第二连接摆杆；16、旋转连接套；17、第三连接摆杆；18、第四连接摆杆；19、竖摆臂；20、第一齿轮；21、固定杆；22、第二齿轮；23、旋转盘；24、旋转套壳；25、识别控制模块；26、行走驱动单元；28、固定支撑；29、旋转套；30、连接块；31、旋转连接环；32、第二电机；33、第三电机；34、连杆；35、第一转轴；36、十字万向节；37、第二转轴；38、连接内套；39、第三齿轮；40、第四齿轮；41、旋转环；42、第五齿轮；43、第六齿轮；44、第四电机；45、夹紧弧板；46、驱动块；47、第七齿轮；48、装夹块；49、定位孔；50、弧形齿
板；51、板簧；52、摆动轴；53、第一安装轴；54、链条；55、第一链条轮；56、第二链条轮；57、第八齿轮；58、上紧螺栓；59、内螺纹套；60、导向环；61、第一安装腔；62、第二安装腔；63、第一轴孔；64、第二轴孔；65、电缆放置口；66、导向槽；67、第三安装腔；68、传动环；69、固定底座；70、定位杆；71、外螺纹套；72、插孔。
具体实施方式
61.下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例或者附图用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
62.一种用于变电站操作控制的机器人，如图1、2所示，它包括安装平台1、第一电动推杆2、第二电动推杆3、副摆臂4、主摆臂5、第三电动推杆6、连接套杆7、前摆动臂8、装夹模块10、行走轮11、第一电机12、第一连接摆杆13、安装摆杆14、第二连接摆杆15、旋转连接套16、第三连接摆杆17、第四连接摆杆18、竖摆臂19、第一齿轮20、固定杆21、第二齿轮22、旋转盘23、旋转套壳24、识别控制模块25、行走驱动单元26、固定支撑28、旋转环41、连接块30、旋转连接环31、第二电机32、第三电机33、连杆34、第一转轴35、十字万向节36、第二转轴37、连接内套38、第三齿轮39、第四齿轮40、旋转环41、第五齿轮42、第六齿轮43，其中如图3-5所示，四个行走驱动单元26固定安装在安装平台1的底面上，每个行走驱动单元26的输出轴上均固定安装有一个行走轮11；所述安装平台1的底面上固定安装有能够接收控制手柄的输出信号，且根据所接收的信号控制四个行走驱动单元26驱动对应行走轮11的旋转速度，通过旋转速度的控制实现安装平台1转向的识别控制模块25。本发明中所使用的行走轮11为麦克纳姆轮，通过麦克纳姆轮实现机器人的行走和转向功能；麦克纳姆轮为现有技术。
63.如图3-5所示，安装平台1的上侧固定安装有旋转套壳24，竖摆臂19的下端固定安装有旋转盘23，如图1、2、3所示，竖摆臂19通过旋转盘23与旋转套壳24的旋转配合安装在安装平台1的上侧，如图3所示，所述竖摆臂19的下端固定安装有第一齿轮20，第一电机12固定安装在安装平台1的上侧，第一电机12的输出轴上固定安装有第二齿轮22，第二齿轮22与第一齿轮20啮合。第一电机12工作时能够驱动第二齿轮22旋转，第二齿轮22旋转带动第一齿轮20旋转，第一齿轮20旋转带动竖摆臂19相对安装平台1旋转。
64.如图3-5所示，所述竖摆臂19的下端固定安装有横向布置的固定杆21；如图1、2、6、7所示，竖摆臂19的上端摆动安装有主摆臂5，主摆臂5与竖摆臂19的连接处摆动安装有第一连接摆杆13，副摆臂4的下端铰接安装在第一连接摆杆13上；副摆臂4与第一连接摆杆13的铰接点与固定杆21之间安装有第二电动推杆3，所述第二电动推杆3的上端与第一连接摆杆13和副摆臂4的铰接处通过铰接的方式连接，第二电动推杆3的下端铰接安装在固定杆21上；主摆臂5的下端与固定杆21之间安装有第一电动推杆2，第一电动推杆2的上端铰接安装在主摆臂5上，第一电动推杆2的下端铰接安装在固定杆21上；安装摆杆14为中空结构，安装摆杆14的一端具有旋转连接环31，安装摆杆14的下侧固定安装有连接块30，安装摆杆14的另一端通过铰接的方式安装在主摆臂5的上端，连接块30通过铰接的方式安装在副摆臂4的上端。本发明中通过控制第一电动推杆2和第二电动推杆3的伸缩可控制主摆臂5和副摆臂4的摆动，进而控制安装摆杆14的摆动。
65.如图6、7所示，所述安装摆杆14的外壁上面上固定安装有固定支撑28。
66.如图8、9、10所示，所述安装摆杆14的内侧旋转安装有连接内套38，连接内套38的
一端固定安装有旋转连接套16，旋转连接套16穿出安装摆杆14后包裹于旋转连接环31外侧，旋转连接套16和旋转连接环31旋转配合；连接内套38的另一端固定安装有第四齿轮40，第三电机33固定安装在安装摆杆14上，且第三电机33位于安装摆杆14与主摆臂5铰接点的后侧；第三电机33的输出轴上固定安装有一个第五齿轮42，固定支撑28上旋转安装有两个相互啮合的第五齿轮42，固定支撑28上的两个第五齿轮42中其中一个第五齿轮42与第三电机33输出轴上的第五齿轮42啮合，另一个第五齿轮42与第四齿轮40啮合。第三电机33工作时能够驱动安装在其上的第五齿轮42旋转，该第五齿轮42旋转带动安装于固定支撑28上的两个第五齿轮42旋转，与第四齿轮40啮合的第五齿轮42旋转带动第四齿轮40旋转，第四齿轮40旋转带动连接内套38相对安装摆杆14旋转。
67.如图8、9、10所示，所述连接内套38的内侧旋转安装有第一转轴35，第一转轴35的一端固定安装有第三齿轮39，第二电机32固定安装在安装摆杆14上，且第二电机32位于安装摆杆14与主摆臂5铰接点的后侧；第二电机32的输出轴上固定安装有一个第六齿轮43，固定支撑28上旋转安装有两个相互啮合的第六齿轮43，固定支撑28上的两个第六齿轮43中其中一个第六齿轮43与第二电机32输出轴上的第六齿轮43啮合，另一个第六齿轮43与第三齿轮39啮合。
68.如图8、9所示，所述旋转连接套16的后端固定安装有连接套杆7，第一转轴35穿过连接套杆7；前摆动臂8为中空结构，前摆动臂8的一端铰接安装在连接套杆7的后端，第二转轴37旋转安装在前摆动臂8的内侧，第二转轴37与第一转轴35之间通过十字万向节36连接，十字万向节36的摆动中心位于前摆动臂8和连接套杆7的铰接轴线上。第一转轴35被驱动旋转时，第一转轴35会通过十字万向节36带动第二转轴37旋转。
69.所述安装摆杆14的外侧通过旋转环41旋转安装有旋转套29，第二连接摆杆15的下端摆动安装在连接套杆7上，第四连接摆杆18的下端固定安装在前摆动臂8上，第三连接摆杆17的后端通过铰接的方式安装在第二连接摆杆15上，第三连接摆杆17的前端通过铰接的方式安装在第四连接摆杆18上；所述第二连接摆杆15与旋转套29之间安装有第三电动推杆6，第三电动推杆6的下端通过铰接的方式安装在旋转套29上，第三电动推杆6的上端通过铰接的方式安装在第二连接摆杆15上；所述旋转套29与旋转连接套16之间固定安装有连杆34。连杆34的作用是保证在旋转连接套16旋转时能够通过旋转套29带动第三电动推杆6一起旋转，即第三电动推杆6能够与第二连接摆杆15、第三连接摆杆17和第四连接摆杆18一起旋转。第三电动推杆6伸缩时能够通过第二连接摆杆15、第三连接摆杆17和第四连接摆杆18驱动前摆动臂8相对连接套杆7摆动。
70.如图8、9、12、13所示，所述前摆动臂8的前端固定安装有装夹模块10。
71.如图14所示，所述装夹模块10包括第四电机44、夹紧弧板45、驱动块46、第七齿轮47、装夹块48、定位孔49、弧形齿板50、板簧51、摆动轴52、第一安装轴53、链条54、第一链条轮55、第二链条轮56、第八齿轮57、导向环60，其中如图22、23所示，装夹块48的上端从前到后依次开有第三安装腔67、电缆放置口65、第二安装腔62和第一安装腔61，第一安装腔61的后侧端面上开有内外相通的第一轴孔63，第二安装腔62下端的后侧端面上开有内外相通的第二轴孔64；所述第一安装腔61的壁面内侧开有环形导向槽66；所述装夹块48的前端具有两个定位孔49；所述装夹块48固定安装在前摆臂的前端，如图15、16所示，摆动轴52固定安装在第一安装腔61内，两个夹紧弧板45的下端摆动安装在摆动轴52上，两个夹紧弧板45前
后错位分布且外弧面背对背布置；两个夹紧弧板45之间安装有板簧51；所述两个夹紧弧板45上的内弧面上均固定安装有一个弧形齿板50，上个弧形齿板50上下错位分布，第四电机44固定安装在前摆臂上，第四电机44的输出轴穿过第一轴孔63后固定安装有第七齿轮47，第七齿轮47与两个弧形齿板50啮合；如图11所示，所述第二安装腔62内旋转安装有两个第一安装轴53，两个第一安装轴53的一端分别固定安装有一个第二链条轮56，第二转轴37远离十字万向节36的一端插入装夹块48的第二轴孔64内固定安装有第一链条轮55，第一链条轮55通过两个链条54与两个第二链条轮56连接；如图19、20所示，所述第三安装腔67内安装有开有六角槽的驱动块46，所述六角槽的上端为开口端；驱动块46一端的外壁面上具有齿牙，两个第一安装轴53的的另一端分别固定安装有一个第八齿轮57，两个第八齿轮57与驱动块46上的齿牙啮合；如图21所示，所述驱动块46的外侧固定安装有导向环60，导向环60与导向环60槽旋转配合。
72.板簧51的作用是对两个夹紧弧板45起到复位作用。控制第四电机44工作时，第四电机44会驱动第七齿轮47旋转，第七齿轮47旋转带动两个弧形齿板50绕着摆动轴52摆动，两个弧形齿板50摆动带动两个夹紧弧板45摆动，使得两个夹紧弧板45相互靠拢，将放置的电缆9夹紧。在松开电缆9时，停止第四电机44工作，两个夹紧弧板45在板簧51的作用下向外摆动松开。
73.本发明设计两个第八齿轮57且两个第八齿轮57位于驱动块46两侧偏下位置处，这样的设计能够保证两个第八齿轮57中其中一个与驱动块46上端的开口端区域配合时，还有另外一个第八齿轮57能够驱动驱动块46继续旋转，即无论什么时候，两个第八齿轮57中最少有一个在驱动驱动块46旋转。
74.如图24、25所示，所述电缆9的前端通过传动环68旋转安装有上紧螺栓58，上紧螺栓58的前端具有内螺纹套59。
75.如图26所示，所述变电器的接收端的固定底座69上固定安装有两个定位杆70，定位杆70与装夹块48上所开的定位孔49一一对应插接配合；所述固定底座69上安装有与内螺纹套59配合的外螺纹套71和供电缆9插入连接的插孔72。通过定位杆70与定位孔49的配合对装夹块48起到定位和限制作用，在定位杆70和定位孔49的配合下保证驱动块46在带动上紧螺栓58旋转过程中，装夹块48不会因未夹持紧而出现晃动现象，影响电缆9的安装，另一方面带动上紧螺栓58旋转引起的反扭矩对机械臂产生的作用力一部分分给了定位杆70，进而减小了对机械臂结构强度的要求。
76.机械臂上安装有可视化系统，可通过监控实时观察安装和实时调整安装位置。同时机械臂上安装有定位系统，实现自行定位。
77.以上所述，仅是本发明的较佳实施例，并非对本发明做任何形式上的限制，凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化，均落入本发明的保护范围之内。
78.实施方式：当使用本发明设计的机器人时，使用前通过控制手柄控制该设备移动至变电器前。
79.之后，人为手动将电缆9放置于装夹模块10上，使得电缆9前端的上紧螺栓58卡在驱动块46的内六角槽内，上紧螺栓58的后端面紧贴第三安装腔67的后端面；之后通过第一电机12、第一电动推杆2、第二电动推杆3、第三电动推杆6和第三电机33控制前摆臂前端的
装夹模块10移动至电缆9安装口处。
80.完成后，控制第四电机44工作，控制第二电机32工作，第四电机44会驱动第七齿轮47旋转，第七齿轮47旋转带动两个弧形齿板50绕着摆动轴52摆动，两个弧形齿板50摆动带动两个夹紧弧板45摆动，使得两个夹紧弧板45相互靠拢，将放置的电缆9夹紧。
81.待电缆9放置于装夹模块10上且被夹紧弧板45夹紧后，将电缆9的前端插入变电器接收端的固定底座69上安装的插孔72内，内螺纹套59和外螺纹套71对齐配合，定位孔49与定位杆70嵌套配合；然后，控制第二电机32工作，第二电机32工作时能够驱动安装在其上的第六齿轮43旋转，该第六齿轮43旋转带动安装于固定支撑28上的两个第六齿轮43旋转，与第三齿轮39啮合的第六齿轮43旋转带动第三齿轮39旋转，第三齿轮39旋转带动第一转轴35相对安装摆杆14旋转；第一转轴35会通过十字万向节36带动第二转轴37旋转，第二转轴37会带动第一链条轮55旋转，第一链条轮55旋转通过两个链条54带动两个第二链条轮56旋转，两个第二链条轮56旋转带动两个第一安装轴53旋转，两个第一安装轴53旋转带动两个第八齿轮57旋转，第八齿轮57旋转带动驱动块46旋转，驱动块46旋转通过六角槽带动电缆9前端的上紧螺栓58旋转，上紧螺栓58旋转带动内螺纹套59旋转，使得内螺纹套59和外螺纹套71在螺纹作用下嵌套连接，电缆9的前端被传动环68带动继续插入插孔72内与变电器接入端的电线连接。