一种机器人的远程唤醒方法、设备及介质与流程

1.本说明书涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的远程唤醒方法、设备及介质。


背景技术：

2.随着机器人技术的发展，现在具有自主移动能力的机器人已经越来越趋向无人化、自动化、远程化等。在机器人的研发过程中，需要对机器人进行多次调试，以对机器人进行功能上的优化。在对机器人的调试过程中，需要特定的调试环境。
3.由于各类突发情况的限制，导致无法前往调试环境中对机器人进行开机调试工作。机器人无法在无人状态下保持开机状态，导致机器人的远程调试工作受到较大限制。


技术实现要素：

4.本说明书一个或多个实施例提供了一种机器人的远程唤醒方法、设备及介质，用于解决如下技术问题：机器人无法在无人状态下保持开机状态，导致机器人的远程调试工作受到较大限制。
5.本说明书一个或多个实施例采用下述技术方案：
6.本说明书一个或多个实施例提供一种机器人的远程唤醒方法，应用于远程唤醒系统，所述系统包括：唤醒装置、设置在待唤醒机器人内的待唤醒装置以及远程用户对应的用户终端，所述唤醒装置设置在所述待唤醒机器人的充电桩处；所述方法包括：通过所述唤醒装置，接收所述用户终端发送的唤醒命令，以对所述唤醒命令进行解析，生成通电指令，其中，所述通电指令用于通过所述唤醒装置中的继电器对所述唤醒装置中的电磁铁通电；基于所述通电指令，通过所述待唤醒装置中的磁保持继电器，对所述待唤醒装置进行供电电路通电，以实现所述待唤醒装置的唤醒；当所述待唤醒装置被唤醒后，向所述唤醒装置发送握手信号；通过所述握手信号，判断所述待唤醒装置与所述唤醒装置是否握手成功，当握手成功时，通过待唤醒装置对所述待唤醒机器人进行主电路通电，以实现所述待唤醒机器人的唤醒。
7.进一步地，通过待唤醒装置对所述待唤醒机器人进行主电路通电之后，所述方法还包括：通过所述待唤醒装置，采集所述待唤醒机器人的机器人运行数据，其中，所述机器人运行数据包括运动数据和系统状态数据；将所述机器人运行数据发送至用户终端，以便于用户终端根据所述机器人运行数据，对所述待唤醒机器人运行状态判断；当所述待唤醒机器人的运行状态符合预设要求时，所述用户终端向所述唤醒装置发送开锁指令；根据所述开锁指令，通过所述唤醒装置中的电控机械锁，对所述待唤醒机器人执行开锁操作，以实现远程用户对所述待唤醒机器人的远程调试。
8.进一步地，通过所述唤醒装置，接收所述用户终端发送的唤醒命令之前，所述方法还包括：当远程用户需要唤醒机器人时，通过所述用户终端向所述唤醒装置发送唤醒信号；根据所述唤醒信号，唤醒所述唤醒装置的通信模块，以便于通过所述通信模块，唤醒所述唤
醒装置的控制模块。
9.进一步地，通过待唤醒装置对所述待唤醒机器人进行主电路通电，具体包括：当握手成功时，通过所述待唤醒装置的控制器生成通电指令，并将所述通电指令发送至所述待唤醒装置的继电器，以便于通过所述继电器对所述待唤醒机器人进行主电路通电。
10.进一步地实现远程用户对所述待唤醒机器人的远程调试之后，所述方法还包括：获取所述待唤醒机器人在远程调试中的运行状态数据，并将所述运行状态数据发送至所述用户终端，以便于所述远程用户通过所述用户终端，根据所述运行状态数据，对所述待唤醒机器人进行运行状态监测；当监测到所述待唤醒机器人在远程调试过程中的运行状态出现异常时，通过所述用户终端控制所述待唤醒机器人返回充电桩。
11.进一步地，通过所述用户终端控制所述待唤醒机器人返回充电桩之后，所述方法还包括：通过所述唤醒装置的红外通信模块与所述待唤醒装置的红外通信模块，对所述待唤醒机器人进行辅助定位，确定所述待唤醒机器人与设置在所述充电桩处的所述唤醒装置的相对位置信息；基于所述相对位置信息，调节所述待唤醒机器人与所述唤醒装置的相对位置，以便于通过所述唤醒装置中的电控机械锁，对所述待唤醒机器人进行锁定。
12.进一步地，对所述待唤醒机器人进行锁定之后，所述方法还包括：通过所述唤醒装置的红外通信模块与所述待唤醒装置的红外通信模块，建立所述唤醒装置和所述待唤醒装置的红外通信握手；当所述红外通信握手成功后，通过所述待唤醒装置，对所述待唤醒机器人的主电路进行断电，并将所述唤醒端设置为休眠状态。
13.进一步地，通过所述唤醒装置，接收所述用户终端发送的唤醒命令之前，所述方法还包括：当远程用户需要唤醒所述待唤醒机器人时，基于远程用户的唤醒触发操作，生成唤醒命令，其中所述唤醒命令中包括待唤醒终端对应的唤醒装置标识以及唤醒操作；使用预设加密算法，对所述唤醒命令进行流加密，生成加密后的唤醒命令；基于所述待唤醒终端对应的唤醒装置标识，将所述加密后的唤醒命令，发送至对应唤醒装置。
14.本说明书一个或多个实施例提供一种机器人的远程唤醒设备，包括：
15.至少一个处理器；以及，
16.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
17.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：
18.通过唤醒装置，接收用户终端发送的唤醒命令，以对所述唤醒命令进行解析，生成通电指令，其中，所述通电指令用于通过所述唤醒装置中的继电器对所述唤醒装置中的电磁铁通电；基于所述通电指令，通过待唤醒装置中的磁保持继电器，对所述待唤醒装置进行供电电路通电，以实现所述待唤醒装置的唤醒；当所述待唤醒装置被唤醒后，向所述唤醒装置发送握手信号；通过所述握手信号，判断所述待唤醒装置与所述唤醒装置是否握手成功，当握手成功时，通过待唤醒装置对所述待唤醒机器人进行主电路通电，以实现所述待唤醒机器人的唤醒。
19.本说明书一个或多个实施例提供的一种非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令设置为：
20.通过唤醒装置，接收用户终端发送的唤醒命令，以对所述唤醒命令进行解析，生成通电指令，其中，所述通电指令用于通过所述唤醒装置中的继电器对所述唤醒装置中的电
磁铁通电；基于所述通电指令，通过待唤醒装置中的磁保持继电器，对所述待唤醒装置进行供电电路通电，以实现所述待唤醒装置的唤醒；当所述待唤醒装置被唤醒后，向所述唤醒装置发送握手信号；通过所述握手信号，判断所述待唤醒装置与所述唤醒装置是否握手成功，当握手成功时，通过待唤醒装置对所述待唤醒机器人进行主电路通电，以实现所述待唤醒机器人的唤醒。
21.本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：通过上述技术方案，通过唤醒命令生成的通电指令，唤醒待唤醒装置，待唤醒装置被唤醒后，与唤醒装置进行握手，握手成功时，对机器人的主电路进行通电，实现机器人的唤醒。将系统分开为两部分，设置了两层唤醒、两层验证，且避免了直接对机器人本身进行操作产生的误唤醒，以及误唤醒带来的安全隐患，最大程度地保证了机器人唤醒的安全性。
附图说明
22.为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
23.在附图中：
24.图1为本说明书实施例提供的一种机器人的远程唤醒方法的流程示意图；
25.图2为本说明书实施例提供的一种唤醒装置的连接关系图；
26.图3为本说明书实施例提供的一种待唤醒装置的连接关系图；
27.图4为本说明书实施例提供的一种机器人的远程唤醒设备的结构示意图。
具体实施方式
28.为了使本技术领域的人员更好地理解本说明书中的技术方案，下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本说明书保护的范围。
29.本说明书实施例提供一种机器人的远程唤醒方法，应用于远程唤醒系统，系统包括：唤醒装置、设置在待唤醒机器人内的待唤醒装置以及远程用户对应的用户终端，唤醒装置设置在待唤醒机器人的充电桩处。需要说明的是，唤醒装置可以设置在充电桩内，也可以与充电桩一起安装，远程用户对应的用户终端可以是手机、pc端，在此不作具体限定。
30.图1为本说明书实施例提供的一种机器人的远程唤醒方法的流程示意图，如图1所示，主要包括如下步骤：
31.步骤s101，通过唤醒装置，接收用户终端发送的唤醒命令，以对唤醒命令进行解析，生成通电指令。
32.其中，通电指令用于通过唤醒装置中的继电器对唤醒装置中的电磁铁通电。
33.在本说明书的一个实施例中，唤醒装置主要包括控制器、通信模块、继电器、电磁铁、红外通信模块以及电控机械锁。待唤醒装置主要包括控制器、干簧管传感器、磁保持继
电器、红外通信模块以及继电器。机器人位姿不固定容易出现信号不稳定的问题，将通信模块置于固定的唤醒装置处，信号较稳定，保证唤醒的可靠性。
34.在本说明书的一个实施例中，唤醒端控制器通过串口与通信模块连接，当系统进入休眠待命状态下时，机器人主电路系统断电，唤醒装置的电控机械锁将机器人固定，为锁住状态，不允许机器人活动。唤醒端装置的电磁铁线圈与机器人的干簧管传感器隔着外壳处于相对靠近位置，被唤醒装置的控制器休眠，通信模块通过网络与居家办公的远程用户终端连接后，在唤醒装置的控制器的控制下休眠，唤醒装置的控制器也进入休眠状态。
35.在本说明书的一个实施例中，图2为本说明书实施例提供的一种唤醒装置的连接关系图，图3为本说明书实施例提供的一种待唤醒装置的连接关系图，如图2和图3所示，唤醒装置的控制器和待唤醒装置的控制器均采用t i公司的stm32f405芯片，通信模块可以是4g通信模块，可以采用移远科技的ec20 模块，红外通信模块采用tfdu4101模块，其他组件均采用通用模块。唤醒装置和待唤醒装置各个模块与控制器之间的连接关系图如图2和图3所示。
36.通过该唤醒装置，接收该用户终端发送的唤醒命令之前，该方法还包括：当远程用户需要唤醒机器人时，通过该用户终端向该唤醒装置发送唤醒信号；根据该唤醒信号，唤醒该唤醒装置的通信模块，以便于通过该通信模块，唤醒该唤醒装置的控制模块。
37.在本说明书的一个实施例中，远程用户对应的用户终端需要唤醒机器人时，通过4g网络向唤醒装置发送唤醒信号，以唤醒通信模块，通信模块被唤醒后主动唤醒唤醒装置的控制器。此处需要说明的是，通信模块可以是4g通信模块。4g模块被唤醒后主动唤醒唤醒端控制器，远程用户对应的用户终端可以通过4g网络和4g模块向控制器发送唤醒命令。
38.通过该唤醒装置，接收该用户终端发送的唤醒命令之前，该方法还包括：当远程用户需要唤醒该待唤醒机器人时，基于远程用户的唤醒触发操作，生成唤醒命令，其中该唤醒命令中包括待唤醒终端对应的唤醒装置标识以及唤醒操作；使用预设加密算法，对该唤醒命令进行流加密，生成加密后的唤醒命令；基于该待唤醒终端对应的唤醒装置标识，将该加密后的唤醒命令，发送至对应唤醒装置。
39.在本说明书的一个实施例中，当远程用户需要对机器人进行远程调试时，需要先对机器人进行远程唤醒。远程用户通过在用户终端触发唤醒操作，生成唤醒命令。需要说明的是，此处的触发唤醒操作或唤醒触发操作可以理解为展示在用户手机或用户电脑的某个界面上的按钮，当用户点击该按钮时，触发唤醒操作，用户终端根据唤醒操作生成唤醒命令。由于在一个调试环境中可能存在多个待唤醒机器人的情况，为了准确的唤醒某一机器人，可以在生成唤醒命令时，在唤醒命令中添加对应的唤醒装置标识。此处需要说明的是，由于唤醒装置设置在机器人中，唤醒装置与机器人为一一对应的关系。基于此，通过唤醒命令中的唤醒装置标识，确定出对应的唤醒装置之后，可以得到对应的机器人。唤醒命令采用sms4国密算法进行流加密，生成加密后的唤醒命令。基于待唤醒终端对应的唤醒装置标识，将加密后的唤醒命令发送至对应的唤醒装置。
40.在本说明书的一个实施例中，唤醒装置的控制器接收到加密后的唤醒命令之后，对唤醒命令进行解析，当确认接收到的命令为唤醒命令时，生成通电指令。
41.步骤s102，基于通电指令，通过待唤醒装置中的磁保持继电器，对待唤醒装置进行供电电路通电，以实现待唤醒装置的唤醒。
42.在本说明书的一个实施例中，当唤醒端的控制器生成通电指令之后，将通电指令发送至唤醒装置的继电器，通过继电器对电磁铁线圈进行通电，电磁铁线圈通电之后产生磁信号。由于电磁铁线圈与待唤醒装置的干簧管传感器位置相近，待唤醒装置的干簧管传感器受到磁信号的影响，通过磁保持继电器将待唤醒装置的供电电路导通。待唤醒装置的供电电路导通之后，待唤醒装置的控制器为开机状态，待唤醒装置被唤醒。
43.步骤s103，当待唤醒装置被唤醒后，向唤醒装置发送握手信号；
44.在本说明书的一个实施例中，当待唤醒装置被唤醒后，也就是待唤醒装置的控制器开机后，通过待唤醒装置的红外通信模块向唤醒装置的红外通信模块，发送加密的握手信号。
45.步骤s104，通过握手信号，判断待唤醒装置与唤醒装置是否握手成功，当握手成功时，通过待唤醒装置对待唤醒机器人进行主电路通电，以实现待唤醒机器人的唤醒。
46.在本说明书的一个实施例中，通过握手信号判断待唤醒装置与唤醒装置是否握手成功，握手失败时待唤醒装置的控制器进入休眠状态，以等待下次握手。当握手时间较长且处于无人唤醒状态时，通过控制磁保持继电器将供电切断，等待下次远程开机。握手成功后，控制器控制继电器将机器人主电路通电，机器人系统启动。需要说明的是，此处的握手信号可以是任意一种形式的握手信号，基于不同的握手信号判断是否握手成功。
47.通过待唤醒装置对该待唤醒机器人进行主电路通电，具体包括：当握手成功时，通过该待唤醒装置的控制器生成通电指令，并将该通电指令发送至该待唤醒装置的继电器，以便于通过该继电器对该待唤醒机器人进行主电路通电。
48.在本说明书的一个实施例中，当握手成功时，通过待唤醒装置的控制器生成通电指令，将通电指令发送至待唤醒装置的继电器，继电器根据通电指令，对该待唤醒机器人进行主电路通电，启动机器人的系统。
49.在步骤s104之后，方法还包括：通过该待唤醒装置，采集该待唤醒机器人的机器人运行数据，其中，该机器人运行数据包括运动数据和系统状态数据；将该机器人运行数据发送至用户终端，以便于用户终端根据该机器人运行数据，对该待唤醒机器人运行状态判断；当该待唤醒机器人的运行状态符合预设要求时，该用户终端向该唤醒装置发送开锁指令；根据该开锁指令，通过该唤醒装置中的电控机械锁，对该待唤醒机器人执行开锁操作，以实现远程用户对该待唤醒机器人的远程调试。
50.在本说明书的一个实施例中，在机器人休眠状态下，通过电控机械锁将机器人固定在充电桩上。当对机器人远程唤醒之后，需要将机器人在充电桩上进行解锁，实现机器人在调试区域内的自由移动。为了避免当前机器人的唤醒为误唤醒操作，需要对机器人当前的运行状态进行判断。通过设置在机器人上的待唤醒装置，采集待唤醒机器人的机器人运行数据，其中，机器人运行数据包括运动数据和系统状态数据。通过待唤醒装置的红外通信模块与设置在唤醒装置上的红外通信模块，将机器人运行数据发送至唤醒装置，唤醒装置通过通信模块将机器人运行数据发送至用户终端。需要说明的是，用户终端接收机器人运行数据的同时，还可以接收到待唤醒终端发送的开机通知。
51.远程用户通过用户终端，根据机器人运行数据，对待唤醒机器人运行状态判断，当该待唤醒机器人的运行状态符合预设要求时，用户终端向唤醒装置发送开锁指令。需要说明的是，此处的符合预设要求是指当前机器人的状态为正常状态，当前唤醒为正常唤醒，而
非误唤醒。唤醒装置接收到开锁指令之后，根据开锁指令，控制唤醒装置中的电控机械锁，对待唤醒机器人执行开锁操作，机器人可以自由移动，以实现远程用户对该待唤醒机器人的远程调试。
52.实现远程用户对该待唤醒机器人的远程调试之后，该方法还包括：获取该待唤醒机器人在远程调试中的运行状态数据，并将该运行状态数据发送至该用户终端，以便于该远程用户通过该用户终端，根据该运行状态数据，对该待唤醒机器人进行运行状态监测；当监测到该待唤醒机器人在远程调试过程中的运行状态出现异常时，通过该用户终端控制该待唤醒机器人返回充电桩。
53.为了避免远程机器人在调试过程中出现运行异常或者调试人员中途结束调试过程的情况下，机器人处于唤醒状态容易出现不可控的情况。
54.在本说明书的一个实施例中，获取机器人在远程调试中的运行状态数据，并将运行状态数据通过机器人自身网络发送至用户终端。远程用户在用户终端上根据运行状态数据，对待唤醒机器人进行运行状态监测。当监测到待唤醒机器人在远程调试过程中的运行状态出现异常时，通过该用户终端控制该待唤醒机器人返回充电桩。需要说明的是，此处运行状态出现异常可以是电量过低或者其他状态异常。此外，还可以上传机器人自带视频采集组件对应的采集画面至用户终端，供用户分析机器人运行情况。
55.通过该用户终端控制该待唤醒机器人返回充电桩之后，该方法还包括：通过该唤醒装置的红外通信模块与该待唤醒装置的红外通信模块，对该待唤醒机器人进行辅助定位，确定该待唤醒机器人与设置在该充电桩处的该唤醒装置的相对位置信息；基于该相对位置信息，调节该待唤醒机器人与该唤醒装置的相对位置，以便于通过该唤醒装置中的电控机械锁，对该待唤醒机器人进行锁定。
56.在本说明书的一个实施例中，由于机器人回桩之后，可能会出现机器人自行移动的情况，为了避免此类情况发生，需要对机器人进行锁定。通过唤醒装置的红外通信模块与待唤醒装置的红外通信模块，对待唤醒机器人进行辅助定位，确定待唤醒机器人与设置在充电桩处的唤醒装置的相对位置信息。通过相对位置信息，调节待唤醒机器人与唤醒装置的相对位置，也就是调节机器人与电控机械锁的位置，将机器人移动至电控机械锁可以锁定的位置处，通过电控机械锁，对待唤醒机器人进行锁定，固定机器人的位置。
57.对该待唤醒机器人进行锁定之后，该方法还包括：通过该唤醒装置的红外通信模块与该待唤醒装置的红外通信模块，建立该唤醒装置和该待唤醒装置的红外通信握手；当该红外通信握手成功后，通过待唤醒装置，对该待唤醒机器人的主电路进行断电，并将该唤醒端设置为休眠状态。
58.在本说明书的一个实施例中，将机器人固定在充电桩之后，为了节省能耗，需要将唤醒端设置为休眠状态。通过唤醒装置的红外通信模块与待唤醒装置的红外通信模块，建立唤醒装置和待唤醒装置之间的红外通信握手，握手成功后，通过待唤醒装置对待唤醒机器人的主电路进行断电，并将该唤醒端设置为休眠状态。
59.通过上述技术方案，通过唤醒命令生成的通电指令，唤醒待唤醒装置，待唤醒装置被唤醒后，与唤醒装置进行握手，握手成功时，对机器人的主电路进行通电，实现机器人的唤醒。将系统分开为两部分，设置了两层唤醒、两层验证，且避免了直接对机器人本身进行操作产生的误唤醒，以及误唤醒带来的安全隐患，最大程度地保证了机器人唤醒的安全性。
60.本说明书实施例还提供一种机器人的远程唤醒设备，如图4所示，设备包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够：通过唤醒装置，接收用户终端发送的唤醒命令，以对该唤醒命令进行解析，生成通电指令，其中，该通电指令用于通过该唤醒装置中的继电器对该唤醒装置中的电磁铁通电；基于该通电指令，通过待唤醒装置中的磁保持继电器，对该待唤醒装置进行供电电路通电，以实现该待唤醒装置的唤醒；当该待唤醒装置被唤醒后，向该唤醒装置发送握手信号；通过该握手信号，判断该待唤醒装置与该唤醒装置是否握手成功，当握手成功时，通过待唤醒装置对该待唤醒机器人进行主电路通电，以实现该待唤醒机器人的唤醒。
61.本说明书实施例还提供一种非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令设置为：
62.通过唤醒装置，接收用户终端发送的唤醒命令，以对该唤醒命令进行解析，生成通电指令，其中，该通电指令用于通过该唤醒装置中的继电器对该唤醒装置中的电磁铁通电；基于该通电指令，通过待唤醒装置中的磁保持继电器，对该待唤醒装置进行供电电路通电，以实现该待唤醒装置的唤醒；当该待唤醒装置被唤醒后，向该唤醒装置发送握手信号；通过该握手信号，判断该待唤醒装置与该唤醒装置是否握手成功，当握手成功时，通过待唤醒装置对所述待唤醒机器人进行主电路通电，以实现所述待唤醒机器人的唤醒。
63.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、设备、非易失性计算机存储介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
64.上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
65.以上所述仅为本说明书的一个或多个实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书的一个或多个实施例可以有各种更改和变化。凡在本说明书的一个或多个实施例的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。