一种用于周转箱上下料的工业机器人的制作方法

1.本发明涉及工业机器人技术领域，具体为一种用于周转箱上下料的工业机器人。


背景技术：

2.周转箱，也称为物流箱，广泛用于机械、汽车、家电、轻工、电子等行业，能耐酸耐碱、耐油污，无毒无味，可用于盛放食品等，清洁方便，零件周转便捷、堆放整齐，便于管理。其合理的设计，优良的品质，适用于工厂物流中的运输、配送、储存、流通加工等环节，在对周转箱进行转运时，会用到工业机器人。
3.例如中国专利公开了：一种用于周转箱上下料的工业机器人，公开号cn113618769a的专利；该专利解决了“现有的工业机器人在对物料抓取之后，不具备对物料进行压紧的功能，从而在对物料进行移动的过程中物料容易发生掉落的危险，从而使其发生损坏，造成经济损失，稳定性较低”的问题；
4.虽然上述公开的技术解决了压紧的问题，但是实际上还存在一些其他的问题：由于周转箱大多是塑料的，塑料本身在经过大力的夹持过后会有一定的形变，所以产生形变之后的周转箱，与夹爪之间就会产生缝隙，使夹爪的夹持可靠性减小，会有一定的脱落风险。


技术实现要素：

5.本发明的目的在于提供一种用于周转箱上下料的工业机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
6.为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种用于周转箱上下料的工业机器人，包括机械臂、周转箱和夹持组件，所述夹持组件包括：
7.固定块，其安装在机械臂的端部；以及
8.夹持部，通过轴承转动安装在固定块的底部；以及
9.电机，固定安装在夹持部的底部，其输出端与固定块的底部连接，起到让夹持部转动的作用；以及
10.安装在夹持部两端的延伸部，其与夹持部的两端滑动连接；以及
11.设置在延伸部底端的下沿，其与延伸部一体成型设置；以及
12.安装两个下沿内侧的勾块，该勾块用于将周转箱顶部的外缘部分扣接，起到让周转箱不会向下滑落的作用，利用周转箱本身具有外缘(外缘就是指周转箱顶部突出的部分)的特性，从而在夹持的时候，利用勾块将外缘的底部勾住，从而提高了夹持的可靠性。
13.根据上述技术方案，所述延伸部靠近夹持部的一端焊接有滑杆，夹持部的两端开设有滑孔，所述滑杆与滑孔滑动连接，所述夹持部与延伸部之间焊接有第一弹簧，滑孔的顶端还连接有管道，该管道顶端可以注入液体或者气体，从而使延伸部延长，适配不同尺寸的周转箱，然后在夹持的时候，将滑孔内部气体或者液体往外吸，产生负压，从而让两个延伸部向中部靠拢，达到夹持周转箱的目的。
14.根据上述技术方案，所述延伸部的顶部还焊接有抗压块，所述夹持部的两端还开设有限位槽，所述抗压块与限位槽滑动连接，该抗压块起到让延伸部滑动顺畅和增加承载力的作用。
15.根据上述技术方案，所述下沿的内侧设置有与勾块匹配的凹槽，所述勾块的底部与凹槽的内壁铰接，所述勾块与凹槽的内壁之间还焊接有第二弹簧，第二弹簧使勾块始终紧贴在周转箱的内壁。
16.根据上述技术方案，所述勾块的顶端还连接有延伸杆，该延伸杆与勾块位一体成型设置，该延伸杆起到增加与周转箱顶部外缘受力面积的作用。
17.根据上述技术方案，所述延伸部的下方还设置有夹紧机构，其包括：
18.夹紧块，其底部设有斜面，其与延伸部的底部通过第三弹簧弹性连接，夹紧块可以始终向下沿方向挤压，通过设置夹紧块，从而在夹持的时候，夹紧块和下沿以及勾块的共同作用，对周转箱的侧壁牢牢夹住，让周转箱的侧壁不易发生变形，从而进一步提高了夹持的可靠性。
19.根据上述技术方案，所述夹紧块顶部一体成型有限位块，所述延伸部的底部开设有限位孔，所述限位块与限位孔滑动连接，所述限位块与限位孔之间通过第三弹簧弹性连接。
20.根据上述技术方案，所述下沿的内部设置有松弛机构，其包括：
21.顶块，该顶块可以将勾块顶到凹槽的内部，使其对周转箱不再夹持；以及
22.用于驱动顶块向上移动的驱动孔，该驱动孔开设再下沿的内部，其顶端可注入液体或者气体，当将驱动孔注入液体或者气体时，可以推动顶柱向上移动，从而顶柱可以将勾块推至竖直的状态，让周转箱可以放下。
23.根据上述技术方案，所述驱动孔的内壁开设有活动槽，所述顶块中部一体成型有活动块，所述活动块与活动槽滑动连接，活动块底部与活动槽之间焊接有第四弹簧。
24.与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：
25.1、本发明通过在下沿的内侧设置勾块，从而利用周转箱本身具有外缘的特性，从而在夹持的时候，利用勾块将外缘的底部勾住，从而提高了夹持的可靠性，解决了现有技术在对周转箱夹持的时候，会有变形风险、易脱落的问题；
26.2、本发明通过将管道顶端注入液体或者气体，从而使延伸部延长，适配不同尺寸的周转箱，当夹持的时候，将滑孔内部气体或者液体往外吸，产生负压，从而让两个延伸部向中部靠拢，达到夹持周转箱的目的；
27.3、本发明通过设置夹紧块，从而在夹持的时候，夹紧块和下沿以及勾块的共同作用，对周转箱的侧壁牢牢夹住，让周转箱的侧壁不易发生变形，从而进一步提高了夹持的可靠性；
28.4、本发明通过设置松弛机构，当将驱动孔注入液体或者气体时，可以推动顶柱向上移动，从而顶柱可以将勾块推至竖直的状态，让周转箱可以放下。
附图说明
29.附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
30.图1是本发明的整体原理示意图；
31.图2是本发明夹持部和固定块的结构图；
32.图3是本发明夹持组件的其中一个视角立体图；
33.图4是本发明夹持组件的另一个视角立体图；
34.图5是本发明半剖图；
35.图6是本发明图5中a的放大示意图；
36.图7是本发明夹持组件的爆炸图；
37.图8是本发明延伸部的立体图
38.图中：1机械臂、2周转箱、3夹持组件、301固定块、302夹持部、303电机、304轴承、305延伸部、306滑杆、307下沿、308勾块、309延伸杆、311滑孔、312管道、313抗压块、314限位槽、315第一弹簧、316第二弹簧、4夹紧机构、401夹紧块、402限位块、403第三弹簧、404限位孔、5松弛机构、501顶块、502驱动孔、503活动槽、504第四弹簧。
具体实施方式
39.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
40.请参阅图1-8：
41.实施例一：
42.一种用于周转箱上下料的工业机器人，包括机械臂1、周转箱2和夹持组件3，夹持组件3包括：
43.固定块301，其安装在机械臂1的端部；以及
44.夹持部302，通过轴承304转动安装在固定块301的底部；以及
45.电机303，固定安装在夹持部302的底部，其输出端与固定块301的底部连接，起到让夹持部302转动的作用；以及
46.安装在夹持部302两端的延伸部305，其与夹持部302的两端滑动连接；以及
47.设置在延伸部305底端的下沿307，其与延伸部305一体成型设置；以及
48.安装两个下沿307内侧的勾块308，该勾块308用于将周转箱2顶部的外缘部分扣接，起到让周转箱2不会向下滑落的作用，利用周转箱2本身具有外缘(外缘就是指周转箱顶部突出的部分)的特性，从而在夹持的时候，利用勾块308将外缘的底部勾住，从而提高了夹持的可靠性，勾块308与下沿307之间可以是活动连接也可以是一体连接；
49.在本实施例中，在下沿307的内侧设置勾块308，利用周转箱2本身具有外缘(外缘就是指周转箱顶部突出的部分)的特性，从而在夹持的时候，利用勾块308将外缘的底部勾住，从而提高了夹持的可靠性，解决了现有技术在对周转箱2夹持的时候，会有变形风险、易脱落的问题。
50.实施例二：
51.在实施例一的基础上，延伸部305靠近夹持部302的一端焊接有滑杆306，夹持部302的两端开设有滑孔311，滑杆306与滑孔311滑动连接，夹持部302与延伸部305之间焊接
有第一弹簧315，滑孔311的顶端还连接有管道312，该管道312顶端可以注入液体或者气体，从而使延伸部305延长，适配不同尺寸的周转箱2，然后在夹持的时候，将滑孔311内部气体或者液体往外吸，产生负压，从而让两个延伸部305向中部靠拢，达到夹持周转箱2的目的。
52.延伸部305的顶部还焊接有抗压块313，夹持部302的两端还开设有限位槽314，抗压块313与限位槽314滑动连接，该抗压块313起到让延伸部305滑动顺畅和增加承载力的作用。
53.下沿307的内侧设置有与勾块308匹配的凹槽，勾块308的底部与凹槽的内壁铰接，勾块308与凹槽的内壁之间还焊接有第二弹簧316，第二弹簧316使勾块308始终紧贴在周转箱2的内壁。
54.勾块308的顶端还连接有延伸杆309，该延伸杆309与勾块308位一体成型设置，该延伸杆309起到增加与周转箱2顶部外缘受力面积的作用；
55.在本实施例中，将管道312顶端注入液体或者气体，从而使延伸部305延长，适配不同尺寸的周转箱2，当夹持的时候，将滑孔311内部气体或者液体往外吸，产生负压，从而让两个延伸部305向中部靠拢，达到夹持周转箱2的目的。
56.实施例三：
57.在实施例二的基础上，延伸部305的下方还设置有夹紧机构4，其包括：
58.夹紧块401，其底部设有斜面，其与延伸部305的底部通过第三弹簧403弹性连接，夹紧块401可以始终向下沿307方向挤压。
59.夹紧块401顶部一体成型有限位块402，延伸部305的底部开设有限位孔404，限位块402与限位孔404滑动连接，限位块402与限位孔404之间通过第三弹簧403弹性连接；
60.在本实施例中，通过设置夹紧块401，从而在夹持的时候，夹紧块401和下沿307以及勾块308的共同作用，对周转箱2的侧壁牢牢夹住，让周转箱2的侧壁不易发生变形，从而进一步提高了夹持的可靠性。
61.实施例四：
62.在实施例三的基础上，下沿307的内部设置有松弛机构5，其包括：
63.顶块501，该顶块501可以将勾块308顶到凹槽的内部，使其对周转箱2不再夹持；以及
64.用于驱动顶块501向上移动的驱动孔502，该驱动孔502开设再下沿307的内部，其顶端可注入液体或者气体，当将驱动孔502注入液体或者气体时，可以推动顶柱501向上移动，从而顶柱501可以将勾块308推至竖直的状态，让周转箱2可以放下。
65.驱动孔502的内壁开设有活动槽503，顶块501中部一体成型有活动块，活动块与活动槽503滑动连接，活动块底部与活动槽503之间焊接有第四弹簧504；
66.在本实施例中，将驱动孔502注入液体或者气体，从而可以推动顶柱501向上移动，从而顶柱501可以将勾块308推至竖直的状态，让周转箱2可以放下。
67.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备
所固有的要素。
68.最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。