机器人存储仓的控制方法、装置及机器人与流程

1.本技术实施方式涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人存储仓的控制方法、装置及机器人。


背景技术：

2.机器人，是自动控制机器的俗称，包括一切模拟人类行为或思想和模拟其他生物的机械。随着人工智能的快速发展，越来越多的配送任务由机器人承担。
3.现有的机器人配送物品的取物方案中，通常采用用户触摸机器人的显示屏输入密码的方式控制机器人的存储仓打开和关闭，然而，在全球疫情肆虐之下，当多个用户接触同一机器人的显示屏，中间没有及时对机器人进行全面消杀时，会增加用户感染病毒的风险。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供一种机器人存储仓的控制方法、装置及机器人，能够实现无接触控制机器人的存储仓。
5.本技术实施例提供以下技术方案：
6.第一方面，本技术实施例提供一种机器人存储仓的控制方法，该机器人包括存储仓，该机器人存储仓的控制方法包括：
7.控制机器人移动至指定位置；
8.获取用户的衣着信息，根据用户的衣着信息确定用户是否具有操作存储仓的操作权限；
9.若用户具有操作存储仓的操作权限，则获取用户的手势信息，根据手势信息所指示的操作意图控制存储仓。
10.在一些实施例中，机器人包括摄像装置，预设验证信息包括第一信息和第二信息，其中，第一信息为衣着信息，第二信息为场景环境信息；
11.获取用户的衣着信息，根据用户的衣着信息确定用户是否具有操作存储仓的操作权限，包括：
12.通过配置于机器人的摄像装置采集机器人当前所在位置的场景环境信息；
13.在机器人当前所在位置的场景环境信息与预设验证信息中的场景环境信息相匹配时，获取用户的衣着信息；
14.在用户的衣着信息与预设验证信息中的衣着信息相匹配时，确定用户具有操作存储仓的操作权限；
15.在用户的衣着信息与预设验证信息中的衣着信息不匹配时，确定用户不具有操作存储仓的操作权限。
16.在一些实施例中，衣着信息包括衣物颜色信息与衣物样式信息；
17.获取用户的衣着信息，根据用户的衣着信息确定用户是否具有操作存储仓的操作权限，还包括：
18.通过配置于机器人的摄像装置采集用户的衣物颜色信息和衣物样式信息；
19.在用户的衣物颜色信息和衣物样式信息均与预设验证信息中的衣着信息相匹配时，确定用户具有操作存储仓的操作权限；
20.否则，用户不具有操作存储仓的操作权限。
21.在一些实施例中，控制机器人移动至指定位置之前，方法包括：
22.通知目标用户通过图片和/或视频上传用于个人身份验证的衣着信息至机器人；
23.在接收到目标用户上传的衣着信息时，将接收到的衣着信息记录为预设验证信息中的第一信息。
24.在一些实施例中，控制机器人移动至指定位置之前，方法还包括：
25.通知目标用户通过图片和/或视频上传用于场景验证的场景环境信息至机器人；
26.在接收到目标用户上传的场景环境信息时，将场景环境信息记录为预设验证信息中的第二信息。
27.在一些实施例中，获取用户的手势信息，根据手势信息所指示的操作意图控制存储仓，包括：
28.通过配置于机器人的摄像装置采集具有操作存储仓的操作权限的用户的手势信息；
29.根据用户的手势信息确定相对应的操作意图，其中，操作意图包括打开存储仓的仓门和关闭存储仓的仓门；
30.在存储仓的仓门处于关闭状态，且操作意图是打开存储仓的仓门时，控制打开存储仓的仓门；
31.在存储仓的仓门处于打开状态，且操作意图是关闭存储仓的仓门时，控制关闭存储仓的仓门。
32.在一些实施例中，若用户具有操作存储仓的操作权限，则获取用户的手势信息，根据手势信息所指示的操作意图控制存储仓之后，方法包括：
33.获用户的手势信息；
34.根据所手势信息所指示的操作机器人运行的意图，控制机器人执行相应的运行动作。
35.在一些实施例中，获取用户的衣着信息，根据用户的衣着信息确定用户是否具有操作存储仓的操作权限，还包括：
36.获取用户的衣着信息；
37.在用户的衣着信息与预设验证信息中的衣着信息不匹配，且预设验证信息为空值时，确定用户具有操作存储仓的操作权限。
38.第二方面，本技术实施例提供一种机器人存储仓的控制装置，该机器人包括存储仓,该机器人存储仓的控制装置包括：
39.导航单元，用于控制机器人移动至指定位置；
40.获取单元，用于获取用户的衣着信息，根据用户的衣着信息确定用户是否具有操作存储仓的操作权限；
41.控制单元，用于若用户具有操作存储仓的操作权限，则获取用户的手势信息，根手势信息所指示的操作意图控制存储仓。
42.第三方面，本技术实施例提供一种机器人，包括：
43.至少一个处理器；和
44.与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
45.存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如第一方面的机器人存储仓的控制方法。
46.本技术实施方式的有益效果是：区别于现有技术的情况，本技术实施方式提供一种机器人存储仓的控制方法，包括：控制机器人移动至指定位置；获取用户的衣着信息，根据用户的衣着信息确定用户是否具有操作存储仓的操作权限；若用户具有操作存储仓的操作权限，则获取用户的手势信息，根据手势信息所指示的操作意图控制存储仓。通过获取用户的衣着信息，根据用户的衣着信息确定用户是否具有操作存储仓的操作权限，若用户具有操作存储仓的操作权限，则获取用户的手势信息，根据手势信息所指示的操作意图控制存储仓，本技术能够实现无接触控制机器人的存储仓。
附图说明
47.一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
48.图1是本技术实施例提供的一种应用环境的示意图；
49.图2是本技术实施例提供的一种机器人存储仓的控制方法的流程示意图；
50.图3是本技术实施例提供的一种机器人配送的环境示意图；
51.图4是图2中的步骤s202的细化流程示意图；
52.图5是本技术实施例提供的一种目标用户上传场景环境信息的方法的流程示意图；
53.图6是本技术实施例提供的一种判断机器人的摄像装置采集到机器人当前所在位置的场景环境信息与预设验证信息中的场景环境信息是否匹配的方法的流程示意图；
54.图7是本技术实施例提供的一种确定用户是否具有操作存储仓的操作权限的方法的流程示意图；
55.图8是本技术实施例提供的一种目标用户上传衣着信息的方法的流程示意图；
56.图9是本技术实施例提供的另一种确定用户具有操作存储仓的操作权限的方法的流程示意图；
57.图10是图2中的步骤s203的细化流程示意图；
58.图11是本技术实施例提供的一种控制机器人执行相应的运行动作的流程示意图；
59.图12是本技术实施例提供的一种机器人、服务器、移动终端的交互时序图；
60.图13是本技术实施例提供的一种机器人存储仓的控制装置的结构示意图；
61.图14是本技术实施例提供的一种机器人的结构示意图。
62.附图标号说明：
63.标号名称标号名称10机器人132获取单元20服务器133控制单元
30移动终端140机器人130机器人存储仓的控制装置141处理器131导航单元142存储器
具体实施方式
64.为了便于理解本技术，下面结合附图和具体实施方式，对本技术进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
65.除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是用于限制本技术。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
66.下面结合说明书附图具体阐述本技术的技术方案：
67.请参阅图1，图1是本技术实施例提供的一种应用环境的示意图；
68.如图1所示，该应用环境100，包括：机器人10、服务器20以及移动终端30，其中，机器人10、服务器20以及移动终端30两两之间通过网络通信连接，其中，该网络包括有线网络和/或无线网络。可以理解的是，该网络包括2g、3g、4g、5g、无线局域网、蓝牙等无线网络，也可以包括串口线、网线等有线网络。
69.在本技术实施例中，该机器人10包括移动机器人，例如：配送机器人、运输机器人、仓储机器人等设置有存储仓的机器人。其中，该机器人10包括主体和驱动轮部件、摄像装置、激光雷达、通信模块以及控制器。主体的外形可以大体上呈椭圆形、三角形、d形或其他形状。控制器设置于主体，存储仓设置于主体，驱动轮部件安装于主体，用于驱动机器人移动。
70.在本技术实施例中，驱动轮部件包括左驱动轮、右驱动轮及全向轮，左驱动轮和右驱动轮分别安装于主体的相对两侧。全向轮安装于主体的底部的靠前位置，全向轮为活动脚轮，可以水平360度旋转，以使得机器人可以灵活转向。左驱动轮、右驱动轮及全向轮的安装构成三角形，以提高机器人行走的平稳性。
71.在本技术实施例中，摄像装置，设置于机器人的机身，用于获取图像数据和/或视频数据。其中，摄像装置通信连接控制器，用于获取摄像装置的覆盖范围内的图像数据和/或视频数据，例如：获取某一密闭空间和/或开放空间内的图像数据和/或视频数据，或者，获取包括用户衣着信息和/手势信息的图像数据和/或视频数据，并将获取到的图像数据和/或视频数据发送到控制器。在本技术实施例中，摄像装置包括但不限于红外摄像头、夜视摄像头、网络摄像头、数字摄像头、高清摄像头、4k摄像头、8k高清摄像头等摄像装置。
72.在本技术实施例中，激光雷达通信连接控制器，该激光雷达设置于机器人的机身，例如：激光雷达设置于机器人的机身的移动底盘，该激光雷达用于获取激光点云数据。具体的，激光雷达用于获取监控范围内的激光点云数据，机器人的机身的移动底盘设置有通信模块，激光雷达获取的激光点云数据通过通信模组发送到控制器。在本技术实施例中，激光
雷达包括脉冲激光雷达、连续波激光雷达等雷达，移动底盘包括全能型通用底盘、拱腰式移动底盘等机器人移动底盘。
73.在本技术实施例中，通信模块，通信连接移动终端以及服务器，用于接收移动终端和服务器发送的数据，例如：接收服务器发送的目标用户的衣着信息和场景环境信息；或者，向移动终端和服务器发送数据，例如：向服务器发送位置信息。在本技术实施例中，通信模块可以实现与因特网、互联网的通信，其中，通信模块包括但不限于wifi模块、zigbee模块、nb_iot模块、4g模块、5g模块、蓝牙模块等通信单元。
74.在本技术实施例中，控制器设置于主体内部，控制器分别与左驱动轮、右驱动轮以及全向轮电连接。控制器作为机器人的控制核心，用于控制机器人移动至指定位置以及一些业务逻辑处理。例如：控制器用于接收摄像单元发送的图像数据和/或视频数据，并接收激光雷达发送的激光点云数据，并根据激光点云数据，构建环境地图。其中，控制器通过同步定位与建图技术(simultaneous localization and mapping，slam)，即激光slam算法对监控区域的激光点云数据进行运算，以构建环境地图。在本技术实施例中，激光slam算法包括卡尔曼滤波、粒子滤波、图优化方法。
75.在本技术实施例中，控制器可以为通用处理器、数字信号处理器(dsp)、专用集成电路(asic)、现场可编程门阵列(fpga)、单片机、arm(acorn risc machine)或其它可编程逻辑器件、分立门或晶体管逻辑、分立的硬件组件或者这些部件的任何组合。控制器还可以是任何传统处理器、控制器、微控制器或状态机。控制器也可以被实现为计算设备的组合，例如，dsp和微处理器的组合、多个微处理器、一个或多个微处理器结合dsp和/或任何其它这种配置，或者微控制单元(microcontroller unit，mcu)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)、系统级芯片(system on chip，soc)中的一种或多种组合。
76.可以理解的是，本技术实施例中的机器人10还包括存储模块，存储模块包括但不限于：flash闪存、nand闪存、垂直nand闪存(vnand)、nor闪存、电阻随机存取存储器(rram)、磁阻随机存取存储器(mram)、铁电随机存取存储器(fram)、自旋转移扭矩随机存取存储器(stt-ram)等设备中的一种或多种。
77.在本技术实施例中，上述机器人10在活动的过程中，控制器采用同步定位与建图技术(simultaneous localization and mapping，slam)，即激光slam算法进行定位导航，根据环境数据构建地图和定位。
78.在本技术实施例中，该服务器20，通信连接机器人10和移动终端30，用于向机器人10发送目标用户上传的衣着信息和/或场景环境信息，或者向移动终端30发送用于取物的手势信息以及取物时间。该服务器20为具有数据处理功能的电子装置，其可集成于机器人10。该服务器20的数量为多个，多个服务器可构成服务器集群，例如：该服务器集群包括：第一服务器、第二服务器，
…
，第n服务器，或者，该服务器集群可以是一个云计算服务中心，该云计算服务中心包括若干台服务器。本技术实施例中的服务器包括但不限于：塔式服务器、机架式服务器、刀片式服务器、云服务器。优选地，该服务器为云服务器(elastic compute service,ecs)。
79.在本技术实施例中，该移动终端30，通信连接该服务器20，用于向服务器20发送目标用户的衣着信息和/或目标用户采集的场景环境信息，或者，接收服务器20发送的用于取
物的手势信息以及取物时间。其中，该移动终端30安装有应用程序app，用户可以通过该应用程序app向服务器20发送目标用户的衣着信息和/或目标用户采集的场景环境信息。该移动终端30，包括但不限于：移动通信设备、移动个人计算机设备、便携式娱乐设备或者其他具有视频播放功能和上网功能的电子设备。
80.请参阅图2，图2是本技术实施例提供的一种机器人存储仓的控制方法的流程示意图；
81.其中，该机器人存储仓的控制方法，应用于机器人，例如：移动机器人，该机器人包括存储仓，具体的，该机器人存储仓的控制方法的执行主体为机器人的一个或多个处理器。
82.如图2所示，该机器人存储仓的控制方法，包括：
83.步骤s201：控制机器人移动至指定位置；
84.具体的，机器人接收管理员输入的送物指令，并根据该送物指令控制机器人移动至指定位置，其中，该送物指令包括机器人的初始位置与酒店机器人所要到达的指定位置。
85.请再参阅图3，图3是本技术实施例提供的一种机器人配送的环境示意图；
86.如图3所示，该机器人配送的环境包括障碍物，机器人对应一个初始位置和指定位置，由初始位置和指定位置，结合障碍物可规划出原始路径和第二路径。
87.在本技术实施例中，机器人接收管理员输入的送物指令，并根据该送物指令控制机器人移动至指定位置，包括：
88.获取全局地图；
89.根据全局地图，在机器人的当前位置和机器人所要到达的目标位置之间沿行进方向规划多条子路径；
90.将多条子路径中的距离最短的路径作为原始路径，基于该原始路径，控制机器人从当前位置出发，沿该原始路径方向行进。
91.具体的，全局地图包括机器人所处的环境的环境地图，例如：全局slam地图，机器人获取服务器发送的全局地图，或者，机器人的控制器获取机器人的存储单元中存储的全局地图。行进方向，即机器人的前进方向，其中，机器人的行进方向由机器人的机身设置的加速度传感器进行检测，通过加速度传感器，可以检测机器人的行进方向。可以理解的是，该加速度传感器还用于检测机器人的速度、加速度。
92.具体的，根据全局地图，确定机器人的当前位置与机器人所要到达的目标位置，在当前位置与目标位置之间，沿机器人的行进方向规划多条子路径，其中，每一子路径都从当前位置出发，并指向目标位置，将多条子路径中的距离最短的路径作为原始路径，基于该原始路径，控制机器人从当前位置出发，沿该原始路径方向行进。
93.可以理解的是，机器人在配送过程中会经过公共区域，公共区域会有固定的硬件设施以及人流，阻碍机器人行进，所以机器人在行进过程中需要通过安装在机身的传感器以及激光雷达，实时检测机器人是否遇到障碍物，若遇到障碍物，则需要重新进行路径规划。
94.在本技术实施例中，控制该机器人移动至指定位置，还包括：
95.检测预设范围内机器人周围是否存在障碍物；
96.若在预设范围内存在障碍物，则控制机器人规划第二路径，以避开障碍物；
97.根据第二路径，控制机器人沿第二路径行进，以到达指定位置。
98.具体的，预设范围是以机器人为圆心，以预设距离为半径的圆形范围，其中，预设距离可以是1m，或者由管理员根据实际情况进行设置，机器人的传感器检测到预设范围内存在障碍物，则将检测信息发送给控制器，控制器重新在机器人的当前位置和机器人所要到达的目标位置之间规划出一条路径作为第二路径，其中，第二路径不同于原始路径，然后，基于第二路径，控制机器人移动至指定位置。
99.在本技术实施例中，机器人通过实时检测预设范围内机器人周围是否存在障碍物，若检测到障碍物，则重新规划路径以绕开障碍物，能够避免机器人撞击到障碍物，受到损坏，提高机器人的安全性。
100.步骤s202：获取用户的衣着信息，根据用户的衣着信息确定用户是否具有操作存储仓的操作权限；
101.请参阅图4，图4是图2中的步骤s202的细化流程示意图；
102.如图4所示，机器人包括摄像装置，获取用户的衣着信息，根据用户的衣着信息确定用户是否具有操作存储仓的操作权限，包括：
103.步骤s2021：通过配置于机器人的摄像装置采集机器人当前所在位置的场景环境信息；
104.具体的，场景环境信息包括场景环境视频，在机器人移动至指定位置后，机器人的控制器控制摄像装置拍摄机器人当前所在位置的场景环境视频，可以理解的是，为了更全面地获取机器人所在位置的场景环境视频，机器人的控制器可以控制机器人水平360旋转拍摄机器人所在位置的场景环境视频，或者控制摄像装置旋转拍摄不同角度的场景环境视频。
105.或者，场景环境信息还包括场景环境图像机器人的摄像装置在预定时间内拍摄预定个数的场景环境图像，预定时间可以是1分钟，也可以由管理员根据实际情况判断具体的时间并预先设置在机器人的控制器中，预定个数可以是50张，也可以由管理员根据实际情况判断具体的个数并预先设置在机器人的控制器中。
106.进一步地，在机器人的摄像装置采集到机器人当前所在位置的场景环境信息后，机器人的控制器判断机器人的摄像装置采集到机器人当前所在位置的场景环境信息与预设验证信息中的场景环境信息是否匹配。
107.在本技术实施例中，预设验证信息包括第一信息和第二信息，其中，第一信息为衣着信息，第二信息为场景环境信息；
108.请参阅图5，图5是本技术实施例提供的一种目标用户上传场景环境信息的方法的流程示意图；
109.如图5所示，控制机器人移动至指定位置之前，方法还包括：
110.步骤s501：通知目标用户通过图片和/或视频上传用于场景验证的场景环境信息至机器人；
111.具体的，机器人包括触控显示屏，管理员将目标用户需要的物品放入机器人的存储仓后，在机器人的触控显示屏上编辑通知信息并通过机器人的控制器向云服务器发送该通知信息，其中，该通知信息包括场景环境信息上传通知和目标用户的电话号码，云服务器在接收到该通知信息后识别该通知信息中的目标用户的电话号码，并向该电话号码所对应的目标用户的移动终端发送环境信息上传通知，以通知目标用户通过图片和/或视频上传
用于场景验证的场景环境信息。
112.进一步地，目标用户在接收到该环境信息上传通知后，可以通过移动终端的摄像头拍摄机器人配送物品需要到达的指定位置的图片和/或视频，目标用户在拍摄完上述图片和/或视频后，可以通过移动终端中的app或者环境信息上传通知中的网页链接，将其上传至云端服务器中，云端服务器再转发给机器人。
113.可以理解的是，为了提高场景验证的速度，用于场景验证的场景环境信息可以由管理员预先拍摄存储于机器人的存储单元中，或者，由机器人需要移动到的指定位置的监控系统中的监控摄像头拍摄后上传到云端服务器中，再由云端服务器转发给机器人。
114.步骤s502：在接收到目标用户上传的场景环境信息时，将场景环境信息记录为预设验证信息中的第二信息。
115.具体的，云端服务器在接收到目标用户上传的机器人配送物品需要到达的指定位置的图片和/或视频后，将其标记为场景环境信息，并将该场景环境信息转发给机器人，机器人的控制器在接收到该场景环境信息后，将其记录为预设验证信息中的第二信息，并存储在机器人的存储单元中。
116.请参阅图6，图6是本技术实施例提供的一种判断机器人的摄像装置采集到机器人当前所在位置的场景环境信息与预设验证信息中的场景环境信息是否匹配的方法的流程示意图；
117.如图6所示，该判断机器人的摄像装置采集到机器人当前所在位置的场景环境信息与预设验证信息中的场景环境信息是否匹配的方法，包括：
118.步骤s601：判断机器人的摄像装置采集到的机器人当前所在位置的场景环境信息的类型是否为场景环境视频；
119.具体的，机器人的摄像装置采集到的机器人当前所在位置的场景环境信息的类型包括场景环境视频和场景环境图像，若机器人的摄像装置采集到的机器人当前所在位置的场景环境信息的类型为场景环境视频，则进入步骤s602，若机器人的摄像装置采集到的机器人当前所在位置的场景环境信息的类型不为场景环境视频，即机器人的摄像装置采集到的机器人当前所在位置的场景环境信息的类型为场景环境图像，则进入步骤s604。
120.步骤s602：对第一视频和第二视频进行统一转码处理；
121.具体的，第一视频为机器人的摄像装置采集到的机器人当前所在位置的场景环境视频，第二视频为预设验证信息中的场景环境信息中的场景环境视频，可以理解的是，预设验证信息存储在机器人的存储单元中，对第一视频和第二视频进行统一转码处理，将其转换为同一编码格式以便于后续处理，本技术实施例采用的转码方法包括但不限于使用ffmpeg软件将第一视频和第二视频统一转换为mp4格式。
122.步骤s603：分别对第一视频和第二视频进行帧提取操作得到第一图像和第二图像；
123.具体的，根据视频帧率每秒提取一定数量的帧图像作为第一图像和第二图像，例如：当第一视频或第二视频的帧率为24帧/秒时，可以每秒平均提取3张图像作为待比对图像，并将对第一视频进行帧提取操作得到的全部图像作为第一图像，对第二视频进行帧提取操作得到的全部图像作为第二图像。可以理解的是，若帧率提升，则可以提取更多图像，本技术对具体的提取图像的方法及规则不做限制。
124.步骤s604：对第一图像和第二图像进行相似度比对处理，得到第一对比相似度；
125.具体的，先将第一图像和第二图像分别进行灰度处理转化为灰度图，并按预定尺寸缩小得到第一转换图像及第二转换图像，此步骤可以压缩图像的信息量，优化处理效率，其中转化为灰度图使得每个像素的信息由红、绿、蓝三个维度的数值缩减为一个维度即灰度的数值，压缩即将图像的像素数压缩到一易处理水平。可以理解的是，本技术实施例中可以将图像转化为64阶灰度，即从绝对白色到绝对黑色之间划分出64个阶度，每个像素的色值介于0—63之间，之后再将图像压缩至8
×
8像素大小，即总共含有64个像素，该像素数可以根据实际情况由管理员自行设定，此数值决定了后续生成哈希值即哈希指纹的位数，64个像素即对应64位哈希指纹，例如若设定为16
×
16像素则会产生256位的哈希指纹，同样此数值越高越能提升精度，但同时也会提升处理的复杂度。
126.然后分别对第一转换图像和第二转换图像分别进行黑白化处理，例如：对于单个图像，计算其所有像素灰度值的平均值，再判断每个像素的灰度值是否大于所有像素灰度值的平均值，若判断结果为真，则将该像素标记为“黑”，赋值为1，若判断为假，则将该像素标记为“白”，赋值为0，之后按照从左到右、从上到下的顺序，将转换得到的黑白图的每个像素的赋值依次排列，得到一64位由0和1组成的哈希值，即为对应图像的哈希指纹。
127.之后，计算第一哈希指纹和第二哈希指纹的汉明距离(hamming distance)，可以将两个哈希指纹依次按位进行比较其异同，得到比较结果为相同的位数，例如汉明距离是58即意味着两个图像的哈希指纹在64位中有58位相同，再用汉明距离/哈希指纹总位数得到第一对比相似度，例如：得到的第一对比相似度为58/64＝0.90625，也就意味着经过此方法判断出第一图像和第二图像的相似程度达90.625％。
128.可以理解的是，第一图像可以是对第一视频进行帧提取操作得到的，也可以是由机器人的摄像装置拍摄得到的场景环境图像，第二图像可以是对第二视频进行帧提取操作得到的，也可以是机器人的存储单元中存储的预设验证信息中的场景环境图像。
129.步骤s2022：在机器人当前所在位置的场景环境信息与预设验证信息中的场景环境信息相匹配时，获取用户的衣着信息；
130.具体的，判断第一对比相似度是否大于预设相似度阈值，其中，该预设相似度阈值为预先设置在机器人存储器中的一相似度系数，该系数反映了两个图像的相似程度，并用以判定：当两个图像相似程度达到此阈值时，可认为第二图像与第一图像实质相似，该预设相似度阈值可以设为例如0.9，即意为当两个图像有90％部分相似时，判定第二图像与第一图像实质相似。
131.可以理解的是，若第一对比相似度大于或等于预设相似度阈值，则确定机器人当前所在位置的场景环境信息与预设验证信息中的场景环境信息相匹配，即机器人当前所在位置为机器人应当到达的指定位置，此时，机器人的控制器控制摄像装置获取用户的衣着信息。
132.或者，若第一对比相似度小于预设相似度阈值，则确定机器人当前所在位置的场景环境信息与预设验证信息中的场景环境信息不匹配，即机器人当前所在位置不是机器人应当到达的指定位置，则机器人的控制器控制机器人重新进行路径规划，以使机器人移动至指定位置为目标用户配送物品。
133.在本技术实施例中，通过在机器人当前所在位置的场景环境信息与预设验证信息
中的场景环境信息相匹配时，即机器人到达的位置为指定位置时，获取用户的衣着信息，能够简化配送过程中对用户进行身份验证流程。
134.步骤s2023：在用户的衣着信息与预设验证信息中的衣着信息相匹配时，确定用户具有操作存储仓的操作权限；
135.具体的，当机器人移动至指定位置，验证得到机器人当前所在位置的场景环境信息与预设验证信息中的场景环境信息相匹配时，控制机器人的摄像装置获取用户的衣着信息，其中，衣着信息包括衣物颜色信息与衣物样式信息。
136.具体的，请参阅图7，图7是本技术实施例提供的一种确定用户是否具有操作存储仓的操作权限的方法的流程示意图；
137.如图7所示，确定用户是否具有操作存储仓的操作权限，包括：
138.步骤s701：通过配置于机器人的摄像装置采集用户的衣物颜色信息和衣物样式信息；
139.具体的，在机器人的摄像装置捕捉到有人员向机器人所在位置移动时，机器人控制摄像装置拍摄包含该人员衣着信息的视频和/或图像，其中，该人员即为第一用户，机器人的摄像装置拍摄的包含该人员衣着信息的视频时间和图像张数可由管理员根据实际情况预先设置在机器人的控制器中。
140.可以理解的是，若机器人的摄像装置拍摄的是包含用户衣着信息的视频，则对该视频进行帧提取操作得到包含用户衣着信息的图像，其中，该衣着信息包括衣物颜色信息和衣物样式信息。
141.进一步地，机器人包括衣物分析模块，该衣物分析模块用于确定衣物颜色信息相似度数据和衣物样式信息相似度数据，机器人的摄像装置将拍摄的包含用户的衣着信息的视频和/或图像发送给机器人的控制器，机器人的控制器接收后对视频进行帧提取操作得到包含用户衣着信息的图像，提取该图像中的用户的衣物颜色信息和衣物样式信息，然后调用衣物分析模块比对用户的衣物颜色信息和预设验证信息中的衣物颜色信息，以确定衣物颜色信息相似度数据，比对用户的衣物样式信息和预设验证信息中的衣物样式信息，以确定衣物样式信息相似度，其中，衣物样式信息包括衣物类型，例如：上衣类型可以为长袖上衣、短袖上衣、圆领上衣、u领上衣、v领上衣，或者，裙装类型可以为长裙、短裙，或者，裤装类型可以为长裤、短裤等。
142.在本技术实施例中，衣物分析模块包括但不限于中央处理器(central processing unit，cpu)、微控制单元(microcontroller unit，mcu)等具有处理能力的电子单元。
143.请参阅图8，图8是本技术实施例提供的一种目标用户上传衣着信息的方法的流程示意图；
144.如图8所示，控制机器人移动至指定位置之前，方法还包括：
145.步骤s801：通知目标用户通过图片和/或视频上传用于个人身份验证的衣着信息至机器人；
146.具体的，管理员将目标用户需要的物品放入机器人的存储仓后，在机器人的触控显示屏上编辑通知信息并通过机器人的控制器向云服务器发送该通知信息，其中，该通知信息包括衣着信息上传通知和目标用户的电话号码，云服务器在接收到该通知信息后识别
该通知信息中的目标用户的电话号码，并向该电话号码所对应的目标用户的移动终端发送衣着信息上传通知，以通知目标用户通过图片和/或视频上传用于个人身份验证的衣着信息。
147.进一步地，目标用户在接收到该衣着信息上传通知后，可以通过移动终端的摄像头拍摄包含自身衣着信息的图片和/或视频，目标用户在拍摄完上述图片和/或视频后，可以通过移动终端中的app或者衣着信息上传通知中的网页链接，将其上传至云端服务器中，云端服务器再发送给机器人。
148.可以理解的是，为了提高用户身份验证的速度，用于个人身份验证的衣着信息可以由目标用户到指定位置点由摄像装置采集上传到云端服务器中，再由云端服务器转发给机器人。
149.步骤s802：在接收到目标用户上传的衣着信息时，将接收到的衣着信息记录为预设验证信息中的第一信息。
150.具体的，云端服务器在接收到目标用户上传的包含自身衣着信息的图片和/或视频后，将其标记为衣着信息，并将该衣着信息转发给机器人，机器人的控制器在接收到该衣着信息后，将其记录为预设验证信息中的第一信息，并存储在存储单元中。
151.步骤s702：判断用户的衣物颜色信息和衣物样式信息是否均与预设验证信息中的衣着信息相匹配；
152.具体的，分别判断用户的衣物颜色信息与预设验证信息中的衣着信息中的衣物颜色信息是否匹配，用户的衣物样式信息与预设验证信息中的衣着信息中的衣物样式信息是否匹配。
153.在本技术实施例中，判断用户的衣物颜色信息与预设验证信息中的衣着信息中的衣物颜色信息是否匹配，包括：
154.基于hsv空间计算颜色直方图数据，其中，h、s和v分别代表色彩(hue)、饱和度(saturation)和值(value)；
155.根据颜色直方图数据以及巴氏距离度量算法，得到衣物颜色信息相似度数据；
156.若衣物颜色信息相似度数据大于预设衣物颜色信息相似度数据，则确定用户的衣物颜色信息与预设验证信息中的衣着信息中的衣物颜色信息匹配。
157.具体的，首先进行颜色量化，将颜色空间划分成若干个小的颜色区间(bin)。考虑到光照对颜色识别会产生一定的影响，在模型训练阶段，将三个分量分别量化成h
color
个颜色区间、s
color
个颜色区间和v
color
个颜色区间，计算颜色落在每个颜色区间内的像素数量h(i)，再对其进行归一化处理，即可得到不同衣着的颜色直方图数据，具体公式如下所示：
[0158][0159]
n＝h
color
+s
color
+v
color
(2)
[0160]
其中,h(i)表示归一化后像素数量值，n表示总像素数量，h
color
、s
color
、v
color
分别表示颜色落在对应颜色区间内的像素数量。
[0161]
根据得到的颜色直方图数据，利用巴氏距离的度量方法来计算用户衣着信息的颜色直方图与预设验证信息中的衣着信息的颜色直方图之间的衣物颜色相似度数据，具体公
式如下所示：
[0162][0163]
其中，s
clothes
表示衣物颜色相似度数据。
[0164]
若衣物颜色信息相似度数据大于预设衣物颜色信息相似度数据，则确定用户的衣物颜色信息与预设验证信息中的衣着信息中的衣物颜色信息匹配，其中，预设衣物颜色信息相似度数据可以由管理员根据实际情况设置。
[0165]
在本技术实施例中，判断用户的衣物样式信息与预设验证信息中的衣着信息中的衣物样式信息是否匹配，包括：
[0166]
根据机器人的摄像装置采集到的衣物样式信息生成衣物样式信息相似度数据；
[0167]
若衣物样式信息相似度数据大于预设衣物样式信息相似度数据，则确定用户的衣物样式信息与预设验证信息中的衣着信息中的衣物样式信息匹配。
[0168]
具体的，机器人的控制器调用衣物分析模块，对机器人的摄像装置采集到的每张图像中的衣物样式信息进行识别，生成多个第一识别结果和第二识别结果，其中，第一识别结果为衣物类型，例如：上衣，裙装，或者，裤装，第二识别结果为第一识别结果的具体款式，例如：第一识别结果为上衣时，第二识别结果可以为长袖上衣、短袖上衣、圆领上衣、u领上衣、v领上衣，或者，第一识别结果为裙装时，第二识别结果可以为长裙、短裙，或者，第一识别结果为裤装时，第二识别结果可以为长裤、短裤等。
[0169]
可以理解的是，机器人的衣物分析模块还可以对目标用户上传的预设验证信息中的衣物信息中的衣物样式信息进行识别，生成第一目标识别结果和第二目标识别结果，其中，第一目标识别结果为目标用户的衣物类型，第二目标识别结果为第一识别结果的具体款式。
[0170]
具体的，机器人的衣物分析模块分别对比多个第一识别结果与第一目标识别结果，在第一识别结果与第一目标识别结果相同时，即衣物类型相同时，判定该第一识别结果为可信。然后对比该可信的第一识别结果对应的第二识别结果与第二目标识别结果是否相同，在该可信的第一识别结果对应的第二识别结果与第二目标识别结果相同时，即衣物类型的具体款式相同时，判定该第二识别结果为可信。之后计算第二识别结果为可信的结果占总的第二识别结果的比例，该比例即为衣物样式信息相似度数据，若衣物样式信息相似度数据大于预设衣物样式信息相似度数据，则确定用户的衣物样式信息与预设验证信息中的衣着信息中的衣物样式信息匹配，其中，预设衣物样式信息相似度数据可以为90％，也可以由管理员根据实际情况设置。
[0171]
进一步地，在用户的衣物颜色信息与预设验证信息中的衣着信息中的衣物颜色信息匹配，且用户的衣物样式信息与预设验证信息中的衣着信息中的衣物样式信息匹配时，进入步骤s703：确定用户具有操作存储仓的操作权限，否则，进入步骤s704：确定用户不具有操作存储仓的操作权限。
[0172]
步骤s703：确定用户具有操作存储仓的操作权限；
[0173]
具体的，若用户的衣物颜色信息和衣物样式信息均与预设验证信息中的衣着信息相匹配，则表明该用户即为需要取出机器人配送的物品的目标用户，此时该用户具有控制机器人的控制器操作机器人的存储仓的操作权限，其中，操作存储仓的操作权限包括控制
机器人打开和/或关闭存储仓。
[0174]
步骤s704：确定用户不具有操作存储仓的操作权限。
[0175]
具体的，若用户的衣物颜色信息与预设验证信息中的衣着信息中的衣物颜色信息不匹配，或者用户的衣物样式信息与预设验证信息中的衣着信息中的衣物样式信息不匹配，则表明该用户不是需要取出机器人配送的物品的目标用户，那么机器人的控制器控制机器人停留在原地，并重新控制摄像装置采集第二用户的衣物颜色信息和衣物样式信息，进入步骤s702，其中，第二用户不同于第一用户。
[0176]
在本技术实施例中，通过在机器人当前所在位置的场景环境信息与预设验证信息中的场景环境信息相匹配时，获取用户的衣着信息，在用户的衣物颜色信息和衣物样式信息均与预设验证信息中的衣着信息相匹配时，确定用户具有操作存储仓的操作权限，能够更准确地验证用户的身份信息，实现为特定用户配送物品并保护用户的隐私。
[0177]
步骤s2024：在用户的衣着信息与预设验证信息中的衣着信息不匹配时，确定用户不具有操作存储仓的操作权限。
[0178]
具体的，该步骤与步骤s704的具体实现方法相同，在此不再赘述。
[0179]
请再参阅图9，图9是本技术实施例提供的另一种确定用户具有操作存储仓的操作权限的方法的流程示意图；
[0180]
如图9所示，获取用户的衣着信息，根据用户的衣着信息确定用户是否具有操作存储仓的操作权限，还包括：
[0181]
步骤s901：获取用户的衣着信息；
[0182]
具体的，该步骤与步骤s701的具体实现方法相同，在此不再赘述。
[0183]
步骤s902：在用户的衣着信息与预设验证信息中的衣着信息不匹配，且预设验证信息为空值时，确定用户具有操作存储仓的操作权限。
[0184]
可以理解的是，在全球疫情下机器人配送的物品可以是特定的医疗物资，机器人配送的目标用户可以是特定的群体，例如：穿着统一防护服的医护人员或者志愿者。为了提高机器人进行身份验证的速度以及配送的效率，在确定用户是否具有操作存储仓的操作权限之前，可以初始化预设验证信息，以使预设验证信息为空值。
[0185]
具体的，在机器人完成前一目标用户的配送任务之后，机器人的摄像装置获取该目标用户的拜拜手势，机器人的控制器在检测到该手势为拜拜手势后，初始化预设验证信息，使预设验证信息为空值。也即，在为前一目标用户完成配送任务之后，初始化预设验证信息，使预设验证信息为空值，此时，机器人解除只为目标用户绑定使用的操作权限，此后的机器人可以为任一用户提供操作权限。
[0186]
或者，在机器人向特定群体配送医疗物资之前，由管理员对机器人中存储的预设验证信息进行初始化操作，使预设验证信息为空值。
[0187]
进一步地，在机器人的摄像装置获取到属于特定群体的用户的衣着信息后，由机器人的控制器判断该用户的衣着信息与预设验证信息中的衣着信息是否匹配，若用户的衣着信息与预设验证信息中的衣着信息不匹配，则判断预设验证信息是否为空值，若预设验证信息为空值，则确定用户具有操作存储仓的操作权限。
[0188]
在本技术实施例中，通过获取用户的衣着信息，在用户的衣着信息与预设验证信息中的衣着信息不匹配，且预设验证信息为空值时，确定用户具有操作存储仓的操作权限，
能够提高机器人对特定群体的人员进行身份验证的速度，简化流程，提高配送效率。
[0189]
步骤s203：若用户具有操作存储仓的操作权限，则获取用户的手势信息，根据手势信息所指示的操作意图控制存储仓。
[0190]
具体的，若用户具有操作存储仓的操作权限，即该用户为需要取物的目标用户，此时，机器人的控制器获取摄像装置拍摄的包含用户的手势信息的视频和/或图像，并识别该手势信息所指示的操作意图，根据操作意图控制存储仓。
[0191]
请再参阅图10，图10是图2中的步骤s203的细化流程示意图；
[0192]
如图10所示，获取用户的手势信息，根据手势信息所指示的操作意图控制存储仓，包括：
[0193]
步骤s2031：通过配置于机器人的摄像装置采集具有操作存储仓的操作权限的用户的手势信息；
[0194]
具体的，在确定用户具有操作存储仓的操作权限后，机器人的控制器获取摄像装置拍摄的包含用户的手势信息的视频和/或图像，若机器人的摄像装置拍摄到的是包含用户的手势信息的视频，则对该视频进行帧提取操作得到包含用户的手势信息的图像，其中，该手势信息包括ok手势、剪刀手势、拳头手势、点赞手势等。
[0195]
步骤s2032：根据用户的手势信息确定相对应的操作意图，其中，操作意图包括打开存储仓的仓门和关闭存储仓的仓门；
[0196]
具体的，根据用户的手势信息确定相对应的操作意图，包括：
[0197]
根据每一包含用户的手势信息的图像，生成每一图像对应的用户的手势轮廓特征数据；
[0198]
对比用户的手势轮廓特征数据与预设手势轮廓特征数据，确定识别结果；
[0199]
根据识别结果，确定用户的手势信息相对应的操作意图。
[0200]
具体的，机器人的控制器对每一包含用户的手势信息的图像进行处理得到多个由点集合组成的手势轮廓，对每一手势轮廓通过循环遍历算法比较点集合中各点的纵坐标，将得到的最大纵坐标与最小纵坐标之差作为用户的手势轮廓特征数据，对比用户的手势轮廓特征数据与机器人中存储的预设手势信息对应的预设手势轮廓特征数据，在二者的相似度大于90％时，确定识别结果为可信，否则，识别结果为不可信，在可信的识别结果占总的识别结果的比例大于90％时，确定可信的识别结果对应的预设手势轮廓特征数据相对应的操作意图，例如：若该可信的识别结果对应的预设手势轮廓特征数据为ok手势轮廓特征数据，则操作意图为打开机器人的存储仓的仓门，或者，若该可信的识别结果对应的预设手势轮廓特征数据为拳头手势轮廓特征数据，则操作意图为关闭机器人的存储仓的仓门。
[0201]
在本技术实施例中，方法还包括：
[0202]
管理员将物品放入机器人的存储仓后，通过机器人的触控屏设置预设手势信息，并建立预设手势信息对应的预设手势轮廓特征数据与其相对应的操作意图的映射关系，其中，该映射关系可以由管理员根据实际情况设置。
[0203]
步骤s2033：在存储仓的仓门处于关闭状态，且操作意图是打开存储仓的仓门时，控制打开存储仓的仓门；
[0204]
具体的，在机器人的存储仓的仓门处于关闭状态，即用户尚未取物，且用户的手势信息对应的操作意图是打开存储仓的仓门，即用户需要进行取物操作时，机器人的控制器
控制存储仓的仓门打开。
[0205]
步骤s2034：在存储仓的仓门处于打开状态，且操作意图是关闭存储仓的仓门时，控制关闭存储仓的仓门。
[0206]
具体的，在机器人的存储仓的仓门处于打开状态，即用户已经取出所需物品，且操作意图是关闭存储仓的仓门，即机器人完成此次配送需要关闭存储仓的仓门时，机器人的控制器控制存储仓的仓门关闭。
[0207]
在本技术实施例中，通过获取用户的手势信息，根据手势信息所指示的操作意图控制存储仓打开或者关闭，能够避免用户接触机器人的触控屏，实现无接触控制机器人的存储仓，可以降低疫情下用户感染病毒的风险。
[0208]
请再参阅图11，图11是本技术实施例提供的一种控制机器人执行相应的运行动作的流程示意图；
[0209]
如图11所示，若用户具有操作存储仓的操作权限，则获取用户的手势信息，根据手势信息所指示的操作意图控制存储仓之后，方法包括：
[0210]
步骤s1101：获取用户的手势信息；
[0211]
具体的，在根据用户的手势信息所指示的操作意图控制机器人的存储仓之后，重新获取用户的手势信息，获取用户的手势信息的步骤与步骤s2031的具体实现方法相同，在此不再赘述。
[0212]
步骤s1102：根据手势信息所指示的操作机器人运行的意图，控制机器人执行相应的运行动作。
[0213]
具体的，操作机器人运行的意图包括控制机器人自动返回初始位置，机器人的控制器对每一包含用户的手势信息的图像进行处理得到用户的手势轮廓特征数据，对比用户的手势轮廓特征数据与机器人中存储的预设手势信息对应的预设手势轮廓特征数据，在二者的相似度大于90％时，确定识别结果为可信，否则，识别结果为不可信，在可信的识别结果占总的识别结果的比例大于90％时，确定可信的识别结果对应的预设手势轮廓特征数据相对应的操作机器人运行的意图，例如：若该可信的识别结果对应的预设手势轮廓特征数据为剪刀手势轮廓特征数据，则操作机器人运行的意图为控制机器人自动返回初始位置，此时，机器人的控制器控制机器人执行相应的运行动作，即控制机器人自动返回初始位置。
[0214]
请再参阅图12，图12是本技术实施例提供的一种机器人、服务器、移动终端的交互时序图；
[0215]
如图12所示，该机器人、服务器、移动终端的交互过程，包括：
[0216]
步骤s1201：发送通知信息；
[0217]
具体的，机器人向服务器发送通知信息，其中，该通知信息包括场景环境信息上传通知、衣着信息上传通知和目标用户的电话号码。
[0218]
步骤s1202：接收通知信息，并识别目标用户的电话号码；
[0219]
具体的，服务器接收机器人发送的通知信息，并识别该通知信息中的目标用户的电话号码以向该电话号码所对应的目标用户的移动终端发送环境信息上传通知和衣着信息上传通知。
[0220]
步骤s1203：发送通知信息；
[0221]
具体的，服务器向目标用户的移动终端发送环境信息上传通知和衣着信息上传通
知，以通知目标用户通过图片和/或视频上传用于场景验证的场景环境信息与用于个人身份验证的衣着信息。
[0222]
步骤s1204：接收通知信息；
[0223]
具体的，目标用户的移动终端接收服务器发送的通知信息，该通知信息包括环境信息上传通知和衣着信息上传通知。
[0224]
步骤s1205：上传预设验证信息；
[0225]
具体的，目标用户通过移动终端中的app或者衣着信息上传通知中的网页链接和环境信息上传通知中的网页链接，将预设验证信息上传至服务器，其中，预设验证信息包括机器人配送物品需要到达的指定位置的场景环境信息和目标用户的衣着信息。
[0226]
步骤s1206：发送预设验证信息；
[0227]
具体的，服务器接收到移动终端上传的预设验证信息后，将其发送给机器人。
[0228]
步骤s1207：接收预设验证信息，控制机器人移动至指定位置后，获取用户的衣着信息，根据用户的衣着信息确定用户是否具有操作存储仓的操作权限；
[0229]
具体的，机器人接收并存储预设验证信息；在机器人的控制器控制机器人移动至指定位置后，通过机器人的摄像装置拍摄包含用户的衣着信息的视频和/或图像，其中，衣着信息包括衣物颜色信息与衣物样式信息，在用户的衣物颜色信息与预设验证信息中的衣着信息中的衣物颜色信息匹配，且用户的衣物样式信息与预设验证信息中的衣着信息中的衣物样式信息匹配时，确定用户具有操作存储仓的操作权限。
[0230]
步骤s1208：若用户具有操作存储仓的操作权限，则获取用户的手势信息，根据手势信息所指示的操作意图控制存储仓。
[0231]
具体的，在确定用户具有操作存储仓的操作权限后，机器人的控制器获取摄像装置拍摄的包含用户的手势信息的视频和/或图像，根据每一包含用户的手势信息的图像，生成每一图像对应的用户的手势轮廓特征数据，对比用户的手势轮廓特征数据与预设手势轮廓特征数据，确定识别结果，根据识别结果，确定用户的手势信息相对应的操作意图，其中，操作意图包括打开存储仓的仓门和关闭存储仓的仓门。
[0232]
在本技术实施例中，通过提供一种机器人存储仓的控制方法，包括：控制机器人移动至指定位置；获取用户的衣着信息，根据用户的衣着信息确定用户是否具有操作存储仓的操作权限；若用户具有操作存储仓的操作权限，则获取用户的手势信息，根据手势信息所指示的操作意图控制存储仓。通过获取用户的衣着信息，根据用户的衣着信息确定用户是否具有操作存储仓的操作权限，若用户具有操作存储仓的操作权限，则获取用户的手势信息，根据手势信息所指示的操作意图控制存储仓，本技术能够实现无接触控制机器人的存储仓。
[0233]
请再参阅图13，图13是本技术实施例提供的一种机器人存储仓的控制装置的结构示意图；
[0234]
其中，该机器人存储仓的控制装置，应用于机器人，具体的，该机器人存储仓的控制装置应用于机器人的一个或多个处理器。
[0235]
如图13所示，该机器人存储仓的控制装置130，包括：
[0236]
导航单元131，用于控制机器人移动至指定位置；
[0237]
获取单元132，用于获取用户的衣着信息，根据用户的衣着信息确定用户是否具有
操作存储仓的操作权限；
[0238]
控制单元133，用于若用户具有操作存储仓的操作权限，则获取用户的手势信息，根据手势信息所指示的操作意图控制存储仓。
[0239]
在本技术实施例中，该机器人存储仓的控制装置亦可以由硬件器件搭建成的，例如，机器人存储仓的控制装置可以由一个或两个以上的芯片搭建而成，各个芯片可以互相协调工作，以完成上述各个实施例所阐述的机器人存储仓的控制方法。再例如，机器人存储仓的控制装置还可以由各类逻辑器件搭建而成，诸如由通用处理器、数字信号处理器(dsp)、专用集成电路(asic)、现场可编程门阵列(fpga)、单片机、arm(acorn risc machine)或其它可编程逻辑器件、分立门或晶体管逻辑、分立的硬件组件或者这些部件的任何组合而搭建成。
[0240]
本技术实施例中的机器人存储仓的控制装置可以是装置，也可以是终端中的部件、集成电路、或芯片。该装置可以是移动电子设备，也可以为非移动电子设备。示例性的，移动电子设备可以为手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、车载电子设备、可穿戴设备、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，umpc)、上网本或者个人数字助理(personal digital assistant，pda)等，非移动电子设备可以为服务器、网络附属存储器(network attached storage，nas)、个人计算机(personal computer，pc)、电视机(television，tv)、柜员机或者自助机等，本技术实施例不作具体限定。
[0241]
本技术实施例中的机器人存储仓的控制装置可以为具有操作系统的装置。该操作系统可以为安卓(android)操作系统，可以为ios操作系统，还可以为其他可能的操作系统，本技术实施例不作具体限定。
[0242]
本技术实施例提供的机器人存储仓的控制装置能够实现图2实现的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。
[0243]
需要说明的是，上述机器人存储仓的控制装置可执行本技术实施例所提供的机器人存储仓的控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在机器人存储仓的控制装置实施例中详尽描述的技术细节，可参考上述实施例所提供的机器人存储仓的控制方法。
[0244]
在本技术实施例中，通过提供一种机器人存储仓的控制装置，包括：导航单元，用于控制机器人移动至指定位置；获取单元，用于获取用户的衣着信息，根据用户的衣着信息确定用户是否具有操作存储仓的操作权限；控制单元，用于若用户具有操作存储仓的操作权限，则获取用户的手势信息，根据手势信息所指示的操作意图控制存储仓。通过获取用户的衣着信息，根据用户的衣着信息确定用户是否具有操作存储仓的操作权限，若用户具有操作存储仓的操作权限，则获取用户的手势信息，根据手势信息所指示的操作意图控制存储仓，本技术能够实现无接触控制机器人的存储仓。
[0245]
请再参阅图14，图14是本技术实施例提供的一种机器人的结构示意图；
[0246]
如图14所示，该机器人140包括一个或多个处理器141以及存储器142。其中，图14中以一个处理器141为例。
[0247]
处理器141和存储器142可以通过总线或者其他方式连接，图14中以通过总线连接为例。
[0248]
处理器141，用于提供计算和控制能力，以控制机器人140执行相应任务，例如，控
制机器人140执行上述任一方法实施例中的机器人存储仓的控制方法，包括控制机器人移动至指定位置；获取用户的衣着信息，根据用户的衣着信息确定用户是否具有操作存储仓的操作权限；若用户具有操作存储仓的操作权限，则获取用户的手势信息，根据手势信息所指示的操作意图控制存储仓。
[0249]
通过获取用户的衣着信息，根据用户的衣着信息确定用户是否具有操作存储仓的操作权限，若用户具有操作存储仓的操作权限，则获取用户的手势信息，根据手势信息所指示的操作意图控制存储仓，本技术能够实现无接触控制机器人的存储仓。
[0250]
处理器141可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，cpu)、网络处理器(network processor，np)、硬件芯片或者其任意组合；还可以是数字信号处理器(digital signal processing，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、可编程逻辑器件(programmable logic device，pld)或其组合。上述pld可以是复杂可编程逻辑器件(complex programmable logic device，cpld)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，fpga)，通用阵列逻辑(generic array logic，gal)或其任意组合。
[0251]
存储器142作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态性计算机可执行程序以及模块，如本技术实施例中的机器人存储仓的控制方法对应的程序指令/模块。处理器141通过运行存储在存储器142中的非暂态软件程序、指令以及模块，可以实现下述任一方法实施例中的机器人存储仓的控制方法。具体地，存储器142可以包括易失性存储器(volatile memory，vm)，例如随机存取存储器(random access memory，ram)；存储器142也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory，nvm)，例如只读存储器(read-only memory，rom)，快闪存储器(flashmemory)，硬盘(hard disk drive，hdd)或固态硬盘(solid-state drive，ssd)或其他非暂态固态存储器件；存储器142还可以包括上述种类的存储器的组合。
[0252]
存储器142可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器142可选包括相对于处理器141远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器141。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
[0253]
一个或者多个模块存储在存储器142中，当被一个或者多个处理器141执行时，执行上述任意方法实施例中的机器人存储仓的控制方法，例如，执行以上描述的图2所示的各个步骤；也可实现图13的各个模块或单元的功能。
[0254]
在本技术实施例中，机器人140还可以具有有线或无线网络接口、键盘以及输入输出接口等部件，以便进行输入输出，机器人140还可以包括其他用于实现设备功能的部件，在此不做赘述。
[0255]
本技术实施例的机器人以移动机器人的形式存在，在执行以上描述的图2所示的各个步骤；也可实现图13的各个单元的功能时，包括但不限于：配送机器人、运输机器人、仓储机器人等设置有存储仓的机器人。
[0256]
本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，例如包括程序代码的存储器，上述程序代码可由处理器执行以完成上述实施例中的机器人存储仓的控制方法。例如，该计算机可读存储介质可以是只读存储器(read-only memory,rom)、随机存取存储器
(random access memory，ram)、只读光盘(compact disc read-only memory，cdrom)、磁带、软盘和光数据存储设备等。
[0257]
本技术实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括一条或多条程序代码，该程序代码存储在计算机可读存储介质中。电子设备的处理器从计算机可读存储介质读取该程序代码，处理器执行该程序代码，以完成上述实施例中提供的机器人存储仓的控制方法的步骤。
[0258]
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来程序代码相关的硬件完成，该程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
[0259]
通过以上的实施方式的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-only memory,rom)或随机存储记忆体(random access memory,ram)等。
[0260]
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；在本技术的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上述的本技术的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的范围。