机器人调度标识重置方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种机器人调度标识重置方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.在机器人的应用中，尤其是在餐厅、酒店等复杂场景下，如果有多台机器人同时运行，那么往往会出现需要调度的情况。例如，当两台机器人相向而行同时进入一条窄道，无法同时通过，那么就需要一台机器人被调度先离开该窄道，让另一台机器人先通过，这就是调度的情形之一。


技术实现要素：

3.申请人发现，两台或更多可能触发调度的机器人同时运行，在复杂场景下，基于近场通信进行调度的效率更高，更稳定。但是，由于近场通信带宽窄，通信数据包大小限制严格，从而使得场景下存储机器人调度id（identity document，身份标识号）的容量受限，进而导致机器人调度存在问题。本发明提供了一种机器人调度标识重置方法、装置、设备及存储介质，以解决场景下存储机器人调度标识的容量受限导致的机器人调度问题。
4.根据本发明的一方面，提供了一种机器人调度标识重置方法，该方法包括：获取目标场景下至少两个机器人的调度标识；根据所述调度标识，确定目标机器人组；其中，所述目标机器人组中包括至少两个具有相同调度标识的目标机器人；根据所述目标机器人对应的机器人信息，选择性重置所述目标机器人的调度标识，所述机器人信息包括位置信息。
5.根据本发明的另一方面，提供了一种机器人调度标识重置装置，该装置包括：调度标识获取模块，用于获取目标场景下至少两个机器人的调度标识；目标机器人组确定模块，用于根据所述调度标识，确定目标机器人组；其中，所述目标机器人组中包括至少两个具有相同调度标识的目标机器人；调度标识重置模块，根据所述目标机器人对应的机器人信息，选择性重置所述目标机器人的调度标识，所述机器人信息包括位置信息。
6.根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的机器人调度标识重置方法。
7.根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的机器人调度标识重置方法。
8.本发明实施例方案通过确定目标场景下具有相同标识的目标机器人，并根据目标机器人对应的机器人信息，选择性重置目标机器人调度标识的方式，解决了在目标场景下，通信数据包大小受限导致的机器人调度问题，实现了存储机器人调度标识的容量受限情况下，对机器人调度标识的动态调整，从而使得机器人能够正常调度，进而避免了相同调度标
识的机器人在调度过程中存在调度异常的情况发生。
9.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
10.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
11.图1是根据本发明实施例一提供的一种机器人调度标识重置方法的流程图；图2a是根据本发明实施例二提供的一种机器人调度标识重置方法的流程图；图2b是根据本发明实施例二提供的一种机器人调度标识重置的场景示意图；图3是根据本发明实施例三提供的一种机器人调度标识重置方法的流程图；图4是根据本发明实施例四提供的一种机器人调度标识重置装置的结构示意图；图5是实现本发明实施例的机器人调度标识重置方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
12.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
13.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
14.实施例一图1为本发明实施例一提供的一种机器人调度标识重置方法的流程图，本实施例可适用于多台机器人场景下，尤其是调度标识可用数量小于机器人数量的情况，例如近场通信窄带宽下的通信数据包大小受限时，对机器人进行调度的情况，该方法可以由机器人调度标识重置装置来执行，该机器人调度标识重置装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该机器人调度标识重置装置可配置于电子设备中。如图1所示，该方法包括：s110、获取目标场景下至少两个机器人的调度标识。
15.其中，目标场景可以是存在至少两个机器人，可能需要调度的应用场景。例如，目标场景可以是机器人餐厅送餐场景或机器人酒店运输场景等。
16.其中，调度标识可以是机器人间进行调度时，用于表征该机器人身份的标识。例
如，调度标识可以是调度id（identity document，身份标识号）。
17.示例性的，可以由云端实时或定时获取目标场景下至少两个机器人的调度标识；还可以由云端在接收到目标场景下机器人发送的调度请求时，获取目标场景下至少两个机器人的调度标识。具体可以根据实际需求确定调度标识的获取方式，本实施例对此不进行限制。
18.s120、根据调度标识，确定目标机器人组；其中，目标机器人组中包括至少两个具有相同调度标识的目标机器人。
19.需要说明的是，在目标场景下，机器人调度的过程中，机器人之间可以通过窄带宽的近场通信技术进行通信，以提高调度的稳定性。其中，近场通信可以是采用lora通信技术。然而，近场通信窄带宽下，对通信数据包的大小限制严格，因此导致目标场景下的各机器人对应的调度标识可能存在相同的情况，频繁发生调度异常。
20.其中，目标机器人组可以是由具有相同调度标识的机器人组成的机器人组。其中，根据调度标识，可以确定至少一个目标机器人组。目标机器人组中可以包括至少两个具有相同调度标识的目标机器人。
21.在获取目标场景下的各机器人分别对应的调度标识后，根据获取的各调度标识，确定具有相同调度标识的目标机器人，并将具有相同调度标识的目标机器人组成目标机器人组。
22.示例性的，若获取的目标场景下机器人共有十一台，调度标识用三位二进制数据表示，则机器人的调度标识可以分别为0、1、1、2、3、4、4、4、5、6和7，则可以将调度标识为1的两个机器人确定为一个目标机器人组，以及将调度标识为4的三个机器人确定为一个目标机器人组。
23.s130、根据目标机器人对应的机器人信息，选择性重置目标机器人的调度标识，机器人信息包括位置信息。
24.其中，机器人信息可以包括位置信息，位置信息例如可以是机器人的位置坐标。
25.根据目标机器人组中的各目标机器人分别对应的位置信息，确定各目标机器人之间的位置距离是否满足预设的距离判断条件，若是，则重置满足距离判断条件的目标机器人的调度标识；若否，则无需对目标机器人的调度标识进行重置。其中，距离判断条件可以是目标机器人之间的位置距离小于预设的距离阈值。其中，距离阈值可以由相关技术人员进行预先设定，例如，距离阈值可以是2米。
26.示例性的，若目标机器人组中存在目标机器人a和目标机器人b，且预设的距离判断条件为目标机器人之间的位置距离小于2米。则确定目标机器人a和目标机器人b之间的位置距离ab。若位置距离ab小于2米，则对目标机器人a或目标机器人b的调度标识进行重置；若位置距离ab不小于2米，则无需对目标机器人a和目标机器人b的调度标识进行重置。
27.对满足距离判断条件的目标机器人的调度标识重置方式，可以是由相关技术人员人工为各目标机器人选取并设置不同的调度标识；也可以是由云端自动从目标场景下其他机器人对应的调度标识中，选取任意目标调度标识，并基于目标调度标识，为目标机器人的调度标识进行重置；只要能够使得重置后目标机器人组内不存在相同的调度标识即可。例如，可以是将任一目标机器人的调度标识重置为目标调度标识。其中，其他机器人可以是目标场景下除目标机器人之外的机器人。
28.本发明实施例方案通过确定目标场景下具有相同标识的目标机器人，并根据目标机器人对应的机器人信息，选择性重置目标机器人调度标识的方式，解决了在目标场景下，通信数据包大小受限导致的机器人调度问题，实现了存储机器人调度标识的容量受限情况下，对机器人调度标识的动态调整，从而使得机器人能够正常调度，进而避免了相同调度标识的机器人在调度过程中存在调度异常的情况发生。
29.实施例二图2a为本发明实施例二提供的一种机器人调度标识重置方法的流程图，本实施例在上述各技术方案的基础上，进行了优化改进。
30.进一步的，将步骤“根据目标机器人对应的机器人信息，选择性重置目标机器人的调度标识”细化为“根据目标机器人对应的机器人信息，确定待处理机器人；根据待处理机器人对应的调度标识，重置部分目标机器人的调度标识。”以完善对目标机器人的调度标识的重置方式。
31.如图2a所示，该方法包括以下具体步骤：s210、获取目标场景下至少两个机器人的调度标识。
32.s220、根据调度标识，确定目标机器人组；其中，目标机器人组中包括至少两个具有相同调度标识的目标机器人。
33.s230、根据目标机器人对应的机器人信息，确定待处理机器人。
34.其中，待处理机器人可以是重置调度标识所涉及到的机器人。待处理机器人中可以包括至少一个目标机器人。
35.机器人信息可以为位置信息。可以根据目标机器人对应的位置信息，判断目标机器人之间的位置距离是否小于预设的距离阈值；若是，则可以从位置距离小于预设的距离阈值的各目标机器人中，选取至少一个目标机器人作为第一待处理机器人；若否，则可以认为无需确定待处理机器人。在确定第一待处理机器人之后，从其他机器人中，选取用于对第一待处理机器人进行调度标识重置的机器人，并将选取的该机器人作为第二待处理机器人。将第一待处理机器人和第二待处理机器人均作为待处理机器人，用于后续对目标机器人的调度标识的重置。其中，其他机器人可以是目标场景下除目标机器人之外的其他机器人。对第二待处理机器人的选取方式可以是相关人员人工选取，也可以是由云端自动选取。
36.为综合考虑存在至少两个具有相同调度标识的目标机器人的情况下，对待处理机器人的确定，以及进一步提高待处理机器人的确定准确度，可以采用以下方式对待处理机器人进行确定。
37.在一个可选实施例中，获取目标场景地图下至少两个机器人的调度标识，包括：从当前轮询到的目标场景下的至少两个机器人中，获取相应机器人的调度标识。
38.示例性的，在云端服务器中可以存储有云端服务器管理范围内的至少一个场景，如多个餐厅和酒店，以及每个场景下的机器人列表，其中，机器人列表中可以包括机器人调度标识和机器人信息。并且，各场景对应的机器人列表可以实时更新。
39.示例性的，云端服务器对存储的各场景进行定时循环处理，并将当前轮询到的场景作为目标场景。确定该目标场景下的至少两个机器人，以及获取相应机器人的调度标识。其中，相应机器人的调度标识的获取方式可以是从云端服务器存储的机器人列表中获取；或者，为提高获取的机器人的调度标识的实时性，也可以由云端服务器在轮询到目标场景
时，由云端服务器主动获取该目标场景下的至少两个机器人分别对应的机器人调度标识，或者还可以获取至少两个机器人对应的机器人信息。
40.本可选实施例通过从当前轮询到的目标场景下的至少两个机器人中，获取相应机器人的调度标识的方式，实现了由云端服务器对目标场景下的机器人是否需要进行调度标识重置进行主动判断，并在机器人触发调度之前，及时将可能触发调度的机器人的调度标识进行重置。
41.在一个可选实施例中，根据目标机器人对应的机器人信息，确定待处理机器人，包括：根据各目标机器人分别对应的位置信息，确定目标机器人之间的第一位置距离；若第一位置距离小于预设的距离阈值，则选取其中至少一个目标机器人，作为第一待处理机器人；确定第一待处理机器人与其他机器人之间的第二位置距离；其中，其他机器人为目标场景下至少两个机器人中除目标机器人之外的机器人；根据各第二位置距离，确定第二待处理机器人；将第一待处理机器人和第二待处理机器人作为待处理机器人。
42.其中，位置信息可以是机器人的位置坐标。第一位置距离可以是根据目标机器人的位置信息确定的目标机器人之间的位置距离。例如，若存在两个具有相同调度标识的目标机器人a和目标机器人b，则第一位置距离即为目标机器人a和目标机器人b之间的位置距离。若存在三个具有相同调度标识的目标机器人a、目标机器人b和目标机器人c，则第一位置距离包括目标机器人a和目标机器人b之间的位置距离ab，目标机器人a和目标机器人c之间的位置距离ac，以及目标机器人b和目标机器人c之间的位置距离bc。
43.其中，距离阈值可以由相关技术人员进行预先设定。例如，距离阈值可以为2米。
44.可选的，距离阈值还可以采用以下方式确定：其中，n为距离阈值；m为触发调度逻辑的位置距离。例如，算法层设定在机器人之间距离为m时触发调度逻辑。a为常数项且大于1，具体可以由相关技术人员根据实际需求设定。例如，a可以设定为3。即本实施例中，在调度触发前即可根据距离阈值确定是否需要重置机器人的调度标识，进而避免发生触发调度的机器人调度标识相同的情况，提升后续调度的效率。
45.其中，第一待处理机器人可以是用于进行调度标识重置的至少一个目标机器人。
46.根据各目标机器人对应的位置信息，确定目标机器人之间的第一位置距离。若第一位置距离中存在小于预设的距离阈值的至少两个目标机器人，则从至少两个目标机器人中，选取至少一个目标机器人，作为第一待处理机器人。若第一位置距离中不存在小于预设的距离阈值的目标机器人，则无需确定待处理机器人，即无需对目标机器人进行调度标识重置。
47.需要说明的是，第一待处理机器人的数量，与满足第一位置距离小于预设的距离阈值的目标机器人数量有关。例如，若满足第一位置距离小于预设的距离阈值的目标机器人数量为2个，则可以从满足条件的2个目标机器人中选取任意1个作为第一待处理机器人。若满足第一位置距离小于预设的距离阈值的目标机器人数量为3个，则可以从满足条件的3个目标机器人中选取任意2个作为第一待处理机器人。因而无需全部重置，减少数据处理量和重置所需时间。
48.示例性的，若存在具有相同标识的目标机器人a、目标机器人b和目标机器人c，相
应的，第一位置距离包括目标机器人a和目标机器人b之间的位置距离ab、目标机器人b和目标机器人c之间的位置距离bc、以及目标机器人a和目标机器人c之间的位置距离ac。若位置距离ab小于预设的距离阈值，位置距离bc和位置距离ac均不小于预设的距离阈值。则可以从目标机器人a和目标机器人b中选取任一目标机器人作为第一待处理机器人。若位置距离ab和位置距离bc均小于预设的距离阈值，位置距离ab和位置距离bc所涉及的目标机器人均包括目标机器人b，则可以优先将目标机器人b作为第一待处理机器人。若位置距离ab、位置距离bc和位置距离ac均小于预设的距离阈值，则可以从目标机器人a、目标机器人b和目标机器人c中任意选取2个作为第一待处理机器人。例如，第一待处理机器人可以是目标机器人a和目标机器人b。
49.在确定第一待处理机器人之后，确定第一待处理机器人与其他机器人之间的第二位置距离。其中，其他机器人为目标场景下的机器人中除目标机器人之外的机器人。可以由相关技术人员根据确定的各第二位置距离，从其他机器人中选取第二待处理机器人。其中，第二待处理机器人可以是用于对第一待处理机器人进行调度标识重置的机器人。
50.示例性的，若第一待处理机器人为目标机器人a，其他机器人包括机器人b、机器人c和机器人d。则分别确定目标机器人a与机器人b之间的第二位置距离ab、目标机器人a与机器人c之间的第二位置距离ac、以及目标机器人a与机器人d之间的第二位置距离ad。可以由相关技术人员根据第二位置距离ab、第二位置距离ac和第二位置距离ad，结合实际需求，从机器人b、机器人c和机器人d中选取第二待处理机器人。
51.需要说明的是，若存在至少两个第一待处理机器人，则分别为各第一待处理机器人确定与其对应的第二待处理机器人。即，各第一待处理机器人分别对应一个第二待处理机器人。
52.本可选实施例通过根据各目标机器人分别对应的位置信息，基于预设的距离阈值，确定第一待处理机器人，实现了对第一待处理机器人的准确确定。根据第一待处理机器人与场景下除目标机器人之外的其他机器人之间的第二位置距离，确定第二待处理机器人，实现了对第二待处理机器人的准确确定。综合考虑了存在至少两个具有相同调度标识的目标机器人的情况下，对待处理机器人的确定，提高了对待处理机器人的确定准确度。
53.需要说明的是，在确定第二待处理机器人的过程中，为实现自动化的确定第二待处理机器人，以及为提高第二待处理机器人的确定准确度，可以采用以下方式对第二待处理机器人进行确定。
54.在一个可选实施例中，根据各第二位置距离，确定第二待处理机器人，包括：选取数值较大的第二位置距离作为目标位置距离；将与目标位置距离对应的其他机器人作为第二待处理机器人。
55.从确定的各第二位置距离中，选取数值较大（例如最大）的第二位置距离，作为目标位置距离，并将目标位置距离对应的其他机器人作为第二待处理机器人。
56.示例性的，若第一待处理机器人为目标机器人a，第二位置距离包括目标机器人a与其他机器人b之间的位置距离ab、目标机器人a与其他机器人c之间的位置距离ac、以及目标机器人a与其他机器人d之间的位置距离ad。在位置距离ab、位置距离ac和位置距离ad中，位置距离ac的数值最大，则可以将位置距离ac作为目标位置距离。同时，将目标位置距离ac对应的其他机器人c作为第二待处理机器人。
57.本可选实施例通过将各第二位置距离中数值较大的目标位置距离对应的其他机器人，作为第二待处理机器人，实现了对第二待处理机器人的自动化确定，提高了对第二待处理机器人的确定准确度。
58.需要说明的是，机器人信息中还可以包括姿态信息，为提高对待处理机器人的确定准确度，在确定待处理机器人的过程中，除了考虑机器人的位置信息之外，还可以综合考虑机器人的姿态信息。
59.在一个可选实施例中，机器人信息还包括姿态信息，根据目标机器人对应的机器人信息，确定待处理机器人，包括；根据各目标机器人分别对应的位置信息，确定目标机器人之间的第一位置距离；若第一位置距离小于预设的距离阈值，则根据姿态信息确定目标机器人的触发调度概率；若触发调度概率高于设定阈值，则选取其中至少一个目标机器人，作为第一待处理机器人；确定第一待处理机器人与其他机器人之间的第二位置距离以及相对姿态关系；其中，其他机器人为目标场景下至少两个机器人中除目标机器人之外的机器人；根据各第二位置距离以及相对姿态关系，确定第二待处理机器人；将第一待处理机器人和第二待处理机器人作为待处理机器人。
60.本可选实施例中，确定目标机器人之间的第一位置距离与上述可选实施例中的确定方式相同，在本可选实施例中不再进行赘述。
61.其中，机器人的姿态信息可以是机器人的行驶位姿方向。根据各机器人的姿态信息可以确定出不同机器人之间沿着同一方向行驶或沿着不同方向行驶。
62.其中，触发调度概率可以是两个目标机器人行驶过程中可能触发调度的概率。例如，若两个目标机器人在同一条路径或路段上行驶，且位姿方向相向时，容易触发调度，则目标机器人对应的触发调度概率较高；若两个目标机器人在同一条路径或路段上行驶，但位姿方向相同时，不容易触发调度，则目标机器人对应的触发调度概率较低；或者，若两个目标机器人在不同条路径或路段上行驶，且无论位姿方向相同或相反时，均不容易触发调度，则目标机器人对应的触发调度概率较低。
63.其中，触发调度概率的设定阈值可以由相关技术人员进行预先设定，例如，触发调度概率的设定阈值可以是80%。
64.示例性的，若各第一位置距离中存在小于预设的距离阈值的第一位置距离，则根据姿态信息确定目标机器人的触发调度概率；若各第一位置距离中不存在小于预设的距离阈值的第一位置距离，则无需确定待处理机器人，即无需对目标机器人进行调度标识重置。
65.若存在小于预设的距离阈值的第一位置距离，则根据姿态信息确定目标机器人的触发调度概率；若调度触发概率高于设定阈值，则选取其中至少一个目标机器人，作为第一待处理机器人；若调度触发概率不高于设定阈值，则无需确定待处理机器人，即无需对目标机器人进行调度标识重置。
66.若触发调度概率高于设定阈值，则选取其中至少一个目标机器人，作为第一待处理机器人。其中，第一待处理机器人的确定方式与上述可选实施例相同，本可选实施例对此不再进行赘述。
67.确定第一待处理机器人与其他机器人之间的第二位置距离以及相对姿态关系；根据各第二位置距离以及相对姿态关系，确定第二待处理机器人。其中，确定方式例如可以是从其他机器人中选取，与第一待处理机器人的第二位置距离数值较大且姿态方向不相对
（例如相反）的其他机器人，作为第二待处理机器人。
68.本可选实施例通过在确定待处理机器人的过程中引入机器人的姿态信息，综合考虑机器人的位置信息和姿态信息，通过在确定第一待处理机器人的过程中，引入目标机器人的触发调度概率的判断条件，提高了对第一待处理机器人的确定准确度。根据确定的各第二位置距离以及相对姿态关系，确定第二待处理机器人，提高了对第二待处理机器人的确定准确度。本可选实施例实现了对待处理机器人的准确确定，从而提高了对目标机器人的调度标识的重置准确度。能够减少无需重置而重置调度标识的情况。
69.s240、根据待处理机器人对应的调度标识，重置部分目标机器人的调度标识。
70.在一个可选实施例中，在确定第一待处理机器人，以及与第一待处理机器人对应的第二待处理机器人之后，将第二待处理机器人的调度标识与第二待处理机器人的调度标识进行交换，得到交换重置后的目标机器人的调度标识。
71.在另一个可选实施例中，根据待处理机器人对应的调度标识，重置目标机器人的调度标识，包括：将第二待处理机器人对应的调度标识作为目标调度标识；根据目标调度标识，重置第一待处理机器人的调度标识。
72.示例性的，将第二待处理机器人的调度标识作为目标调度标识，并将第一待处理机器人的调度标识重置为目标调度标识，从而实现对目标机器人调度标识的重置。
73.本可选实施例通过将第二待处理机器人对应的调度标识作为目标调度标识，直接采用目标调度标识重置第一待处理机器人调度标识的方式，可以有效避免重置后的目标机器人存在调度标识相同而影响机器人调度的情况。
74.本发明实施例方案通过根据目标机器人对应的机器人信息，确定待处理机器人，根据待处理机器人对应的调度标识，重置部分目标机器人的调度标识，实现了对具有相同标识的目标机器人在调度过程中调度标识的重置，通过确定待处理机器人，并根据待处理机器人对应的调度标识，重置目标机器人调度标识方式，提高了对目标机器人调度标识的重置准确度。通过确定目标场景下具有相同标识的目标机器人，并根据目标机器人对应的机器人信息，选择性重置目标机器人调度标识的方式，解决了在目标场景下，通信数据包大小受限导致的机器人调度问题，实现了存储机器人调度标识的容量受限情况下，对机器人调度标识的动态调整，从而使得机器人能够正常调度，进而避免了相同调度标识的机器人在调度过程中存在调度异常的情况发生。
75.需要说明的是，当目标场景下存在至少两个目标机器人组时，可以采用以下方式对目标机器人组中各目标机器人的调度标识进行重置。
76.在一个可选实施例中，目标机器人组为至少两组；根据目标机器人对应的机器人信息，选择性重置目标机器人的调度标识，包括：确定各目标机器人组分别对应的第一位置距离；将满足预设的距离阈值判断条件的至少一个第一位置距离，作为目标位置距离；确定各目标位置距离分别对应的目标待处理机器人组；根据各目标待处理机器人组分别对应的第一位置距离的数值大小，依次重置各目标待处理目标机器人组中各目标机器人的调度标识。
77.其中，各目标机器人组分别对应的第一位置距离可以是各目标机器人组中的目标机器人之间的位置距离。目标机器人组对应的第一位置距离的数量可以为至少一个，具体与该目标机器人组中的目标机器人的数量有关。例如，若该目标机器人组中包括目标机器
人a和目标机器人b，则该目标机器人组对应的第一位置距离为目标机器人a和目标机器人b之间的位置距离ab。若该目标机器人组中包括目标机器人a、目标机器人b和目标机器人c，则该目标机器人组对应的第一位置距离为目标机器人a和目标机器人b之间的位置距离ab、目标机器人a和目标机器人c之间的位置距离ac、以及目标机器人b和目标机器人c之间的位置距离bc。
78.其中，距离阈值判断条件可以由相关技术人员进行预先设定，例如，距离阈值判断条件可以是第一位置距离小于预设的距离阈值。其中，距离阈值可以由相关技术人员进行预先设定，例如，距离阈值可以是2米。
79.其中，目标位置距离可以是第一位置距离中，满足预设的距离阈值判断条件的第一位置距离。目标待处理机器人组可以是目标位置距离对应的目标机器人组。
80.示例性的，若目标场景下存在目标机器人组a、目标机器人组b和目标机器人组c，且目标机器人组a中包括具有相同标识的目标机器人a1和目标机器人a2；目标机器人组b中包括具有相同标识的目标机器人b1、目标机器人b2和目标机器人b3；目标机器人组c中包括具有相同标识的目标机器人c1和目标机器人c2。目标机器人组a对应的第一位置距离为目标机器人a1和目标机器人a2之间的位置距离a
12
；目标机器人组b对应的第一位置距离包括目标机器人b1和目标机器人b2之间的位置距离b
12
、目标机器人b1和目标机器人b3之间的位置距离b
13
、以及目标机器人b2和目标机器人b3之间的位置距离b
23
；目标机器人组c对应的第一位置距离为目标机器人c1和目标机器人c2之间的位置距离c
12
。若满足距离阈值判断条件的第一位置距离为位置距离a
12
、位置距离b
23
和位置距离c
12
，则可以确定目标位置距离分别为第一位置距离a
12
、第一位置距离b
23
和第一位置距离c
12
。相应的，目标待处理机器人组包括目标位置距离a
12
对应的目标机器人组a、目标位置距离b
23
对应的目标机器人组b以及目标位置距离c
12
对应的目标机器人组c。
81.根据各目标待处理机器人组分别对应的第一位置距离的数值大小，依次重置各目标待处理目标机器人组中各目标机器人的调度标识。具体可以是根据第一位置距离数值大小由低至高的顺序，依次重置各目标待处理目标机器人组中各目标机器人的调度标识。
82.延续前例，目标待处理机器人组中目标机器人组a对应的第一位置距离a
12
数值大小为2米，目标机器人组b对应的第一位置距离b
23
数值大小为1.8米，目标机器人组c对应的第一位置距离c
12
数值大小为1.85米，则各目标待处理机器人组中各目标机器人的调度标识的重置顺序为：首先处理目标机器人组b，其次处理目标机器人组c，最后处理目标机器人组a。
83.本可选实施例方案通过根据各目标待处理机器人组分别对应的第一位置距离的数值大小，依次重置各目标待处理目标机器人组中各目标机器人的调度标识的方式，实现了在目标场景下存在至少两个目标机器人组时，对目标机器人组的处理顺序的确定，避免了同时对至少两个目标机器人组中，各目标机器人的调度标识重置处理而造成的重置冲突的情况发生。提高了对各目标机器人组中目标机器人调度标识重置效率的同时，提高了调度标识的重置准确度。
84.在一个具体实施方式中，如图2b所示的一种机器人调度标识重置的场景示意图。在该目标场景下，存在7个机器人，分别为机器人a、机器人b、机器人c、机器人d、机器人e、机器人f和机器人g。机器人之间基于lora近场通信技术实现调度，且调度标识使用2位二进制
数据，则在该目标场景下存在4个调度标识，分别为调度标识0、调度标识1、调度标识2和调度标识3。其中，机器人a对应的调度标识0、机器人b对应的调度标识1、机器人c对应的调度标识2、机器人d对应的调度标识1、机器人e对应的调度标识1、机器人f对应的调度标识3和机器人g对应的调度标识2。
85.可以确定在该目标场景下存在两个目标机器人组，分别为目标机器人组group1和目标机器人组group2。其中，目标机器人组group1中包括目标机器人b、目标机器人d和目标机器人e。目标机器人组group2中包括目标机器人c和目标机器人g。
86.其中，目标机器人组group1对应的第一位置距离包括目标机器人b和目标机器人d之间的位置距离bd、目标机器人b和目标机器人e之间的位置距离be、以及目标机器人d和目标机器人e之间的位置距离de。目标机器人组group2对应的第一位置距离目标机器人c和目标机器人g之间的位置距离cg。
87.其中，目标机器人组group1中满足预设的距离阈值判断条件的为位置距离bd和位置距离de，目标机器人组group2中满足预设的距离阈值判断条件的为位置距离cg，则可以确定目标机器人组group1和目标机器人组group2均为目标待处理机器人组。若第一位置距离bd、第一位置距离de和第一位置距离cg之间数值大小关系为第一位置距离de最小，其次为第一位置距离cg，数值最大的为第一位置距离bd，则目标待处理机器人的处理顺序为先处理目标机器人组group1，再处理目标机器人组group2。
88.针对目标机器人组group1，根据目标机器人b、目标机器人d和目标机器人e分别对应的姿态信息可知，目标机器人d和目标机器人e之间由于姿态方向相对且在同一路段中，因此最终确定的目标机器人d和目标机器人e之间触发调度概率高于设定阈值，目标机器人b和目标机器人d之间由于姿态方向不相对且并未在同一路段中，因此最终确定的目标机器人b和目标机器人d之间触发调度概率不高于设定阈值。因此，同时满足距离阈值条件和触发调度概率条件的为目标机器人d和目标机器人e。从目标机器人d和目标机器人e中任一选取一个目标机器人作为第一待处理机器人。例如，第一待处理机器人可以是目标机器人d。在该目标场景下的其他机器人包括机器人a和机器人g，则确定目标机器人d和机器人a之间的第二位置距离da，以及目标机器人d和机器人a之间的相对姿态关系；确定目标机器人d和机器人g之间的第二位置距离dg，以及目标机器人d和机器人g之间的相对姿态关系。如图2b可知，第二位置距离da小于第二位置距离dg；目标机器人d和机器人a之间的相对姿态关系为不同路段上基于相同姿态方向沿着相同方向行驶；目标机器人d和机器人g之间的相对姿态关系为不同路段上基于相反姿态方向沿着相对方向行驶；因此，根据第二位置距离以及相对姿态关系，可以将机器人g作为第二待处理机器人。
89.针对目标机器人组group2，根据目标机器人c和目标机器人g分别对应的姿态信息可知，目标机器人c和目标机器人g之间的姿态方向相同，且在不同路段中行驶，因此最终确定目标机器人c和目标机器人g之间的触发调度概率不高于设定阈值，因此，可以无需对目标机器人c或目标机器人g进行调度标识重置。
90.实施例三图3为本发明实施例三提供的一种机器人调度标识重置方法的流程图，本实施例在上述各技术方案的基础上，进行了优化改进。
91.进一步的，将步骤“获取目标场景下至少两个机器人的调度标识”细化为“获取机
器人发送的标识重排请求；响应于标识重排请求，确定请求发起机器人所属的目标场景；获取目标场景下至少两个机器人的调度标识。”以完善对目标场景下至少两个机器人的调度标识的获取方式。
92.如图3所示，该方法包括以下具体步骤：s310、获取机器人发送的标识重排请求。
93.其中，标识重排请求可以是请求对场景下至少一个机器人的调度标识进行重置的请求。可以由场景下的任一机器人发起。标识重排请求的发起条件可以由相关技术人员预先设定。
94.在一个可选实施例中，标识重排请求由请求发起机器人在触发调度，且与调度机器人的调度标识相同时发起。
95.示例性的，在场景下的两个机器人触发调度时，触发调度的机器人判断自身的调度标识与需要调度的另一个机器人的调度标识是否相同；若是，则不执行调度，并向云端发送标识重排请求；若否，则执行调度。其中，触发调度的条件例如可以是两个机器人的距离小于预设的距离阈值，且姿态方向为在同一路段行驶的相对方向。
96.需要说明的是，触发调度的两个机器人中，可以由任一机器人或两个机器人向云端发送标识重排请求，本实施例对此不进行限制。其中，向云端发送标识重排请求的机器人为请求发起机器人。
97.s320、响应于标识重排请求，确定请求发起机器人所属的目标场景。
98.示例性的，在云端服务器中可以存储该云端服务器所管理区域的至少一个场景，以及该场景下的机器人的调度标识。在云端服务器获取到标识重排请求时，可以根据该标识重排请求，确定发送该请求的请求发起机器人，并从存储的至少一个场景中确定该请求发起机器人所属目标场景。
99.s330、获取目标场景下至少两个机器人的调度标识。
100.示例性的，云端服务器在确定目标场景之后，可以获取该目标场景下的至少两个机器人的调度标识。
101.可选的，只有触发调度且机器人调度标识相同时才进行标识重排，能够减少定时任务对机器人和云端之间的通信负荷。
102.可选的，在场景下的机器人触发调度之前，可以由云端服务器定时判断各场景下机器人的调度标识是否需要重置。例如可以设定调度标识重置任务，并不断对云端服务器所管理的至少一个场景进行任务循环处理。则本实施例方案能够避免只有云端服务器定时任务判断重置存在的，定时任务时间间隔长则易遗漏的问题，避免调度标识相同导致的调度异常。
103.s340、根据调度标识，确定目标机器人组；其中，目标机器人组中包括至少两个具有相同调度标识的目标机器人。
104.s350、根据目标机器人对应的机器人信息，选择性重置所述目标机器人的调度标识，机器人信息包括位置信息。
105.在一个可选实施例中，下发重置后的调度标识，以使目标机器人根据重置后的调度标识执行调度。也就是说，在本实施例中，机器人触发调度且调度标识相同时，则先进行调度标识重置，则再执行调度，以避免出现多台机器人均前往调度点等调度异常情况的发
生，提高调度的可靠性。
106.可选的，云端可以将需要重置的调度标识下发至目标场景下的各机器人，由各机器人自行判断是否是自身的调度标识需要重置。可选的，云端还可以将调度标识准确下发至需要进行调度标识重置的目标机器人，以使目标机器人根据重置后的调度标识执行调度。
107.本发明实施例方案通过响应于机器人发送的标识重排请求，确定请求发起机器人所属的目标场景，并获取目标场景下至少两个机器人的调度标识的方式，实现了对目标场景下至少两个机器人的调度标识获取方式的完善。通过确定目标场景下具有相同标识的目标机器人，并根据目标机器人对应的机器人信息，选择性重置目标机器人调度标识的方式，解决了在目标场景下，通信数据包大小受限导致的机器人调度问题，实现了存储机器人调度标识的容量受限情况下，对机器人调度标识的动态调整，从而使得机器人能够正常调度，进而避免了相同调度标识的机器人在调度过程中存在调度异常的情况发生。
108.实施例四图4为本发明实施例四提供的一种机器人调度标识重置装置的结构示意图。本发明实施例所提供的一种机器人调度标识重置装置，该装置可适用于近场通信窄带宽下的通信数据包大小受限时，对机器人进行调度的情况，该机器人调度标识重置装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，如图4所示，该装置具体包括：调度标识获取模块401、目标机器人组确定模块402和调度标识重置模块403。其中，调度标识获取模块401，用于获取目标场景下至少两个机器人的调度标识；目标机器人组确定模块402，用于根据所述调度标识，确定目标机器人组；其中，所述目标机器人组中包括至少两个具有相同调度标识的目标机器人；调度标识重置模块403，根据所述目标机器人对应的机器人信息，选择性重置所述目标机器人的调度标识，所述机器人信息包括位置信息。
109.本发明实施例方案通过确定目标场景下具有相同标识的目标机器人，并根据目标机器人对应的机器人信息，选择性重置目标机器人调度标识的方式，解决了在目标场景下，通信数据包大小受限导致的机器人调度问题，实现了存储机器人调度标识的容量受限情况下，对机器人调度标识的动态调整，从而使得机器人能够正常调度，进而避免了相同调度标识的机器人在调度过程中存在调度异常的情况发生。
110.可选的，所述调度标识重置模块403，包括：待处理机器人确定单元，用于根据所述目标机器人对应的机器人信息，确定待处理机器人；第一调度标识重置单元，用于根据所述待处理机器人对应的调度标识，重置部分所述目标机器人的调度标识。
111.可选的，所述待处理机器人确定单元，包括：第一距离确定子单元，用于根据各所述目标机器人分别对应的位置信息，确定所述目标机器人之间的第一位置距离；第一机器人确定子单元，用于若所述第一位置距离小于预设的距离阈值，则选取其中至少一个目标机器人，作为第一待处理机器人；第二距离确定子单元，用于确定所述第一待处理机器人与其他机器人之间的第二
位置距离；其中，所述其他机器人为所述目标场景下至少两个机器人中除所述目标机器人之外的机器人；第二机器人确定子单元，用于根据各所述第二位置距离，确定第二待处理机器人；待处理机器人确定子单元，用于将所述第一待处理机器人和所述第二待处理机器人作为所述待处理机器人。
112.可选的，所述机器人信息还包括姿态信息，所述待处理机器人确定单元，包括：第三距离确定子单元，用于根据各所述目标机器人分别对应的位置信息，确定所述目标机器人之间的第一位置距离；触发调度概率确定子单元，用于若所述第一位置距离小于预设的距离阈值，则根据所述姿态信息确定所述目标机器人的触发调度概率；第三机器人确定子单元，用于若所述触发调度概率高于设定阈值，则选取其中至少一个目标机器人，作为第一待处理机器人；姿态关系确定子单元，用于确定所述第一待处理机器人与其他机器人之间的第二位置距离以及相对姿态关系；其中，所述其他机器人为所述目标场景下至少两个机器人中除所述目标机器人之外的机器人；第四机器人确定子单元，用于根据各所述第二位置距离以及相对姿态关系，确定第二待处理机器人；待处理机器人确定子单元，用于将所述第一待处理机器人和所述第二待处理机器人作为所述待处理机器人。
113.可选的，第二机器人确定子单元，具体用于：选取数值较大的第二位置距离作为目标位置距离；将与所述目标位置距离对应的其他机器人作为第二待处理机器人。
114.可选的，所述调度标识重置单元，包括：目标调度标识确定子单元，用于将所述第二待处理机器人对应的调度标识作为目标调度标识；调度标识重置子单元，用于根据所述目标调度标识，重置所述第一待处理机器人的调度标识。
115.可选的，所述目标机器人组为至少两组；所述调度标识重置模块403，包括：第一位置距离确定单元，用于确定各目标机器人组分别对应的第一位置距离；目标位置距离确定单元，用于将满足预设的距离阈值判断条件的至少一个第一位置距离，作为目标位置距离；目标机器人组确定单元，用于确定各所述目标位置距离分别对应的目标待处理机器人组；第二调度标识重置单元，用于根据各目标待处理机器人组分别对应的第一位置距离的数值大小，依次重置各目标待处理目标机器人组中各目标机器人的调度标识。
116.可选的，所述调度标识获取模块401，包括：重排请求获取单元，用于获取机器人发送的标识重排请求；目标场景确定单元，用于响应于所述标识重排请求，确定请求发起机器人所属的目标场景；
第一调度标识获取单元，用于获取所述目标场景下至少两个机器人的调度标识。
117.可选的，所述标识重排请求由请求发起机器人在触发调度，且与调度机器人的调度标识相同时发起。
118.可选的，所述装置还包括：调度标识下发模块，用于下发重置后的调度标识，以使所述目标机器人根据重置后的调度标识执行调度。
119.可选的，所述调度标识获取模块401，包括：第二调度标识获取单元，用于从当前轮询到的目标场景下的至少两个机器人中，获取相应机器人的调度标识。
120.本发明实施例所提供的机器人调度标识重置装置可执行本发明任意实施例所提供的机器人调度标识重置方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
121.实施例五图5示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备50的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备（如头盔、眼镜、手表等）和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
122.如图5所示，电子设备50包括至少一个处理器51，以及与至少一个处理器51通信连接的存储器，如只读存储器（rom）52、随机访问存储器（ram）53等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器51可以根据存储在只读存储器（rom）52中的计算机程序或者从存储单元58加载到随机访问存储器（ram）53中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 53中，还可存储电子设备50操作所需的各种程序和数据。处理器51、rom 52以及ram 53通过总线54彼此相连。输入/输出（i/o）接口55也连接至总线54。
123.电子设备50中的多个部件连接至i/o接口55，包括：输入单元56，例如键盘、鼠标等；输出单元57，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元58，例如磁盘、光盘等；以及通信单元59，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元59允许电子设备50通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
124.处理器51可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器51的一些示例包括但不限于中央处理单元（cpu）、图形处理单元（gpu）、各种专用的人工智能（ai）计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器（dsp）、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器51执行上文所描述的各个方法和处理，例如机器人调度标识重置方法。
125.在一些实施例中，机器人调度标识重置方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元58。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 52和/或通信单元59而被载入和/或安装到电子设备50上。当计算机程序加载到ram 53并由处理器51执行时，可以执行上文描述的机器人调度标识重置方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器51可以通过其他任何适当的方式（例如，借助于固件）而被配置为执行机器人调度标识重置方法。
126.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列（fpga）、专用集成电路（asic）、专用标准产品（assp）、芯片上系统的系统（soc）、负载可编程逻辑设备（cpld）、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
127.用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
128.在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器（ram）、只读存储器（rom）、可擦除可编程只读存储器（eprom或快闪存储器）、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器（cd-rom）、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
129.为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置（例如，crt（阴极射线管）或者lcd（液晶显示器）监视器）；以及键盘和指向装置（例如，鼠标或者轨迹球），用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈（例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈）；并且可以用任何形式（包括声输入、语音输入或者、触觉输入）来接收来自用户的输入。
130.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统（例如，作为数据服务器）、或者包括中间件部件的计算系统（例如，应用服务器）、或者包括前端部件的计算系统（例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互）、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信（例如，通信网络）来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网（lan）、广域网（wan）、区块链网络和互联网。
131.计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与vps服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
132.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
133.上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。