证件存取方法、终端设备及可读存储介质与流程

1.本技术涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种证件存取方法、终端设备及可读存储介质。


背景技术：

2.随着社会的发展，居民在日常生活中经常遇到需要办理各类证件的情况，常见的证件类型有身份证、居住证、驾驶证、行驶证、车牌、护照等。随着智能设备的普及，可以实现证件的自助存放和提取。
3.目前市面上，大部分的证件存取设备采用滚轮传动的方式存取证件，采用可移动的存储仓的结构，实现证件的存储；由于存储仓的体积和重量较大，移动存储仓的时间较长，导致证件存储的效率低。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对上述问题，提出一种证件存取方法、终端设备及可读存储介质，旨在解决如何提高证件存取终端存取效率的问题。
5.本技术提供一种证件存取方法，所述方法包括：
6.响应于操作指令，确定目标槽位；
7.根据所述目标槽位和预设条件确定目标抓取部件；
8.根据所述目标槽位和所述目标抓取部件输出控制信号，所述控制信号用于控制所述目标抓取部件从所述目标槽位提取证件或将证件放入所述目标槽位。
9.在一些实施例中，所述根据所述目标槽位和预设条件确定目标抓取部件，包括：
10.获取多个抓取部件与所述目标槽位的相对距离；
11.根据所述相对距离确定所述目标抓取部件。
12.在一些实施例中，所述根据所述目标槽位和预设条件确定目标抓取部件，包括：
13.获取多个抓取部件至所述目标槽位的运行轨迹；
14.根据所述运行轨迹确定所述目标抓取部件。
15.在一些实施例中，所述根据所述目标槽位和预设条件确定目标抓取部件，包括：
16.获取多个抓取部件的工作状态；
17.根据所述工作状态确定所述目标抓取部件。
18.在一些实施例中，所述根据所述目标槽位和预设条件确定目标抓取部件，包括：
19.获取多个抓取部件的工作状态；
20.获取多个抓取部件与所述目标槽位的相对距离，根据所述相对距离和所述多个抓取部件的工作状态确定多个备选抓取部件；
21.获取所述多个备选抓取部件至所述目标槽位的运行轨迹，根据所述运行轨迹和所述多个备选抓取部件确定所述目标抓取部件。
22.在一些实施例中，当所述操作指令为存证指令时，所述根据所述目标槽位和预设
条件确定目标抓取部件，包括：
23.获取存证口的位置；
24.根据所述存证口的位置从空槽位中确定至少一个备选槽位，所述备选槽位与所述存证口之间的距离处于预设范围内；
25.根据所述至少一个备选槽位和多个抓取部件确定所述目标抓取部件。
26.在一些实施例中，所述存证口与所述空槽位之间的距离的确定方式，包括：
27.获取空槽位的编号；
28.根据所述空槽位的编号查询数据库，获取所述存证口与空槽位之间的距离；
29.和/或，
30.采用图像测距方法获取所述存证口与空槽位之间的距离。
31.在一些实施例中，所述根据所述存证口的位置从空槽位中确定至少一个备选槽位之前，所述方法还包括：
32.获取存证类型；
33.根据所述存证类型确定所述空槽位。
34.本技术还提供一种终端设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如上任一项所述的证件存取方法。
35.本技术还提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如上任一项所述的证件存取方法。
36.采用本技术实施例，具有如下有益效果：
37.本技术实施例的证件存取方法，响应于操作指令，确定目标槽位，根据目标槽位和预设条件确定目标抓取部件，根据目标槽位和目标抓取部件输出控制信号，控制信号用于控制目标抓取部件从目标槽位提取证件或将证件放入目标槽位。其中，预设条件可以是根据实际证件存取过程中影响证件存取效率的因素而预先设置好的条件，再根据目标槽位和预设条件确定目标抓取部件，并控制目标抓取部件实现证件存取，从而提高证件存取效率。
附图说明
38.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
39.其中：
40.图1为本技术一个实施例中证件存取方法的流程示意图；
41.图2为本技术一个实施例中步骤s200的第一种流程示意图；
42.图3为本技术一个实施例中步骤s200的第二种流程示意图；
43.图4为本技术一个实施例中步骤s200的第三种流程示意图；
44.图5为本技术一个实施例中步骤s200的第四种流程示意图；
45.图6为本技术一个实施例中步骤s200的第五种流程示意图；
46.图7为本技术一个实施例中终端设备的内部结构图。
具体实施方式
47.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
48.本技术实施例提供了一种证件存取方法，可以应用于办证中心的证件存取设备。图1为本技术一个实施例中证件存取方法的流程示意图。请参照图1，该证件存取方法可以包括：
49.s100：响应于操作指令，确定目标槽位。
50.在一些实施例中，本技术的证件存取方法的执行主体可以为终端设备(例如证件存取设备)，也可以为设置在终端设备中的控制装置。可选地，控制装置可以通过软件实现，也可以通过软件和硬件的结合实现。
51.在一些实施例中，操作指令可以是基于用户操作生成的指令。用户操作可以包括点击操作，即用户通过手指或触控工具(例如触控笔)在终端设备的触控幕上进行点击，点击的按键可以包括“存证”、“取证”等。对应地，生成的操作指令可以是存证指令或取证指令。用户操作还可以包括语音输入操作，即用户发出“存证”、“取证”等语音，终端设备的麦克风采集语音信号，对应生成存证指令或取证指令。
52.当操作指令为存证指令时，从存储仓的空槽位中确定目标槽位，目标槽位用于确定存放证件的槽位；当操作指令为取证指令时，确定证件存放的槽位为目标槽位，目标槽位用于确定提取证件的槽位。
53.s200：根据目标槽位和预设条件确定目标抓取部件。
54.需要说明的是，抓取部件可以是机械手等机械结构，用于抓取证件。确定目标槽位后，根据预设条件确定目标抓取部件。预设条件可以是根据实际证件存取过程中影响证件存取效率的因素而预先设置好的条件，例如：抓取部件与目标槽位的直线距离或相对距离、抓取部件的工作状态、、抓取部件至目标槽位的运行轨迹等。
55.s300：根据目标槽位和目标抓取部件输出控制信号，控制信号用于控制目标抓取部件从目标槽位提取证件或将证件放入目标槽位。
56.在一些实施例中，确定目标槽位和目标抓取部件后，输出控制信号。该控制信号用于控制目标抓取部件从目标槽位提取证件或将证件放入目标槽位，从而提高证件存取效率。
57.图2为本技术一个实施例中步骤s200的第一种流程示意图。请参照图2，在一些实施例中，步骤s200中根据目标槽位和预设条件确定目标抓取部件，可以包括：
58.s210：获取多个抓取部件与目标槽位的相对距离；
59.s220：根据相对距离确定目标抓取部件。
60.为了提高证件存取效率，一般会设置多个抓取部件。由于存储仓一般是固定放置的，因此确定目标槽位后，目标槽位的位置可以直接获取。获取每个抓取部件的当前位置，然后根据每个抓取部件的当前位置与目标槽位的位置，可以确定每个抓取部件与目标槽位的相对距离。
61.在一些实施例中，根据相对距离确定目标抓取部件，可以包括以下方式：(1) 确定
与目标槽位的相对距离最近的抓取部件为目标抓取部件。若相对距离最近的抓取部件有多个，可以随机确定其中任意一个抓取部件为目标抓取部件；或者， (2)确定与目标槽位的相对距离处于某一范围内的抓取部件中的一个为目标抓取部件。例如与目标槽位的相对距离小于0.5米的抓取部件有多个，此时由于距离已经够近，无需再确定距离最近的抓取部件，可以随机确定相对距离小于0.5 米的抓取部件中的任意一个为目标抓取部件，提高效率。
62.确定目标抓取部件后，控制目标抓取部件直接移动至目标槽位，从目标槽位提取证件或将证件放入目标槽位。
63.在实际应用场景中，可以根据实际需要选择确定目标抓取部件的方式，本实施例对此不做具体限定。
64.图3为本技术一个实施例中步骤s200的第二种流程示意图。请参照图3，在一些实施例中，步骤s200中根据目标槽位和预设条件确定目标抓取部件，还可以包括：
65.s230：获取多个抓取部件至目标槽位的运行轨迹；
66.s240：根据运行轨迹确定目标抓取部件。
67.如上述，确定目标槽位后，得到目标槽位的位置。可根据实际模拟每个抓取部件运行到目标槽位，并得到每一个抓取部件的运行轨迹，通过确定运行轨迹的复杂性和距离，确定运行该轨迹需要使用的时间，进而选择耗时较少的抓取部件作为目标抓取部件。
68.可以理解地，常见的机械手包括多个驱动模组和机械爪，多个驱动模组依次连接，端部的驱动模组与机械爪连接。其中，驱动模组可包括直线驱动模组或旋转驱动模组，通过模拟并获取各个驱动模组移动使得机械爪对应目标槽位的脉冲信号，可根据该脉冲信号换算得到预计的运行路程，进而确定对应机械手移动到目标槽位的耗时。进一步地，基于每一个驱动模组的脉冲信号具有区别，可以得到模拟该机械手移动到目标槽位需要使用多少个驱动模组，进而可在耗时较短的前提下，选择驱动模组调用数量较少的一个机械手作为目标抓取部件。
69.上述中，每一个驱动模组定义为一个驱动轴，例如：当机械手具有三个驱动模组的情况下，该机械手具有三个驱动轴，包括x、y、z轴。该运行轨迹的信息可以存储在存储器中。
70.也可采用如下应用做理解：
71.获取每个抓取部件从当前位置至目标槽位的运行轨迹，例如抓取部件a的当前位置的三维坐标为(5,10,15)，目标槽位的三维坐标为(8,14,20)，则抓取部件 a至目标槽位的运行轨迹为：先沿x轴移动3个单位长度，再沿y轴移动4个单位长度，再沿z轴移动5个单位长度，移动的总单位长度为12个。
72.可选地，根据运行轨迹确定目标抓取部件可以是：将移动到目标槽位的单位总长度最小的抓取部件确定为目标抓取部件，减少移动时间，提高证件存取效率。
73.确定目标抓取部件后，控制目标抓取部件沿x、y、z轴移动至目标槽位，从目标槽位提取证件或将证件放入目标槽位。
74.图4为本技术一个实施例中步骤s200的第三种流程示意图。请参照图4，在一些实施例中，步骤s200中根据目标槽位和预设条件确定目标抓取部件，还可以包括：
75.s250：获取多个抓取部件的工作状态；
76.s260：根据工作状态确定目标抓取部件。
77.可选地，抓取部件的工作状态可以包括占用状态、空闲状态等。获取多个抓取部件
的工作状态，将处于空闲状态的抓取部件确定为目标抓取部件。若处于空闲状态的抓取部件有多个，当操作指令为存证指令时，可选择邻近证件对应的存证口的抓取部件为目标抓取部件；或，当操作指令为取证指令时，可选择邻近证件存放的槽位的抓取部件为目标抓取部件；或，可以随机确定其中任意一个抓取部件为目标抓取部件。
78.确定目标抓取部件后，控制目标抓取部件移动至目标槽位，从目标槽位提取证件或将证件放入目标槽位。
79.结合上述，确定目标抓取部件的方式有以上多种，在实际应用场景中，上述多种方式可以择其一，也可以随意组合(组合的先后顺序不限定)，本实施例对此不作具体限定。
80.例如，首先获取多个抓取部件与目标槽位的相对距离，根据相对距离确定多个备选抓取部件。然后获取多个备选部件至目标槽位的运行轨迹，根据运行轨迹确定目标抓取部件。
81.再例如，首先获取多个抓取部件与目标槽位的相对距离，根据相对距离确定多个备选抓取部件。然后获取多个备选部件的工作状态，根据工作状态确定目标抓取部件。
82.再例如，首先获取多个抓取部件至目标槽位的运行轨迹，根据运行轨迹确定多个备选抓取部件。然后获取多个备选抓取部件的工作状态，根据工作状态确定目标抓取部件。
83.再例如，首先获取多个抓取部件至目标槽位的运行轨迹，根据运行轨迹确定多个备选抓取部件。然后获取多个备选抓取部件与目标槽位的相对距离，根据相对距离确定目标抓取部件。
84.再例如，首先获取多个抓取部件的工作状态，根据工作状态确定多个备选抓取部件。然后获取多个备选抓取部件与目标槽位的相对距离，根据相对距离确定目标抓取部件。
85.再例如，首先获取多个抓取部件的工作状态，根据工作状态确定多个备选抓取部件。然后获取多个备选部件至目标槽位的运行轨迹，根据运行轨迹确定目标抓取部件。
86.图5为本技术一个实施例中步骤s200的第四种流程示意图。请参照图5，在一些实施例中，步骤s200中根据目标槽位和预设条件确定目标抓取部件，还可以包括：
87.s270：获取多个抓取部件的工作状态；
88.s280：获取多个抓取部件与目标槽位的相对距离，根据相对距离确定多个备选抓取部件；
89.s290：获取多个备选抓取部件至目标槽位的运行轨迹，根据运行轨迹确定目标抓取部件。
90.优选地，确定目标抓取部件的过程如下：
91.(1)首先，获取多个抓取部件的工作状态。
92.由于工作状态只包括占用状态和空闲状态，因此根据工作状态可以快速排除处于占用状态的非备选抓取部件。若处于空闲状态的抓取部件只有一个，则可以直接确定该抓取部件为目标抓取部件，无需执行步骤s280和步骤290，提高证件存取效率。
93.(2)其次，获取多个抓取部件与目标槽位的相对距离，根据相对距离和多个抓取部件的工作状态确定多个备选抓取部件。
94.获取每个抓取部件的当前位置，然后根据每个抓取部件的当前位置与目标槽位的位置，可以确定每个抓取部件与目标槽位的相对距离。
95.根据相对距离确定多个备选抓取部件，可以包括：确定与目标槽位的相对距离处
于某一范围内的抓取部件为备选抓取部件。例如与目标槽位的相对距离小于 0.5米的抓取部件有多个，此时由于距离已经够近，这些抓取部件都可以确定为备选抓取部件。
96.(3)最后，获取多个备选抓取部件至目标槽位的运行轨迹，根据运行轨迹和多个备选抓取部件确定目标抓取部件。
97.获取每个备选抓取部件从当前位置至目标槽位的运行轨迹，例如备选抓取部件b的当前位置的三维坐标为(3,8,12)，目标槽位的三维坐标为(5,9,15)，则抓取部件b至目标槽位的运行轨迹为：先沿x轴移动2个单位长度，再沿y轴移动1个单位长度，再沿z轴移动3个单位长度，移动的总单位长度为6个。
98.可选地，根据运行轨迹确定目标抓取部件可以是：将移动到目标槽位的单位总长度最小的备选抓取部件确定为目标抓取部件。
99.图6为本技术一个实施例中步骤s200的第五种流程示意图。请参照图6，在一些实施例中，当操作指令为存证指令时，步骤s200中根据目标槽位和预设条件确定目标抓取部件，包括：
100.s2100：获取存证口的位置。
101.如上述，当操作指令为存证指令时，则从存储仓的空槽位中确定目标槽位。具体地，为了提高证件存取效率，一般会设置多个存证口。可选地，用户通过手指或触控工具在终端设备的触控幕上点击“存证”时，可以选择使用哪一个存证口，如此终端设备便可获取存证口的位置。或者，感应到传入证件，则传入证件的入口为存证口。
102.s2110：根据存证口的位置从空槽位中确定至少一个备选槽位，备选槽位与存证口之间的距离处于预设范围内。
103.在一些实施例中，存储仓中的空槽位可以有多个。根据用户选择的存证口的位置与每个空槽位的位置，确定用户选择的存证口与每个空槽位之间的距离，将与用户选择的存证口之间的距离处于预设范围内的空槽位确定为备选槽位。备选槽位可以有一个或多个。
104.s2120：根据至少一个备选槽位和多个抓取部件确定目标抓取部件。
105.在一些实施例中，确定至少一个备选槽位后，可以根据预设规则从中确定一个目标槽位。预设规则包括但不限于：就近于空闲状态的抓取部件、就近于准备完成抓取证件的抓取部件、随机选择、选择周围空槽位较多的一个空槽位。
106.确定目标槽位后，根据目标槽位和多个抓取部件确定目标抓取部件。详细过程请参照步骤210至步骤2120的描述，此处不再赘述。
107.在一些实施例中，上述的空槽位的属性还可以存在筛选条件，包括但不限于：被赋予备用槽位、被要求间隔的预留槽位、被赋予损坏的槽位。
108.在一些实施例中，步骤s2110中存证口与空槽位之间的距离的确定方式，包括：
109.获取空槽位的编号；
110.根据空槽位的编号查询数据库，获取存证口与空槽位之间的距离；
111.和/或，
112.采用图像测距方法获取存证口与空槽位之间的距离。
113.在一些实施例中，确定用户选择的存证口与每个空槽位之间的距离的方式可以包括：
114.(1)获取存储仓中每个空槽位的编号，根据每个空槽位的编号查询数据库。数据库中存储有存储仓中每个槽位与每个存证口之间的距离的一一对应关系表或映射表。根据空槽位的编号查询数据库，便可获取用户选择的存证口与每个空槽位之间的距离。
115.(2)采用现有的图像测距方法获取用户选择的存证口与每个空槽位之间的距离。
116.在一些实施例中，步骤s2110根据存证口的位置从空槽位中确定至少一个备选槽位之前，证件存取方法还包括：
117.获取存证类型；
118.根据存证类型确定空槽位。
119.可选地，存证类型可以包括卡式证件(身份证、居住证等)、本式证件(护照、驾驶证等)等。不同的存证类型由于形状、厚度等不同，对应的存储槽位也不同。因此，在确定备选槽位之前，还需获取存证类型，根据存证类型从所有空槽位中确定对应的空槽位，再根据用户选择的存证口的位置从对应的空槽位中确定至少一个备选槽位。
120.在一些实施例中，当操作指令为取证指令时，根据目标槽位和预设条件确定目标抓取部件，包括：
121.s310：获取目标出证口的位置；
122.s320：根据目标出证口的位置确定多个备选抓取部件；
123.s330：根据目标槽位和多个备选抓取部件确定目标抓取部件。
124.为了提高证件存取效率，一般会设置多个出证口。其中，目标出证口为目标抓取部件从目标槽位提取证件后将证件放置的出证口，便于用户从目标出证口拿出证件。
125.可选地，获取目标出证口的位置后，可以将临近目标出证口的位置的抓取部件确定为备选抓取部件。然后根据目标槽位的位置，将临近目标槽位的备选抓取部件确定为目标抓取部件。
126.可选地，获取目标出证口的位置后，也可以计算每个抓取部件从当前位置移动到目标槽位的运行路程或耗时m，以及从目标槽位抓取证件后移动到目标出证口的运行路程或耗时n(由于每个抓取部件的运行轨迹可能不同，因此每个抓取部件对应的m和n也可能不同)，将m+n的值最小时对应的抓取部件直接确定为目标抓取部件。
127.在一些实施例中，步骤s310中目标出证口的确定方式可以是：
128.获取多个出证口的工作状态；
129.根据多个出证口的工作状态确定目标出证口。
130.可选地，出证口的工作状态可以包括占用状态、空闲状态等。获取多个出证口的工作状态，将处于空闲状态的出证口确定为目标出证口。若处于空闲状态的出证口有多个，可选择邻近证件存放的槽位的出证口为目标出证口；或，可以随机确定其中任意一个出证口为目标出证口。
131.本技术实施例还提供了一种终端设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行如上任一项证件存取方法的步骤。
132.在一些实施例中，终端设备可以是上述的证件存取设备。
133.图7为本技术一个实施例中终端设备的内部结构图。如图7所示，该终端设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该终端设备的非易失性存储介质存储有操作系统，还可存储有计算机程序，该计算
机程序被处理器执行时，可使得处理器实现如上任一项证件存取方法的步骤。该内存储器中也可储存有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行如上任一项证件存取方法的步骤。本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的终端设备的限定，具体的终端设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
134.本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行如上任一项证件存取方法的步骤。
135.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态 ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率 sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink) dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。
136.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
137.以上实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本技术专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。