用于机器人的坐标转换方法、装置及计算机可读介质与流程

1.本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种用于机器人的坐标转换法、装置及计算机可读介质。


背景技术：

2.相关技术中，在控制机器人工作过程中，往往需要提取设计机器人的工作路径，例如，在机器人进行焊接或者喷涂工作时，需要为工作机器人预先规划起始点、终止点以及轨迹行驶路线，从而控制实体机器人完成焊接工作或者喷涂工作；但是当前在规划机器人的工作路线时，存在的问题是实体机器人与控制系统中的虚拟机器人的坐标无法对应。
3.为此，现有技术通过获取真实环境下实体机器人的摆放姿态，并基于实体机器人的摆放姿态调整虚拟机器人的摆放姿态，从而使得实体机器人与虚拟机器人具有相同的摆放姿态；之后，控制系统通过控制虚拟机器人来控制实体机器人行走。然而，实际工作场景中还存在其他与实体机器人相连接的外部结构，例如外部轴、龙门架或者导轨；外部结构的摆放姿态对于实体机器人的行走将产生实质性的影响。另外，由于不能选取合适的机器人参考坐标系，因此导致控制系统通过虚拟机器人控制实体机器人工作时总是存在路径偏差，进而不能有效控制实体机器人工作。


技术实现要素：

4.本发明提供一种用于机器人的坐标转换法、装置及计算机可读介质、装置及计算机可读介质。该方法能够在不了解实体机器人操作所参考的坐标系的情况下，有效确定参考坐标系以控制实体机器人工作。
5.为实现上述目的，根据本技术实施例第一方面提供一种用于机器人的坐标转换方法，所述方法包括：获取仿真环境下虚拟机器人的自身坐标系，以及所述虚拟机器人的末端相对于所述自身坐标系的坐标值；读取真实环境下实体机器人的末端相对于系统坐标系的坐标值；基于所述虚拟机器人的自身坐标系、所述虚拟机器人的末端坐标值以及所述实体机器人的末端坐标值；确定真实环境下实体机器人的系统坐标系。
6.可选的，所述方法还包括：确定真实环境下所述实体机器人关节角的角度，得到第一角度；获取真实环境下与所述实体机器人相连接外部结构关节角的角度，得到第二角度；基于所述第一角度调整所述仿真环境下待测机器人的的关节角，得到虚拟机器人；基于所述第二角度调整所述仿真环境下待测外部结构的关节角，得到虚拟外部结构；基于虚拟机器人以及所述虚拟外部结构，构建与真实环境对应的仿真环境。
7.可选的，所述外部结构包括外部轴、龙门架以及导轨中的一种或多种。
8.可选的，当所述自身坐标系为所述虚拟机器人的基础坐标系时；所述获取仿真环境下虚拟机器人的自身坐标系，以及虚拟机器人的末端相对于所述自身坐标系的坐标值；包括：以所述虚拟机器人的基座中心为坐标原点，获取仿真环境下虚拟机器人的基础坐标系；以所述基础坐标系为参考，获取所述虚拟机器人的末端相对于所述基础坐标系的坐标
值。
9.可选的，当所述自身坐标系为虚拟机器人的工具坐标系时，所述获取仿真环境下虚拟机器人的自身坐标系，以及所述虚拟机器人的末端相对于所述自身坐标系的坐标值，包括：获取所述仿真环境下虚拟机器人的工具坐标系；读取所述真实环境下实体机器人相对于基础坐标系的末端坐标值；基于所述实体机器人的末端坐标值以及所述虚拟机器人的工具坐标系，计算所述虚拟机器人的末端相对于所述工具坐标系的坐标值。
10.可选的，所述获取所述仿真环境下虚拟机器人的工具坐标系，包括：以所述虚拟机器人的基座中心为坐标原点，获取仿真环境下虚拟机器人的基础坐标系；获取实体机器人的机械臂所抓取的工具中心点(tool center point，缩写tcp)坐标值；基于所述基础坐标系和所述tcp坐标值，确定所述仿真环境下虚拟机器人的工具坐标系。
11.为实现上述目的，根据本技术实施例第二方面提供一种用于机器人的坐标转换装置，所述装置包括：第一获取模块，用于获取仿真环境下虚拟机器人的自身坐标系，以及所述虚拟机器人的末端相对于所述自身坐标系的坐标值；读取模块，用于读取真实环境下实体机器人的末端相对于系统坐标系的坐标值；第一确定模块，用于基于所述虚拟机器人的自身坐标系、所述虚拟机器人的末端坐标值以及所述实体机器人的末端坐标值；确定真实环境下实体机器人的系统坐标系。
12.可选的，所述装置还包括：第二确定模块，用于确定真实环境下所述实体机器人关节角的角度，得到第一角度；第二获取模块，用于获取真实环境下与所述实体机器人相连接外部结构关节角的角度，得到第二角度；调整模块，用于基于所述第一角度和所述第二角度调整所述仿真环境中待测机器人的的关节角，得到虚拟机器人。
13.为实现上述目的，根据本技术实施例第三方面还提供一种电子设备，该电子设备包括：处理器，以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行如第一方面所述的用于机器人的坐标转换的方法。
14.为实现上述目的，根据本技术实施例第四方面还提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如第一方面所述的用于机器人的坐标转换的方法。
15.与现有技术相比，本发明实施例提供一种用于机器人的坐标转换方法、装置及计算机可读介质，该方法一具体实施方式包括：首先获取仿真环境下虚拟机器人的自身坐标系，以及所述虚拟机器人的末端相对于所述自身坐标系的坐标值；之后读取真实环境下实体机器人的末端相对于系统坐标系的坐标值；最后基于所述虚拟机器人的自身坐标系、所述虚拟机器人的末端坐标值以及所述实体机器人的末端坐标值；确定真实环境下实体机器人的系统坐标系。本实施例基于仿真环境下虚拟机器人的末端相对于自身坐标系的坐标值，以及真实环境下实体机器人的末端相对于系统坐标系的坐标值确定实体机器人的系统坐标系，由此，能够准确获取真实环境下实体机器人的系统坐标系，从而有效控制实体机器人的工作，解决了现有技术中由于不能有效选取合适的机器人参考坐标系导致控制系统控制实体机器人工作时总是存在路径偏差的问题，进一步减少了实体机器人在工作中的误差，提高了机器人对目标工件加工的精度。
附图说明
16.后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本发明的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：
17.图1为本发明一实施例提供的用于机器人的坐标转换方法的流程示意图；
18.图2为本发明一实施例中创建仿真环境下的虚拟机器人的流程示意图；
19.图3为本发明一实施例中获取虚拟机器人的末端相对于基础坐标系的坐标值的流程示意图；
20.图4为本发明一实施例中获取虚拟机器人的末端相对于工具坐标系的坐标值的流程示意图；
21.图5为本发明一实施例中提供的用于机器人的坐标转换装置的结构示意图。
具体实施方式
22.为使本发明的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
23.本发明可以应用于各种机器人控制系统、模拟仿真系统、在线控制软件、离线编程软件中，以模拟仿真系统/离线编程软件进行机器人控制为例进行示意性说明。
24.为了保证工作过程中的顺畅，本实施例在控制实体机器人工作时，提前规划机器人的工作轨迹、入刀方向、终止点。本发明涉及到的机器人可以应用于各种实际工作场景，例如，焊接场景、码垛场景、喷涂场景等。
25.本发明中所涉及的到机器人的包括但不限于：工业机器人和教育机器人，有3-6个自由度，本实施例以6个自由度进行示意说明，对应j1-j6关节，机器人上包括有：基座、肘部、腕部、臂部(机械臂，通过工具夹取各个工件)、法兰等，机器人内部包含有：伺服电机、传送带、出气口等。
26.如图1所示，为本发明一实施例提供的用于机器人的坐标转换方法的流程示意图。一种用于机器人的坐标转换方法，所述方法至少包括如下步骤：
27.s101，获取仿真环境下虚拟机器人的自身坐标系，以及虚拟机器人的末端相对于自身坐标系的坐标值；
28.s102，读取真实环境下实体机器人的末端相对于系统坐标系的坐标值；
29.s103，基于虚拟机器人的自身坐标系、虚拟机器人的末端坐标值以及实体机器人的末端坐标值；确定真实环境下实体机器人的系统坐标系。
30.在s101中，仿真环境是指与真实环境相同的环镜。在真实环境下存在实体机器人，以及与实体机器人相连接的外部结构；同理，在仿真环境下也存在与实体机器人结构相同的虚拟机器人，以及与实体外部结构相同的虚拟外部结构。虚拟机器人六个关节角的摆放姿态与实体机器人六个关节角的摆放姿态相同；同理，仿真环境下虚拟外部结构关节角的摆放姿态与真实环境下实体外部结构关节角的摆放姿态相同。
31.在这里，关节角用于指示轴的角度。每个轴都有一个初始位置，将轴的初始位置作
为机械零点，轴的角度都是相对于这个零点的。
32.虚拟机器人的自身坐标系有两种，一种是虚拟机器人的基础坐标系，另一种是虚拟机器人的工具坐标系。虚拟机器人的工具是安装在虚拟机器人末端的，工具例如：焊枪、夹爪、激光切割头、电主轴或打磨头等。
33.在s102中，基于真实环境中的示教器读取实体机器人末端点相对于系统坐标系的三维坐标，得到坐标值。
34.在这里，实体机器人末端点可以是机器人法兰末端的中心点，也可以是校准后的tcp末端。
35.在s103中，确定真实环境下实体机器人的系统坐标系时，所用到的计算公式如下式(1)所示。
36.m
求
×m输入
＝m
loc
×mtool
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
式(1)；
38.其中m
loc
是仿真环境下虚拟机器人的自身坐标系，m
tool
是设置完关节角的角度后虚拟机器人末端相对自身坐标系的坐标值；m
输入
是在真实环境下通过示教器读取的机器人末端相对于系统坐标系的坐标；m
求
是真实环境下的系统坐标系。
39.本实施例通过构建与真实环境相同的仿真环境，并获取仿真环境中虚拟机器人的自身坐标系，以及虚拟机器人末端相对于自身坐标系的坐标值；之后通过示教器读取真实环境下机器人末端相对于系统坐标系的坐标值；最后根据虚拟机器人的自身坐标系、虚拟机器人末端的坐标值，以及实体机器人末端的坐标值，计算真实环境下的系统坐标系。由此，将虚拟机器人的自身坐标系转换成系统坐标系，从而在不了解实体机器人操作所参考的坐标系的情况下，将系统坐标系作为参考以有效控制实体机器人的工作，解决了现有技术中由于不能有效选取合适的机器人参考坐标系导致控制系统控制实体机器人工作时总是存在路径偏差的问题，进一步减少了实体机器人在工作中的误差，提高了机器人对目标工件加工的精度。
40.需要说明的是，本实施例的实体机器人的类型为工业机器人或者教育机器人。
41.如图2所示，为本发明一实施例中创建仿真环境下的虚拟机器人的流程示意图；
42.在本实施例优选的一实施方式中，创建仿真环境下的虚拟机器人，至少包括如下步骤：
43.s201，确定真实环境下实体机器人关节角的角度，得到第一角度；
44.s202，获取真实环境下与实体机器人相连接外部结构关节角的角度，得到第二角度；
45.s203，基于第一角度调整仿真环境下待测机器人的关节角，得到虚拟机器人；
46.s204，基于第二角度调整仿真环境下待测外部结构的关节角，得到虚拟外部结构；
47.s205，基于虚拟机器人以及虚拟外部结构，构建与真实环境对应的仿真环境。
48.在这里，实体外部结构包括外部轴、龙门架以及导轨中的一种或多种。
49.具体地，通过真实环境下的示教器读取实体机器人j1关节至j6关节对应的第一角度，以及外部结构e1关节的第二角度；之后基于用户请求，生成虚拟机器人调试界面；其中，虚拟机器人调试界面至少包括j1关节选项、j2关节选项、j3关节选项、j4关节选项、j5关节选项、j6关节选项，以及外部结构e1关节选项；用户根据读取的实体机器人j1关节至j6关节对应的第一角度，以及外部结构e1关节的第二角度，触发调试界面，生成与真实环境摆放姿
势相同的虚拟机器人以及虚拟外部结构；之后基于虚拟机器人以及虚拟外部结构，生成与真实环境对应的仿真环境。
50.由此，基于真实环境下实体机器人的摆放姿态以及实体外部结构的摆放姿态，调整仿真环境中的待测机器人和待测外部结构，从而能够准确构建与真实环境相同的仿真环境，有利于后期控制系统对实体机器人的控制，减少了不必要的误差，提高了实体机器人加工目标工件的精度。
51.如图3所示，为本发明一实施例中获取虚拟机器人的末端相对于基础坐标系的坐标值的流程示意图。
52.在本实施例优选的另一实施方式中，当自身坐标系为虚拟机器人的基础坐标系时；获取虚拟机器人的末端相对于基础坐标系的坐标值；至少包括如下步骤：
53.s301，以虚拟机器人的基座中心为坐标原点，获取仿真环境下虚拟机器人的基础坐标系；
54.s302，以基础坐标系为参考，获取虚拟机器人的末端相对于基础坐标系的坐标值。
55.具体地，基于用户对虚拟机器人的触发，生成坐标系界面；所述坐标系界面至少包括基础坐标系选项；基于用户对坐标系界面内基础坐标系选项的选择，生成基础坐标系；在选好基础坐标系作为参考坐标系后，基于用户对虚拟机器人末端所安装工具中心点的触发，获取虚拟机器人的末端的坐标值。
56.如图4所示，为本发明一实施例中获取虚拟机器人的末端相对于工具坐标系的坐标值的流程示意图。
57.通在本实施例优选的又一实施方式中，当自身坐标系为虚拟机器人的工具坐标系时，获取虚拟机器人的末端相对于工具坐标系的坐标值，至少包括如下步骤：
58.s401，获取仿真环境下虚拟机器人的工具坐标系；
59.s402，读取真实环境下实体机器人相对于基础坐标系的末端坐标值；
60.s403，基于实体机器人的末端坐标值以及虚拟机器人的工具坐标系，计算虚拟机器人的末端相对于工具坐标系的坐标值。
61.具体地，通过示教器读取实体机器人相对于工具坐标系的末端坐标值。基于如下计算公式计算虚拟机器人的末端相对于工具坐标系的坐标值，具体如式(2)所示。
62.m
坐loc
×m读
＝m
世
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
式(2)；
64.其中，m
坐loc
为虚拟机器人的末端相对于工具坐标系的坐标值，m
读
为读取的实体机器人相对于基础坐标系的末端坐标值，m
世
为虚拟机器人的工具坐标系。
65.在此基础上，进行反推可知，m
坐loc
＝m
世
×m读
的逆矩阵，通过求取m
读
逆矩阵，即可计算出虚拟机器人的末端相对于工具坐标系的坐标值。
66.在本实施例中，可以通过实体机器人的末端坐标值，反推计算到的虚拟机器人的末端坐标值，能够保证实体机器人与虚拟机器人的末端坐标值天然匹配，从而让虚拟机器人与实体机器人对齐，提高实体机器人的轨迹规划效率和准确度，减少实体机器人在工作过程中出现的失误率，提高实体机器人生产的产品质量的合格率，从而解决相关技术中机器人坐标难以对齐，容易导致实体机器人在工作过程中出现失误，造成产品质量不合格的技术问题。
67.在本实施例的再一优选的实施方式中，确定仿真环境下虚拟机器人的工具坐标
系，至少包括如下步骤：
68.s1，以虚拟机器人的基座中心为坐标原点，获取仿真环境下虚拟机器人的基础坐标系；
69.s2，获取实体机器人的机械臂所抓取的工具中心点tcp坐标值；
70.s3，基于基础坐标系和所述tcp坐标值，确定仿真环境下虚拟机器人的工具坐标系。
71.具体地，根据如下式(3)计算仿真环境下虚拟机器人的工具坐标系m
世
。
72.m
fl xm
tcp
＝m
世
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
式(3)；
74.其中，m
fl
用于指示虚拟机器人的基础坐标系，m
tcp
用于指示实体机器人的tcp坐标值。
75.在这里，tcp坐标值用于指示tcb三维坐标。
76.需要说明的是，虚拟机器人的基础坐标系、工具坐标系以及系统坐标系分别与实体机器人的基础坐标系、工具坐标系以及系统坐标系是一一对应的。虚拟机器人的基础坐标系也就是虚拟机器人法兰对应的坐标系。
77.由此，基于实体机器人的机械臂所抓取的工具中心点tcp坐标值，将虚拟机器人的基础坐标系转换为虚拟机器人的工具坐标系，有利于后期计算，提高了工作坐标系计算的准确率。
78.应理解，在本发明的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在的逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
79.下面结合具体的应用场景对本发明实施例进行详细说明。
80.当所述自身坐标系为所述虚拟机器人的基础坐标系时，一种用于机器人的坐标转换方法，至少包括如下步骤：
81.s11，确定真实环境下实体机器人关节角的角度，得到第一角度；
82.s12，获取真实环境下与实体机器人相连接外部结构关节角的角度，得到第二角度；
83.s13，基于第一角度调整仿真环境下待测机器人的关节角，得到虚拟机器人；
84.s14，基于第二角度调整仿真环境下待测外部结构的关节角，得到虚拟外部结构；
85.s15，基于虚拟机器人以及虚拟外部结构，构建与真实环境对应的仿真环境；
86.s16，以虚拟机器人的基座中心为坐标原点，获取仿真环境下虚拟机器人的基础坐标系；
87.s17，以基础坐标系为参考，获取虚拟机器人的末端相对于基础坐标系的坐标值；
88.s18，读取真实环境下实体机器人的末端相对于系统坐标系的坐标值；
89.s19，基于虚拟机器人的自身坐标系、虚拟机器人的末端坐标值以及实体机器人的末端坐标值；确定真实环境下实体机器人的系统坐标系。
90.当所述自身坐标系为虚拟机器人的工具坐标系时，一种用于机器人的坐标转换方法，至少包括如下步骤：
91.s21，确定真实环境下实体机器人关节角的角度，得到第一角度；
92.s22，获取真实环境下与实体机器人相连接外部结构关节角的角度，得到第二角
度；
93.s23，基于第一角度调整仿真环境下待测机器人的关节角，得到虚拟机器人；
94.s24，基于第二角度调整仿真环境下待测外部结构的关节角，得到虚拟外部结构；
95.s25，基于虚拟机器人以及虚拟外部结构，构建与真实环境对应的仿真环境；
96.s26，以虚拟机器人的基座中心为坐标原点，获取仿真环境下虚拟机器人的基础坐标系；
97.s27，获取实体机器人的机械臂所抓取的工具中心点tcp坐标值；
98.s28，基于基础坐标系和tcp坐标值，确定仿真环境下虚拟机器人的工具坐标系；
99.s29，读取真实环境下实体机器人相对于基础坐标系的末端坐标值；
100.s30，基于实体机器人的末端坐标值以及虚拟机器人的工具坐标系，计算虚拟机器人的末端相对于工具坐标系的坐标值；
101.s31，读取真实环境下实体机器人的末端相对于系统坐标系的坐标值；
102.s32，基于虚拟机器人的自身坐标系、虚拟机器人的末端坐标值以及实体机器人的末端坐标值；确定真实环境下实体机器人的系统坐标系。
103.如图5所示，为本发明一实施例提供的用于机器人的坐标转换装置的结构示意图。一种用于机器人的坐标转换装置，该装置500包括：第一获取模块501，用于获取仿真环境下虚拟机器人的自身坐标系，以及所述虚拟机器人的末端相对于所述自身坐标系的坐标值；读取模块502，用于读取真实环境下实体机器人的末端相对于系统坐标系的坐标值；第一确定模块503，用于基于所述虚拟机器人的自身坐标系、所述虚拟机器人的末端坐标值以及所述实体机器人的末端坐标值；确定真实环境下实体机器人的系统坐标系。
104.在优选的实施方式中，所述的装置还包括：第二确定模块，用于确定真实环境下所述实体机器人关节角的角度，得到第一角度；第二获取模块，用于获取真实环境下与所述实体机器人相连接外部结构关节角的角度，得到第二角度；调整模块，用于基于所述第一角度和所述第二角度调整所述仿真环境中待测机器人的的关节角，得到虚拟机器人。
105.在优选的实施方式中，所述外部结构包括外部轴、龙门架以及导轨中的一种或多种。
106.在优选的实施方式中，当所述自身坐标系为所述虚拟机器人的基础坐标系时；所述第一获取模块包括：第一获取单元，用于以所述虚拟机器人的基座中心为坐标原点，获取仿真环境下虚拟机器人的基础坐标系；第二获取单元，用于以所述基础坐标系为参考，获取所述虚拟机器人的末端相对于所述基础坐标系的坐标值。
107.在优选的实施方式中，当所述自身坐标系为虚拟机器人的工具坐标系时，所述第一获取模块包括：第三获取单元，还用于获取所述仿真环境下虚拟机器人的工具坐标系；读取单元，用于读取所述真实环境下实体机器人相对于基础坐标系的末端坐标值；计算单元，用于基于所述实体机器人的末端坐标值以及所述虚拟机器人的工具坐标系，计算所述虚拟机器人的末端相对于所述工具坐标系的坐标值。
108.在优选的实施方式中，所述第三获取单元包括：第一获取子单元，用于以所述虚拟机器人的基座中心为坐标原点，获取仿真环境下虚拟机器人的基础坐标系；第二获取子单元，用于获取实体机器人的机械臂所抓取的工具中心点的tcp坐标值；确定子单元，用于基于所述基础坐标系和所述tcp坐标值，确定所述仿真环境下虚拟机器人的工具坐标系。
109.上述装置可执行本发明一实施例所提供的用于机器人的坐标转换方法，具备执行用于机器人的坐标转换方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的用于机器人的坐标转换方法。
110.本发明还提供一种电子设备，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现本发明所述的用于机器人的坐标转换方法。
111.除了上述方法和设备以外，本技术的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本技术各种实施例的方法中的步骤。
112.所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本技术实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。
113.此外，本技术的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本技术如下各实施例的方法中的步骤。
114.所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
115.以上结合具体实施例描述了本技术的基本原理，但是，需要指出的是，在本技术中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本技术的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本技术为必须采用上述具体的细节来实现。
116.本技术中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“如但不限于”，且可与其互换使用。
117.还需要指出的是，在本技术的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本技术的等效方案。
118.提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本技术。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本技术的范围。因此，本技术不意图被限制到在
此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。
119.为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本技术的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。
120.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
121.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
122.以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。