控制系统的制作方法

本发明涉及控制系统。

背景技术：

1、以往，为了利用机械手把持工件来进行作业，预先对机械手指示机械手要进行的动作的内容。将对机械手的动作的指示称为示教(teaching)。作为示教的方法，有通过使用控制器(示教器)控制机械手的动作来控制机械手的位置、姿势等的方法。

2、在专利文献1中公开了如下内容：为了缩短示教作业，从设置于机械臂、机械手的末端的2个激光投光器以不同角度向对象物照射激光，通过该照射光在对象物上形成标记，将该形成的标记作为目标来利用。

3、专利文献1：日本专利第2808274号公报。

技术实现思路

1、发明所要解决的课题

2、为了向机械手示教正确的动作，需要进行使机械手的指尖(末端执行器)与对象工件之间的空间位置关系一致的作业。但是，在通过目视确认位置的情况下，由于以目计测凭感觉进行调整，因此在示教人员的熟练度低的情况下，示教作业的工时增加。

3、本发明是鉴于上述实际情况而完成的，其目的在于提供一种能够容易地进行机械手的动作的示教的技术。

4、用于解决课题的手段

5、本发明的一个观点的控制系统具有：机械手，其具有末端执行器；控制部，其控制所述机械手的动作；以及输出部，其设置于所述末端执行器，输出光线，在所述机械手的动作的示教中，在从所述输出部输出的所述光线朝向具有标记的对象物的状态下，所述控制部控制所述机械手的动作。

6、作业者通过参照从输出部输出的光线的位置和对象物的标记的位置来移动机械手，能够容易地进行机械手的动作的示教。另外，能够抑制机械手的动作的示教中的凭感觉的调整。因此，即使在作业者对机械手的动作的示教的熟练度低的情况下，作业者也能够准确地进行机械手的动作的示教。

7、也可以是，所述光线照射到所述对象物的设置有所述标记的面。所述输出部也可以设置在所述末端执行器的中心。也可以是，所述标记设置于所述对象物的被所述光线照射的面的中心。

8、所述输出部也可以设置为能够相对于所述末端执行器移动。也可以是，多个所述输出部设置于所述末端执行器，多个所述输出部中的至少一个能够相对于所述末端执行器移动。

9、从多个所述输出部输出的所述光线的颜色也可以不同。也可以是，所述标记设置于所述对象物的被所述光线照射的面的外周部分。也可以是，所述末端执行器具有把持所述对象物的把持件。

10、也可以是，具备对所述对象物进行拍摄的拍摄装置，所述输出部间歇地输出所述光线，所述拍摄装置生成对所述对象物照射了所述光线的状态的所述对象物的第1图像数据和未对所述对象物照射所述光线的状态的所述对象物的第2图像数据，所述控制部生成所述第1图像数据与所述第2图像数据的差分数据，基于所述差分数据来检测所述光线的照射位置。

11、也可以具备：取得部，其从设置于所述末端执行器的第1传感器取得所述末端执行器的姿势信息，并且从设置于所述对象物的第2传感器取得所述对象物的姿势信息；以及第1显示部，其显示所述末端执行器的姿势信息以及所述对象物的所述姿势信息。

12、也可以是，具备取得部，所述取得部从设置于所述末端执行器的第1传感器取得所述末端执行器的姿势信息，并且从设置于所述对象物的第2传感器取得所述对象物的姿势信息，所述控制部基于所述末端执行器的所述姿势信息和所述对象物的所述姿势信息，控制所述机械手的动作。

13、也可以具备显示由所述输出部计测出的从所述输出部到所述对象物的距离值的第2显示部。也可以是，所述对象物的高度与通过所述机械手被进行规定的作业的工件的高度不同。

14、也可以是，具有输入部，被作业者输入与所述机械手的操作有关的操作输入，所述控制部基于所述操作输入，控制所述机械手的动作。

15、所述光线可以是可见波长的激光光线。也可以是，所述光线是红外波长的激光光线，所述对象物设置有由于所述红外波长的激光光线而感光的感光性部件。

16、也可以是，具备输出控制部，该输出控制部控制所述输出部的所述光线的输出的开始和停止，所述输出控制部在所述机械手的动作的示教开始之前开始所述输出部对所述光线的输出，在所述机械手的动作的示教结束之后停止所述输出部对所述光线的输出。

17、发明效果

18、根据本发明，能够提供一种能够容易地进行机械手的动作的示教的技术。

技术特征：

1.一种控制系统，其具备：

2.根据权利要求1所述的控制系统，其中，

3.根据权利要求1或2所述的控制系统，其中，

4.根据权利要求3所述的控制系统，其中，

5.根据权利要求1或2所述的控制系统，其中，

6.根据权利要求1或2所述的控制系统，其中，

7.根据权利要求6所述的控制系统，其中，

8.根据权利要求5所述的控制系统，其中，

9.根据权利要求1或2所述的控制系统，其中，

10.根据权利要求1或2所述的控制系统，其中，

11.根据权利要求1或2所述的控制系统，其中，

12.根据权利要求1或2所述的控制系统，其中，

13.根据权利要求1或2所述的控制系统，其中，

14.根据权利要求13所述的控制系统，其中，

15.根据权利要求1或2所述的控制系统，其中，

16.根据权利要求1或2所述的控制系统，其中，

17.根据权利要求1或2所述的控制系统，其中，

18.根据权利要求1或2所述的控制系统，其中，

技术总结
本发明提供一种控制系统，容易地进行机械手的动作的示教。控制系统具备：机械手，其具有末端执行器；控制部，其控制机械手的动作；以及输出部，其设置于末端执行器，输出光线，在机械手的动作的示教中，在从输出部输出的光线朝向具有标记的对象物的状态下，控制部控制机械手的动作。

技术研发人员：冈田知大,井上孝浩,前广毅
受保护的技术使用者：欧姆龙株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/1/11