机械臂构型的调整方法、装置和系统与流程

本申请涉及机械臂控制领域，特别是涉及一种机械臂构型的调整方法、装置和系统。

背景技术：

1、神外立体定向手术机器人在术中路径执行的场景中，主要的操作是绘制路径。路径主要由器械末端和入颅点以及靶点确定，器械末端到靶点的距离表示路径长度，驱动路径是指使机械臂末端根据路径信息运动到目标位姿，达到定位定向的功能。对于一块病灶，可以绘制多条不同的路径，靶点在病灶范围内即可。

2、但是神外立体定向手术机器人在术中路径驱动完成，机械臂运动到指定的位置后，机械臂可能会挡在医生和患者头部中间，导致医生的操作空间变小，进而操作不方便。

3、针对相关技术中存在神外立体定向手术机器人在术中路径驱动完成后，机械臂可能会挡在医生和患者头部中间的问题，目前还没有提出有效的解决方案。

技术实现思路

1、在本实施例中提供了一种机械臂构型的调整方法、装置和存储介质，以解决相关技术中存在神外立体定向手术机器人在术中路径驱动完成后，机械臂可能会挡在医生和患者头部中间的问题。

2、第一个方面，在本实施例中提供了一种机械臂构型的调整方法，所述调整方法包括：

3、确定机械臂的末端器械的当前工作路径，将与所述当前工作路径对应的所述机械臂的多种构型发送至交互接口；

4、通过交互接口获取对所述机械臂的多种所述构型的选择指令，并根据多种所述构型的选择指令在多种所述构型中确定目标构型；

5、将所述机械臂的目标构型的构型信息发送给所述机械臂；其中，所述机械臂在其末端根据所述当前工作路径运动至目标位姿后形成所述目标构型。

6、在其中的一些实施例中，所述交互接口包括图像显示设备；

7、所述将与所述当前工作路径对应的所述机械臂的多种构型发送至交互接口包括：

8、通过所述图像显示设备可视化所述机械臂的多种所述构型。

9、在其中的一些实施例中，所述确定机械臂的末端器械的工作路径包括：

10、规划多条所述末端器械的工作路径，将多条所述工作路径发送至所述交互接口；

11、通过所述交互接口获取对多条所述工作路径的选择指令，并根据多条所述工作路径的选择指令在多条所述工作路径中确定所述末端器械的所述当前工作路径。

12、在其中的一些实施例中，所述将与所述当前工作路径对应的所述机械臂的多种构型发送至交互接口包括：

13、在所述机械臂的末端已根据所述当前工作路径运动至目标位姿时，向所述交互接口发送所述机械臂的多种所述构型。

14、在其中的一些实施例中，所述将与所述当前工作路径对应的所述机械臂的多种构型发送至交互接口还包括：

15、在所述机械臂的末端未根据所述当前工作路径运动至目标位姿时，向所述交互接口发送是否驱动所述机械臂的末端根据所述当前工作路径运动至所述目标位姿的请求；

16、响应所述交互接口获取的请求确认指令，在所述机械臂的末端根据所述当前工作路径运动至所述目标位姿后，向所述交互接口发送所述机械臂的多种所述构型。

17、在其中的一些实施例中，在所述机械臂的末端已根据所述当前工作路径运动至目标位姿时，所述向所述交互接口发送所述机械臂的多种所述构型包括：

18、在所述当前工作路径的路径参数未变化时，向所述交互接口发送所述机械臂的多种所述构型。

19、在其中的一些实施例中，在所述机械臂的末端已根据所述当前工作路径运动至目标位姿时，所述向所述交互接口发送所述机械臂的多种所述构型还包括：

20、在所述当前工作路径的路径参数有变化时，向交互接口发送是否驱动所述机械臂的末端根据所述当前工作路径运动至所述目标位姿的请求；

21、响应所述交互接口获取的请求确认指令，在所述机械臂的末端根据所述当前工作路径运动至所述目标位姿后，向所述交互接口发送所述机械臂的多种所述构型。

22、在其中的一些实施例中，所述通过所述图像显示设备可视化所述机械臂的多种所述构型包括：

23、可视化所述机械臂在不同的所述构型下与目标物的相对位置关系；

24、其中，所述目标物为所述机械臂的作用对象。

25、第二个方面，在本实施例中提供了一种机械臂构型的调整装置，所述调整装置包括：

26、构型发送模块，用于确定机械臂的末端器械的当前工作路径，将与所述当前工作路径对应的所述机械臂的多种构型发送至交互接口；

27、指令响应模块，用于通过交互接口获取对所述机械臂的多种所述构型的选择指令，并根据多种所述构型的选择指令在多种所述构型中确定目标构型；

28、构型下发模块，用于将所述机械臂的目标构型的构型信息发送给所述机械臂；其中，所述机械臂在其末端根据所述当前工作路径运动至目标位姿后形成所述目标构型。

29、第三个方面，在本实施例中提供了一种机械臂构型的调整系统，所述调整系统包括：机械臂、调整设备和交互接口；

30、所述调整设备用于执行第一个方面中所述的机械臂构型的调整方法，以调整所述机械臂的构型。

31、第四个方面，一种电子装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一个方面所述的机械臂构型的调整方法。

32、与相关技术相比，在本实施例中提供的机械臂构型的调整方法、装置和系统，首先会确定机械臂的末端器械的工作路径，并通过构型生成算法生成与末端器械的工作路径对应的多种机械臂构型，并通过用户交互接口向用户发送上述的多种机械臂构型。用户可以根据实际需求，选择合适的机械臂构型。解决了相关技术中存在神外立体定向手术机器人在术中路径驱动完成后，机械臂可能会挡在医生和患者头部中间的问题。

33、本申请的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本申请的其他特征、目的和优点更加简明易懂。

技术特征：

1.一种机械臂构型的调整方法，其特征在于，所述调整方法包括：

2.根据权利要求1所述的机械臂构型的调整方法，其特征在于，所述交互接口包括图像显示设备；

3.根据权利要求1所述的机械臂构型的调整方法，其特征在于，所述确定机械臂的末端器械的当前工作路径包括：

4.根据权利要求1至权利要求3中任一项所述的机械臂构型的调整方法，其特征在于，所述将与所述当前工作路径对应的所述机械臂的多种构型发送至交互接口包括：

5.根据权利要求4所述的机械臂构型的调整方法，其特征在于，所述将与所述当前工作路径对应的所述机械臂的多种构型发送至交互接口还包括：

6.根据权利要求4所述的机械臂构型的调整方法，其特征在于，在所述机械臂的末端已根据所述当前工作路径运动至目标位姿时，所述向所述交互接口发送所述机械臂的多种所述构型包括：

7.根据权利要求6所述的机械臂构型的调整方法，其特征在于，在所述机械臂的末端已根据所述当前工作路径运动至目标位姿时，所述向所述交互接口发送所述机械臂的多种所述构型还包括：

8.根据权利要求2所述的机械臂构型的调整方法，其特征在于，所述通过所述图像显示设备可视化所述机械臂的多种所述构型包括：

9.一种机械臂构型的调整装置，其特征在于，所述调整装置包括：

10.一种机械臂构型的调整系统，其特征在于，所述调整系统包括：机械臂、调整设备和交互接口；

技术总结
本申请涉及一种机械臂构型的调整方法、装置和系统，其中，该机械臂构型的调整方法包括：确定机械臂的末端器械的当前工作路径，将与所述当前工作路径对应的所述机械臂的多种构型发送至交互接口；通过交互接口获取对所述机械臂的多种所述构型的选择指令，并根据多种所述构型的选择指令在多种所述构型中确定目标构型；将所述机械臂的目标构型的构型信息发送给所述机械臂；其中，所述机械臂在其末端根据所述当前工作路径运动至目标位姿后形成所述目标构型。通过本申请，解决了相关技术中存在神外立体定向手术机器人在术中路径驱动完成后，机械臂可能会挡在医生和患者头部中间的问题。

技术研发人员：黎凤,何雄一,吴东
受保护的技术使用者：武汉联影智融医疗科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/4/7