BMC电机绝缘塑封外壳热固成型机器人模组及使用方法与流程

bmc电机绝缘塑封外壳热固成型机器人模组及使用方法
技术领域
1.本发明涉及机器人模组领域，特别涉及bmc电机绝缘塑封外壳热固成型机器人模组及使用方法。


背景技术：

2.bmc电机绝缘塑封外壳热固成型机器人模组是一种进行塑封外壳热固成型用移动模组，未处理塑封外壳自动上料，水口冲切导电性能检测清腔自动化设备对应2套模具，塑封外壳1出4，2套模具为同一产品，塑封外壳自动取出，未处理成品通过机器人摆放到仿形定位载具上，仿形定位载具气缸模组平移，自动完成冲切、导电性能检测清腔工序，机器人取出产品放入成品流水线，随着科技的不断发展，人们对于bmc电机绝缘塑封外壳热固成型机器人模组的制造工艺要求也越来越高。
3.现有的bmc电机绝缘塑封外壳热固成型机器人模组在使用时存在一定的弊端，首先，在进行使用的时候不能很方便快速的对产品的位置进行搬运，机器人搬运过程中存在一定的限制，搬运调节的方向具有一定的局限性，不利于人们的使用，还有，不能很好的对机器人进行实时控制，控制较为麻烦，控制功能单一，给人们的使用过程带来了一定的不利影响，为此，我们提出bmc电机绝缘塑封外壳热固成型机器人模组及使用方法。


技术实现要素：

4.（一）解决的技术问题针对现有技术的不足，本发明提供了bmc电机绝缘塑封外壳热固成型机器人模组及使用方法，能够方便对机器人的搬运方向进行多方位的调整，适应不同的工位场景，提高机器人工作效率，采用plc进行控制，配备人机界面hmi，具有按钮指示与错误报警等功能，操作方便，更为安全，可以有效解决背景技术中的问题。
5.（二）技术方案为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：bmc电机绝缘塑封外壳热固成型机器人模组及使用方法，包括机器人支座与机器人控制模组，所述机器人支座上端定位有定位底盘，且定位底盘的底部位于机器人支座内部的位置定位有驱动气缸，所述定位底盘上端旋转设置有旋转盘，所述机器人控制模组定位在旋转盘上，所述机器人控制模组上活动设置有第一调节轴，所述第一调节轴上定位有第一连接轴，所述第一连接轴上旋转设置有第二调节轴，所述第二调节轴端部旋转设置有第三调节轴，所述第三调节轴上定位有第二连接轴，所述第二连接轴端部旋转设置有第四调节轴，所述第四调节轴端部旋转设置有第五调节轴，所述第五调节轴端部旋转设置有第三连接轴，所述第三连接轴的端部定位有机器人末端执行器。
6.作为本技术一种优选的技术方案，所述机器人控制模组的位置连接有机器人控制柜与离线编程模块，所述机器人控制柜连接有示教器、外围设备与plc控制器，所述plc控制器连接有控制箱与人机界面系统，所述示教器连接有维修模块与图示面板，所述机器人控
制柜与机器人控制柜之间的位置连接有协助控制模块、传感器接口、橡胶机模块与远程控制模块。
7.作为本技术一种优选的技术方案，所述第三连接轴与机器人末端执行器之间定位安装有固定法兰，所述机器人末端执行器的一侧外侧定位安装有夹取气缸，所述夹取气缸的端部位置活动设置有仿形夹抓，所述机器人末端执行器上定位设置有模具定位器。
8.作为本技术一种优选的技术方案，所述机器人支座的四角定位有定位销，所述定位底盘与旋转盘之间设置有密封旋转部，所述定位底盘的上端中部一体成型有旋转支座，所述定位底盘的上端周围活动设置有卡轴，所述卡轴位于驱动气缸内部，所述旋转盘的下端中部开设有旋转槽，所述旋转盘的下端周围开设有卡槽，所述旋转支座位于旋转槽的内侧位置。
9.作为本技术一种优选的技术方案，所述机器人控制模组的底部通过旋转盘、定位底盘在机器人支座的上端旋转活动，所述机器人支座与定位底盘之间定位安装，所述第一调节轴在机器人控制模组上旋转活动，所述机器人控制模组、第一调节轴、第一连接轴、第二调节轴、第三调节轴、第二连接轴、第四调节轴、第五调节轴、第三连接轴之间全方位进行活动调节，所述第三连接轴带动机器人末端执行器的位置进行调节。
10.作为本技术一种优选的技术方案，所述示教器与维修模块、图示面板、机器人控制柜之间电性连接，所述机器人控制柜与机器人控制模组、外围设备之间电性连接，所述机器人控制柜、图示面板之间与协助控制模块、传感器接口、橡胶机模块、远程控制模块电性连接，所述plc控制器与控制箱、人机界面系统电性连接。
11.作为本技术一种优选的技术方案，所述机器人末端执行器通过固定法兰与第三连接轴之间进行定位，且第三连接轴带动机器人末端执行器的位置进行调节，所述夹取气缸驱动仿形夹抓的位置夹紧定位，所述机器人末端执行器与模具定位器之间进行固定。
12.作为本技术一种优选的技术方案，所述旋转盘的底部位置通过旋转槽、旋转支座在定位底盘的上端位置进行旋转活动，所述驱动气缸驱动卡轴的位置进行升降，且卡轴与卡槽之间进行定位卡合。
13.bmc电机绝缘塑封外壳热固成型机器人模组的使用方法，其特征在于：包括以下操作步骤：s1：bmc立式双模注塑机a未处理成品通过50kg机器人摆放到水口冲切导电性能检测系统仿形定位载具a上；s2：仿形定位载具a气缸模组平移，自动完成冲切、导电性能检测工序，如果导电性能检测不良，导电不良品标记机构动作，然后退出移动到原工位a；s3：8kg机器人抓取水口放入水口流水支线上，然后把冲切完成的产品逐个放入成品清腔系统a完成清腔，再逐个放入成品流水支线上；s4：bmc立式双模注塑机b未处理成品通过50kg机器人摆放到水口冲切导电性能检测系统仿形定位载具b上；s5：仿形定位载具b气缸模组平移，自动完成冲切、导电性能检测工序，如果导电性能检测不良，导电不良品标记机构动作，然后退，出移动到原工位b；s6：8kg机器人抓取水口放入水口流水支线上，然后把冲切完成的产品逐个放入成品清腔系统b完成清腔，再逐个放入成品流水支线上。
14.（三）有益效果与现有技术相比，本发明提供了bmc电机绝缘塑封外壳热固成型机器人模组及使用方法，具备以下有益效果：该bmc电机绝缘塑封外壳热固成型机器人模组及使用方法，通过多轴调节机构与多功能控制机构能够方便对机器人的搬运方向进行多方位的调整，适应不同的工位场景，提高机器人工作效率，采用plc进行控制，配备人机界面hmi，具有按钮指示与错误报警等功能，操作方便，更为安全，bmc立式双模注塑机a未处理成品通过50kg机器人摆放到水口冲切导电性能检测系统仿形定位载具a上，仿形定位载具a气缸模组平移，自动完成冲切、导电性能检测工序，如果导电性能检测不良，导电不良品标记机构动作，然后退出移动到原工位a，8kg机器人抓取水口放入水口流水支线上，然后把冲切完成的产品逐个放入成品清腔系统a完成清腔，再逐个放入成品流水支线上；bmc立式双模注塑机b未处理成品通过50kg机器人摆放到水口冲切导电性能检测系统仿形定位载具b上，仿形定位载具b气缸模组平移，自动完成冲切、导电性能检测工序，如果导电性能检测不良，导电不良品标记机构动作，然后退，出移动到原工位b，8kg机器人抓取水口放入水口流水支线上，然后把冲切完成的产品逐个放入成品清腔系统b完成清腔，再逐个放入成品流水支线上，整个bmc电机绝缘塑封外壳热固成型机器人模组结构简单，操作方便，使用的效果相对于传统方式更好。
附图说明
15.图1为本发明bmc电机绝缘塑封外壳热固成型机器人模组及使用方法的整体结构示意图。
16.图2为本发明bmc电机绝缘塑封外壳热固成型机器人模组及使用方法中机器人控制模组的结构示意图。
17.图3为本发明bmc电机绝缘塑封外壳热固成型机器人模组及使用方法中机器人末端执行器的结构示意图。
18.图4为本发明bmc电机绝缘塑封外壳热固成型机器人模组及使用方法中定位底盘的结构示意图。
19.图5为本发明bmc电机绝缘塑封外壳热固成型机器人模组及使用方法中旋转盘的结构示意图。
20.图中：1、机器人支座；2、定位底盘；3、密封旋转部；4、旋转盘；5、机器人控制模组；6、第三调节轴；7、第二连接轴；8、第四调节轴；9、第三连接轴；10、模具定位器；11、机器人末端执行器；12、夹取气缸；13、仿形夹抓；14、固定法兰；15、第五调节轴；16、第二调节轴；17、第一连接轴；18、第一调节轴；19、定位销；20、机器人控制柜；21、维修模块；22、示教器；23、图示面板；24、外围设备；25、协助控制模块；26、传感器接口；27、橡胶机模块；28、远程控制模块；29、人机界面系统；30、plc控制器；31、控制箱；32、离线编程模块；33、驱动气缸；34、卡轴；35、旋转支座；36、卡槽；37、旋转槽。
具体实施方式
21.下面将结合附图和具体实施方式对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，但是本领域技术人员将会理解，下列所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的
实施例，仅用于说明本发明，而不应视为限制本发明的范围。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。实施例中未注明具体条件者，按照常规条件或制造商建议的条件进行。所用试剂或仪器未注明生产厂商者，均为可以通过市售购买获得的常规产品。
22.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
23.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
24.如图1-5所示，bmc电机绝缘塑封外壳热固成型机器人模组及使用方法，包括机器人支座1与机器人控制模组5，机器人支座1上端定位有定位底盘2，且定位底盘2的底部位于机器人支座1内部的位置定位有驱动气缸33，定位底盘2上端旋转设置有旋转盘4，机器人控制模组5定位在旋转盘4上，机器人控制模组5上活动设置有第一调节轴18，第一调节轴18上定位有第一连接轴17，第一连接轴17上旋转设置有第二调节轴16，第二调节轴16端部旋转设置有第三调节轴6，第三调节轴6上定位有第二连接轴7，第二连接轴7端部旋转设置有第四调节轴8，第四调节轴8端部旋转设置有第五调节轴15，第五调节轴15端部旋转设置有第三连接轴9，第三连接轴9的端部定位有机器人末端执行器11。
25.进一步的，机器人控制模组5的位置连接有机器人控制柜20与离线编程模块32，机器人控制柜20连接有示教器22、外围设备24与plc控制器30，plc控制器30连接有控制箱31与人机界面系统29，示教器22连接有维修模块21与图示面板23，机器人控制柜20与机器人控制柜20之间的位置连接有协助控制模块25、传感器接口26、橡胶机模块27与远程控制模块28。
26.进一步的，第三连接轴9与机器人末端执行器11之间定位安装有固定法兰14，机器人末端执行器11的一侧外侧定位安装有夹取气缸12，夹取气缸12的端部位置活动设置有仿形夹抓13，机器人末端执行器11上定位设置有模具定位器10。
27.进一步的，机器人支座1的四角定位有定位销19，定位底盘2与旋转盘4之间设置有密封旋转部3，定位底盘2的上端中部一体成型有旋转支座35，定位底盘2的上端周围活动设置有卡轴34，卡轴34位于驱动气缸33内部，旋转盘4的下端中部开设有旋转槽37，旋转盘4的下端周围开设有卡槽36，旋转支座35位于旋转槽37的内侧位置。
28.进一步的，机器人控制模组5的底部通过旋转盘4、定位底盘2在机器人支座1的上端旋转活动，机器人支座1与定位底盘2之间定位安装，第一调节轴18在机器人控制模组5上旋转活动，机器人控制模组5、第一调节轴18、第一连接轴17、第二调节轴16、第三调节轴6、第二连接轴7、第四调节轴8、第五调节轴15、第三连接轴9之间全方位进行活动调节，第三连接轴9带动机器人末端执行器11的位置进行调节。
29.进一步的，示教器22与维修模块21、图示面板23、机器人控制柜20之间电性连接，机器人控制柜20与机器人控制模组5、外围设备24之间电性连接，机器人控制柜20、图示面板23之间与协助控制模块25、传感器接口26、橡胶机模块27、远程控制模块28电性连接，plc控制器30与控制箱31、人机界面系统29电性连接。
30.进一步的，机器人末端执行器11通过固定法兰14与第三连接轴9之间进行定位，且第三连接轴9带动机器人末端执行器11的位置进行调节，夹取气缸12驱动仿形夹抓13的位置夹紧定位，机器人末端执行器11与模具定位器10之间进行固定。
31.进一步的，旋转盘4的底部位置通过旋转槽37、旋转支座35在定位底盘2的上端位置进行旋转活动，驱动气缸33驱动卡轴34的位置进行升降，且卡轴34与卡槽36之间进行定位卡合。
32.bmc电机绝缘塑封外壳热固成型机器人模组的使用方法，其特征在于：包括以下操作步骤：s1：bmc立式双模注塑机a未处理成品通过50kg机器人摆放到水口冲切导电性能检测系统仿形定位载具a上；s2：仿形定位载具a气缸模组平移，自动完成冲切、导电性能检测工序，如果导电性能检测不良，导电不良品标记机构动作，然后退出移动到原工位a；s3：8kg机器人抓取水口放入水口流水支线上，然后把冲切完成的产品逐个放入成品清腔系统a完成清腔，再逐个放入成品流水支线上；s4：bmc立式双模注塑机b未处理成品通过50kg机器人摆放到水口冲切导电性能检测系统仿形定位载具b上；s5：仿形定位载具b气缸模组平移，自动完成冲切、导电性能检测工序，如果导电性能检测不良，导电不良品标记机构动作，然后退，出移动到原工位b；s6：8kg机器人抓取水口放入水口流水支线上，然后把冲切完成的产品逐个放入成品清腔系统b完成清腔，再逐个放入成品流水支线上。
33.工作原理：本发明包括机器人支座1、定位底盘2、密封旋转部3、旋转盘4、机器人控制模组5、第三调节轴6、第二连接轴7、第四调节轴8、第三连接轴9、模具定位器10、机器人末端执行器11、夹取气缸12、仿形夹抓13、固定法兰14、第五调节轴15、第二调节轴16、第一连接轴17、第一调节轴18、定位销19、机器人控制柜20、维修模块21、示教器22、图示面板23、外围设备24、协助控制模块25、传感器接口26、橡胶机模块27、远程控制模块28、人机界面系统29、plc控制器30、控制箱31、离线编程模块32、驱动气缸33、卡轴34、旋转支座35、卡槽36与旋转槽37，bmc立式双模注塑机a未处理成品通过50kg机器人摆放到水口冲切导电性能检测系统仿形定位载具a上，仿形定位载具a气缸模组平移，自动完成冲切、导电性能检测工序，如果导电性能检测不良，导电不良品标记机构动作，然后退出移动到原工位a，8kg机器人抓取水口放入水口流水支线上，然后把冲切完成的产品逐个放入成品清腔系统a完成清腔，再逐个放入成品流水支线上；bmc立式双模注塑机b未处理成品通过50kg机器人摆放到水口冲切导电性能检测系统仿形定位载具b上，仿形定位载具b气缸模组平移，自动完成冲切、导电性能检测工序，如果导电性能检测不良，导电不良品标记机构动作，然后退，出移动到原工位b，8kg机器人抓取水口放入水口流水支线上，然后把冲切完成的产品逐个放入成品清腔系统b完成清腔，再逐个放入成品流水支线上。
34.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二（一号、二号）等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
35.以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。