一种机械臂用扭力传感器防过载预警装置及方法与流程

1.本发明涉及机械臂技术领域，具体为一种机械臂用扭力传感器防过载预警装置及方法。


背景技术：

2.机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿在机械臂进行使用时通过通过多个臂杆进行转动旋转完成复杂的工作，而机械臂的进行转动时需要动力完成对其的转动，此时转动的机械臂存在转动扭矩，当所夹持或者拿取的物品阻力过大甚至大于机械臂的扭矩时，机械臂不仅不会完成相应的转动甚至会损坏机械臂和机械臂的动力系统，此时就需要感应器对转动扭矩进行检测报警避免机械臂损坏的问题，而由于现代智能机械更新极快，检测装置要根据市场情况对检测机构完成更换，而现有的机械臂防过载预警装置一般通过螺栓完成对电路板的固定，时间长后电路板容易粘合在金属表面，拆卸较为困难的问题，且在电路插座连接时，一般的电性信号连接卡座为实心的塑料制品，强度很低使用寿命不长的问题。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于提供一种机械臂用扭力传感器防过载预警装置及方法，通过镂空绝缘块壳和镂空板组成的连接电插槽架能够提高连接电插槽架整体强度，避免插入时连接电插槽架发生形变影响连接的问题，且通过设置三角结构提高装置的受力效果，延长装置的使用寿命。
4.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种机械臂用扭力传感器防过载预警装置，包括连接盘架，所述连接盘架的下方连接有固定法兰盘，所述连接盘架的上方连接有过载电路板，所述过载电路板的内部设置有连接法兰盘；
5.连接电插槽架，其连接在所述过载电路板的上端面，所述连接电插槽架由镂空绝缘块壳和镂空板组成，且镂空板设置在镂空绝缘块壳形成的镂空间隙中。
6.优选的，所述连接电插槽架还设有：
7.焊接电性片，其设置在所述连接电插槽架的下方，所述连接电插槽架的内部设置有接触针脚。
8.优选的，所述接触针脚与焊接电性片电性连接，且接触针脚两个为一组与焊接电性片一一对应。
9.优选的，所述过载电路板与连接盘架螺纹连接，所述镂空板关于镂空绝缘块壳的内部呈三角形结构。
10.优选的，所述过载电路板还设有：
11.定位弹性卡，其连接所述过载电路板的下端面，所述定位弹性卡的下方设置有定位弹性架，所述定位弹性架的内部设置有定位插槽；
12.取出弹簧，其连接在所述定位弹性架的下方，所述定位弹性架的两侧均连接有移动滑块，所述移动滑块的外壁连接有移动滑槽。
13.优选的，所述过载电路板与定位弹性卡固定连接，且过载电路板通过定位弹性卡和定位插槽与定位弹性架之间构成定位结构。
14.优选的，所述定位弹性架与移动滑块固定连接，且定位弹性架通过移动滑块和移动滑槽与连接盘架之间构成滑动结构，并且取出弹簧与定位弹性架焊接，同时取出弹簧与定位弹性架之间构成弹性伸缩结构。
15.本发明提供另一种技术方案：一种机械臂用扭力传感器防过载预警装置的方法，包括以下步骤：
16.s1：通过设置的定位弹性卡和定位插槽能够在过载电路板进行安装时进行物理定位，定位完成后通过螺栓完成锁紧；
17.s2：通过设置的取出弹簧在过载电路板进行拆卸时，解除螺栓限制后即在取出弹簧的作用下过载电路板直接弹出，用于对过载电路板进行拆卸；
18.s3：通过设置的移动滑块和移动滑槽在定位弹性架进行上下移动，对定位弹性架进行限位提高定位弹性架的稳定性；
19.s4：通过镂空绝缘块壳和镂空板组成的连接电插槽架用于提高连接电插槽架整体强度，并通过设置三角结构提高装置稳定性。
20.与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
21.本发明的机械臂用扭力传感器防过载预警装置及方法，通过设置的定位弹性卡和定位插槽能够在过载电路板进行安装时进行物理定位，定位完成后通过螺栓即可完成锁紧，十分方便，避免人工依靠经验安装的情况，且通过设置的取出弹簧在过载电路板进行拆卸时，解除螺栓限制后即在取出弹簧的作用下过载电路板直接弹出，方便对过载电路板的拆卸十分方便，通过设置的移动滑块和移动滑槽能够在定位弹性架进行上下移动时，对定位弹性架进行限位提高定位弹性架的稳定性。
附图说明
22.图1为本发明立体结构示意图；
23.图2为本发明内部结构示意图；
24.图3为本发明图1中a处局部放大结构示意图；
25.图4为本发明图2中b处局部放大结构示意图。
26.图中：1、连接盘架；2、固定法兰盘；3、过载电路板；4、连接法兰盘；5、连接电插槽架；6、定位弹性卡；7、定位弹性架；8、定位插槽；9、取出弹簧；10、移动滑块；11、移动滑槽；12、镂空板；13、焊接电性片；14、接触针脚。
具体实施方式
27.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于
本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
28.在解决而由于现代智能机械更新极快，检测装置要根据市场情况对检测机构完成更换，而现有的机械臂防过载预警装置一般通过螺栓完成对电路板的固定，时间长后电路板容易粘合在金属表面，拆卸较为困难的问题，请参阅图1和图3，本实施例提供以下技术方案；
29.一种机械臂用扭力传感器防过载预警装置，包括连接盘架1，连接盘架1的下方连接有固定法兰盘2，连接盘架1的上方连接有过载电路板3，过载电路板3的内部设置有连接法兰盘4；
30.连接电插槽架5，其连接在过载电路板3的上端面，连接电插槽架5由镂空绝缘块壳和镂空板12组成，且镂空板12设置在镂空绝缘块壳形成的镂空间隙中。
31.定位弹性卡6，其连接过载电路板3的下端面，定位弹性卡6的下方设置有定位弹性架7，定位弹性架7的内部设置有定位插槽8；取出弹簧9，其连接在定位弹性架7的下方，定位弹性架7的两侧均连接有移动滑块10，移动滑块10的外壁连接有移动滑槽11，过载电路板3与定位弹性卡6固定连接，且过载电路板3通过定位弹性卡6和定位插槽8与定位弹性架7之间构成定位结构，定位弹性架7与移动滑块10固定连接，且定位弹性架7通过移动滑块10和移动滑槽11与连接盘架1之间构成滑动结构，并且取出弹簧9与定位弹性架7焊接，同时取出弹簧9与定位弹性架7之间构成弹性伸缩结构。
32.具体的，使用时在过载电路板3进行安装时，通过过载电路板3上的定位弹性卡6完成与定位弹性架7上的定位插槽8完成定位，定位完成后通螺栓让过载电路板3进行锁紧，此时定位弹性架7承受过载电路板3上压力，定位弹性架7与移动滑块10固定连接，移动滑块10产生作用力，在该力作用下移动滑块10通过移动滑槽11完成在连接盘架1上的滑动，取出弹簧9与定位弹性架7焊接，取出弹簧9产生压力并储存一个弹力，当压力消失时取出弹簧9向上弹起，通过该种弹起结构能够在拆卸时，解除过载电路板3上的限制，过载电路板3便可弹起，方便卸载。
33.在解决在电路插座连接时，一般的电性信号连接卡座为实心的塑料制品，强度很低使用寿命不长的问题，请参阅图2和图4，本实施例提供以下技术方案；
34.焊接电性片13，其设置在连接电插槽架5的下方，连接电插槽架5的内部设置有接触针脚14，接触针脚14与焊接电性片13电性连接，且接触针脚14两个为一组与焊接电性片13一一对应，过载电路板3与连接盘架1螺纹连接，镂空板12关于镂空绝缘块壳的内部呈三角形结构。
35.具体的，当连接电插槽架5与连接件进行连接时，连接电插槽架5会产生受力此时组成的镂空板12形成三角的稳定结构，提高了连接电插槽架5的稳定性，延长连接插口的使用寿命。
36.为了进一步更好的解释说明本发明实施例，还提供一种机械臂用扭力传感器防过载预警装置的方法，包括以下步骤：
37.s1：通过设置的定位弹性卡6和定位插槽8能够在过载电路板3进行安装时进行物理定位，定位完成后通过螺栓即可完成锁紧，十分方便，避免人工依靠经验安装的情况；
38.s2：通过设置的取出弹簧9在过载电路板3进行拆卸时，解除螺栓限制后即在取出
弹簧9的作用下过载电路板3直接弹出，方便对过载电路板3的拆卸十分方便；
39.s3：通过设置的移动滑块10和移动滑槽11能够在定位弹性架7进行上下移动时，对定位弹性架7进行限位提高定位弹性架7的稳定性；
40.s4：通过镂空绝缘块壳和镂空板12组成的连接电插槽架5能够提高连接电插槽架5整体强度，避免插入时连接电插槽架5发生形变影响连接的问题，且通过设置三角结构提高装置的受力效果，延长装置的使用寿命。
41.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
42.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。