一种驱动单元及机械手单元的制作方法

1.本发明涉及机械手领域，尤其是涉及一种驱动单元。


背景技术：

2.现有的双层机械手夹爪平移驱动单元，采用双组同步带传动，结构复杂，不易维修维护。
3.其中cn107735343a中的用于拣货设备的操作装置。已知的操作装置通过相同的端侧投放和拣取单项物品，采用u型框架，夹爪平移机构复杂，并且是用于单层的机械手，未考虑到双层机械夹爪平移驱动单元。


技术实现要素：

4.本发明为了解决驱动单元复杂性问题，提供一种简单的双层机械手夹取组件的驱动单元，用于驱动双层机械手夹取组件的前后平移。
5.为了提高夹取组件相对于框架单元前后平移稳定性，在夹取组件与框架单元之间设置有导向基座和导向条。
6.本发明提供一种驱动单元，包括：框架单元包括左侧板，右侧板，安装板，支撑板，安装板位于上部，支撑板位于下部，左侧板位于左部，右侧板位于右部；左侧板与右侧板之间设置有夹取组件，夹取组件包括安装座和两个夹爪，安装座分别由左侧板和右侧板支撑，两个夹爪设置在安装座上，每个夹爪可相向或者背离运动，两个夹爪配合用于夹取或释放药品；驱动器，驱动器设置于框架单元上，驱动器驱动皮带传动组件，皮带传动组件与安装座固定连接，皮带传动组件设置在右侧板上。
7.进一步地，安装板的上侧与左侧板，右侧板，支撑板之间形成输送空间；安装板上设置有传输带传动组件，传输带传动组件包括：第一同步带轮，第二同步带轮，传输带，传输带绕设在第一同步带轮和第二同步带轮，传输带上设置有推送块。
8.进一步地，皮带传动组件包括主动轮，从动轮，同步带，同步带绕设在主动轮和传动轮上，驱动器驱动主动轮运动。
9.进一步地，主动轮位于右侧板的后端，从动轮位于右侧板的前端。
10.进一步地，同步带上还包括定位块，定位块的一面与同步带固定连接，定位块的另一面与安装座固定连接。
11.进一步地，皮带传动组件包括辅助轮，辅助轮设置于右侧板上，辅助轮位于主动轮和传动轮之间。
12.进一步地，辅助轮位于主动轮和传动轮连线的下方。
13.进一步地，左侧板和右侧板的上端分别设置有导向基座，安装座的底部两侧分别设置有导向条，导向条定位于导向基座内。
14.进一步地，在左侧板和右侧板之间设置的有支撑杆，支撑杆包括杆主体和法兰安装部，法兰安装部位于杆主体的一端，杆主体的另一端与左侧板支撑，法兰安装部通过紧固
件与右侧板固定连接。
15.一种机械手单元，其具有上述的驱动单元。
16.本发明的有益效果是：左侧板与右侧板之间设置有夹取组件，框架单元上设置驱动器，使得夹取组件前后移动，简化的夹取组件前后平移运动的驱动单元；通过在安装座底端设置导向条，提高夹取组件相对于框架单元前后平移的稳定性。
附图说明
17.图1是本发明驱动单元结构示意图一；图2是本发明驱动单元结构示意图二；图3是本发明驱动单元结构侧视图；图4是本发明驱动单元结构局部放大图；图5是本发明驱动单元结构示意图三；图6是本发明驱动单元结构示意图四；图7是本发明驱动单元结构在a-a处的剖面图；图8是本发明驱动单元轴侧图；图9是本发明驱动单元结构示意图五；图10是本发明驱动单元结构示意图六；图11是本发明驱动单元结构示意图七；附图标记说明：100、驱动单元；110、框架单元；111、左侧板；112、右侧板；113、安装板；114、支撑板、115、导向基座、116、后基板；c、存储空间；120、夹取组件；121、安装座；122、导向条；123、夹爪；140、皮带传动组件； 141、主动轮；142、从动轮；143、同步带；144、定位块；145、辅助轮；200、机械手单元；220、驱动器；221、输送驱动器；231、第一同步带轮；232、第二同步带轮；233、传输带；234、推送块；235、第一位置检测传感器；236、第二位置检测传感器；241、主动齿轮，242、第一从动齿轮，243、第二从动齿轮；244、传动轴；s、进仓口；251、第三同步带轮；252、第四同步带轮；253、传动带；260、输送带；315、垂直安装部；330、夹爪驱动器；331、螺旋齿轮传动机构；341、夹爪驱动主动轮；342、夹爪驱动从动轮；343、夹爪同步带；351、第一l型连接件；352、第一固定件；361、第二l型连接件；362、第二固定件；371、杆主体；372、法兰安装部。
具体实施方式
18.为了使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。
19.在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
20.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它
们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
21.在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。
22.如图1，本实施例提供一种驱动单元100，包括：框架单元110，夹取组件，驱动器220，皮带传动组件140。
23.其中框架单元110包括左侧板111，右侧板112，安装板113，支撑板114。安装板113位于框架单元110的上部，支撑板114位于框架单元110的下部，左侧板111位于框架单元110的左部，右侧板112位于框架单元110的右部。
24.安装板113的上侧与左侧板111，右侧板112，支撑板114之间形成输送空间，其中输送空间用于夹取药品。
25.安装板113的下侧与左侧板111，右侧板112，支撑板114之间形成存储空间c，存储空间c用于存储输送空间中的药品。
26.驱动单元100还包括夹取组件，夹取组件设置于左侧板111与右侧板112之间。夹取组件包括安装座121和两个夹爪123，安装座121分别由左侧板111和右侧板112支撑，两个夹爪123设置在安装座121上，每个夹爪123相向或者背离运动，两个夹爪123配合用于夹取或释放药品，安装座121设置在左侧板111和右侧板112的上部。
27.如图2所示，驱动单元100还包括驱动器220，驱动器220用于驱动安装座121前后平移运动，驱动器220设置于框架单元110上，从而带动安装座121上的两个夹爪123前后平移运动。
28.驱动单元100还包括皮带传动组件140，安装板113上设置有传输带传动组件140。其中皮带传动组件140一端连接驱动器220，皮带传动组件140另一端与安装座121固定连接，皮带传动组件140设置在右侧板112上，驱动器220带动皮带传动组件140运动，皮带传动组件140驱动安装座121前后平移运动。
29.如图3和图4所示，为了使得两个夹爪123前后平移运动更加精确，在左侧板111和右侧板112的上端分别设置有导向基座115，导向基座115沿着左侧板111或右侧板112的长度方向延伸。在安装座121的底部两侧分别设置有导向条122，导向条122与导向基座115平行，导向条122定位于导向基座115内，当安装座121前后平移运动时，导向条122只能沿着导向基座115的方向运动，保证了安装座121前后运动方向的精确性。
30.皮带传动组件140包括主动轮141，从动轮142，同步带143，同步带143绕设在主动轮141和从动轮142，驱动器220驱动主动轮141运动。
31.为了减轻机械手驱动单元100的重量，在右侧板112中间具有不同的空槽，为了避让空槽，主动轮141位于右侧板112的后端，从动轮142位于右侧板112的前端，这样主动轮141和从动轮142之间可以开设更大尺寸的空槽，进一步降低驱动单元100的重量。
32.为了使皮带传动组件140带动安装座121运动，同步带143上还设置定位块144，其
中定位块144的一面与同步带143固定连接，定位块144的另一面与安装座121固定连接，通过同步带143上定位块144的移动从而带动与定位块144连接的安装座121运动。
33.为了提高夹爪123前后平移运动的可靠性，皮带传动组件140还包括辅助轮145，辅助轮145设置于右侧板112上，辅助轮145位于主动轮141和传动轮之间，在主动轮141和传动轮之间设置多个辅助轮145有助于保持同步带143传动稳定可靠。辅助轮145位于主动轮141和传动轮连线的下方。
34.如图5和图6所示，为了转移输送通道上的药品，安装板113的中间设置有传输带233传动组件。传输带233传动组件包括：第一同步带轮231，第二同步带轮232，传输带233，传输带233绕设在第一同步带轮231和第二同步带轮232上。传输带233上还设置有推送块，输送驱动器221驱动第一同步带轮231转动，第一同步带轮231带动传输带233上的推送块234沿着传输带233运动，传输带233带着推送块234运动，推送块234将输送通道上的药品，从输送通道的一端转移到另一端。
35.传输带组件233上还包括第一位置检测传感器235和第二位置检测传感器236，第一位置检测传感器235和第二位置检测传感器236设置于安装板113上，其中第一位置检测传感器235位于第二同步带轮232与传输带233中点之间，用于检测推送块234的正转位置。
36.其中第二位置检测传感器236位于第一同步带轮231与传输带233中点之间，用于检测推送块234的反转位置。
37.当推送块234经过正转位置，传输带233处于正向输送状态，此时推送块234将药品向进仓口s推入。当推送块234经过反转位置，传输带233处于反向输送状态，此时推送块234将药品向出口推出。
38.为了减少夹爪前进后退的行程，框架单元100中的左侧板111和右侧板112的前端与安装板113的前端平齐，安装板113的后端与左侧板111，右侧板112，后基板116之间形成进仓口s。
39.后基板116设置在左侧板111与右侧板112之间，输送驱动器221安装在后基板116上。输送驱动器221与第一同步带轮231之间设置有传动机构。输送驱动器221和驱动器220为伺服电机。
40.如图8所示，驱动单元100还包括输送带传动组件，输送带传动组件设置于右侧板112上，第二传动组件位于左侧板111上，其中，输送带传动组件由输送驱动器221驱动。
41.输送带传动组件包括：主动齿轮241，第一从动齿轮242，第二从动齿轮243。主动齿轮241与驱动器220连接，第一从动齿轮242位于主动齿轮241与第二从动齿轮243之间啮合，第二从动齿轮243驱动输送带运动，第一从动齿轮242驱动第二传动组件运动，第二传动组件驱动皮带传动组件140。
42.如图2所示，第二传动组件设置在左侧板111上。第二传动组件包括第三同步带轮251，第四同步带轮252，传动带253，传动带253绕设第三同步带轮251与第四同步带轮252，第三同步带轮251和第四同步带轮252设置于左侧板111上，第一从动齿轮242通过传动轴244驱动第三同步带轮251，传动轴244设置于左侧板111与右侧板112上之间，第四同步带轮252与第一同步带轮231连接。
43.如图7和图8所示，这样输送驱动器221在驱动输送带260的同时，还能够驱动推送块234，减少了一个驱动器的使用，简化了传动结构，降低了成本。
44.如图9所示，在本实施例中，安装座121上还设置有垂直安装部315，夹爪驱动器330设置在垂直安装部315上，夹爪同步带343传动组件设置在垂直安装部315上。如图11所示，夹爪同步带343传动组件包括：夹爪驱动主动轮341，夹爪驱动从动轮342，夹爪同步带343，夹爪同步带343绕设在夹爪驱动主动轮341和夹爪驱动从动轮342上，夹爪同步带343包括上部和下部，第一定位件，第一定位件的一端与上部固定连接，第一定位件的另一端与夹爪123固定连接，第二定位件，第二定位件的一端与下部固定连接，第二定位件的另一端与夹爪123固定连接，夹爪驱动器330驱动夹爪驱动主动轮341转动，夹爪驱动器330与夹爪驱动主动轮341之间设置有螺旋齿轮传动机构331，螺旋齿轮传动机构331用于将水平动力转化为垂直动力，夹爪驱动器330为驱动伺服电机。
45.如图10和图11所示，第一定位件通过第一l型连接件351组件与夹爪123固定连接。
46.为了使得夹爪能够稳定平移，第一l型连接件351组件包括第一l型连接件351和第一固定件352，第一l型连接件351一端与上部固定连接，第一l型连接件351另一端与第一固定件352连接，第一固定件352被垂直安装部315定位导向，第一固定件352上设置有夹爪123。
47.第二l型连接件361组件包括第二l型连接件361和第二固定件362，第二l型连接件361一端与上部固定连接，第二l型连接件361另一端与第二固定件362连接，第二固定件362被垂直安装部315定位导向，第二固定件362上设置有夹爪123。
48.为了加强框架单元110的强度，在左侧板111和右侧板112之间设置的有支撑杆，支撑杆包括杆主体371和法兰安装部372，法兰安装部372位于杆主体371的一端，杆主体371的另一端与左侧板111支撑，法兰安装部372通过紧固件与右侧板112固定连接。通过具有法兰安装部372的支撑杆连接左侧板111和右侧板112，在维修拆卸框架单元110时，可以单独拆卸，避免维修框架单元110时，破坏性拆解。
49.一种机械手单元200，其具有上述的驱动单元100。
50.以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。