一种浮标维护检修水下工作机器人的制作方法

1.本发明涉及水下维修设备技术领域，具体为一种浮标维护检修水下工作机器人。


背景技术：

2.随着机器人技术的不断发展，越来越多的机器人被用于在极限环境中进行维修作业，通过远程控制机器人进行维修作业可以大幅度地提升作业的安全性，目前机器人也被运用到水下维修领域中。
3.由于水底地形与土质结构复杂，受制于视线的限制，机器人在对体积较大的器械进行维修时，需要将零部件与器械整进行拆除并单独维修，而拆除的零件缺乏支撑点进行支撑，从而在维修时需要机器人对其进行夹持，提高了操作难度，也提高了零件掉落丢失的风险，另外机器人在水底缺乏支撑点，在进行维修工作时可能会出现倾斜，晃动，进一步提高了维修难度。


技术实现要素：

4.本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种浮标维护检修水下工作机器人。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种浮标维护检修水下工作机器人，包括机器人主体，所述机器人主体的一端对称固定连接有两条机械臂，所述机器人主体的下端固定连接有水箱，所述水箱的内部滑动连接有收缩机构；
6.所述收缩机构包括两根电动伸缩杆，两根所述电动伸缩杆对称固定连接于水箱的内表面一端，所述电动伸缩杆的一端固定连接有工作台，所述工作台与水箱滑动连接。
7.优选的，所述工作台的一端外表面固定连接有收纳箱，所述收纳箱的内表面底端与工作台的上端外表面均设置有磁性材质。
8.优选的，所述水箱的两端外表面均匀对称固定连接有四个驱动箱，所述驱动箱的内部转动连接有驱动机构；
9.所述驱动机构包括电机，所述电机固定连接于驱动箱的内表面底端一侧，所述电机的上端外表面固定连接有涡轮，所述涡轮的外表面一侧啮合连接有螺杆，所述螺杆的内部中心位置开设有滑槽，所述滑槽的内表面滑动连接有连接杆，所述连接杆的上端外表面与驱动箱固定连接。
10.优选的，所述连接杆的外表面下侧均匀滚动连接有滚珠，所述滚珠与滑槽之间滚动连接。
11.优选的，所述水箱的一端外表面固定连接有控水阀，且其内表面一侧上下两端对称固定连接有水位传感器，所述水位传感器与控水阀电性连接。
12.优选的，所述水箱的外表面靠近收纳箱边缘位置开设有密封槽，所述收纳箱的一端靠近密封槽的位置固定连接有密封垫，所述密封垫与密封槽相互贴合。
13.与现有技术相比，本发明的有益效果是：1、本发明通过设置收缩机构，可通过控制
电动伸缩杆伸出带动工作台移出水箱，从而将拆除的部件放置在工作台上进行维修，无需机器人主体控制机械臂对部件进行夹持，降低了操作难度，同时可降低了零件掉落丢失的风险。
14.2、通过设置驱动机构，可通过启动电机运转带动螺杆转动并向下移动钻入土中，从而对水箱以及机器人本体进行固定，避免维修过程中该装置缺乏支撑点产生倾斜以及晃动的情况出现，降低了维修作业的难度。
15.3、通过设置控水阀以及水位传感器，当需要对该装置进行移动时，可通过控制控水阀将水箱内的水排出，从而降低了该装置整体的重量，便于对该装置进行移动，而当该装置移动至指定位置时，则控制控水阀将水填入水箱内，以增加该装置的整体重量，提高了该装置的整体稳定性
附图说明
16.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
17.图1为本发明的整体结构示意图；
18.图2为本发明水箱的内部结构示意图；
19.图3为本发明驱动箱的内部结构示意图；
20.图4为本发明螺杆的内部结构示意图；
21.图5为本发明图2中的a处结构示意图；
22.图6为本发明图4中的b处结构示意图。
23.附图中，各标号所代表的部件列表如下：1、机器人主体；2、机械臂；3、水箱；4、收缩机构；41、电动伸缩杆；42、工作台；43、收纳箱；5、驱动箱；6、驱动机构；61、电机；62、涡轮；63、螺杆；64、滑槽；65、连接杆；66、滚珠；7、控水阀；8、水位传感器；9、密封槽；10、密封垫。
具体实施方式
24.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
25.本发明提供一种技术方案：如图1-图6所示的一种浮标维护检修水下工作机器人，包括机器人主体1，所述机器人主体1的一端对称固定连接有两条机械臂2，所述机器人主体1的下端固定连接有水箱3，所述水箱3的内部滑动连接有收缩机构4；
26.所述收缩机构4包括两根电动伸缩杆41，两根所述电动伸缩杆41对称固定连接于水箱3的内表面一端，所述电动伸缩杆41的一端固定连接有工作台42，所述工作台42与水箱3滑动连接。
27.由于水底地形与土质结构复杂，受制于视线的限制，机器人在对体积较大的器械进行维修时，需要将零部件与器械整进行拆除并单独维修，而拆除的零件缺乏支撑点进行
支撑，从而在维修时需要机器人对其进行夹持，提高了操作难度，也提高了零件掉落丢失的风险。本发明通过设置收缩机构4，工作时，首先控制机器人主体1运行至水底指定位置处，随后启动电动伸缩杆41伸出带动工作台42移出水箱3，然后再将拆除的部件放置在工作台42上进行维修，无需机器人主体1控制机械臂2对部件进行夹持，降低了操作难度，同时可降低了零件掉落丢失的风险。
28.进一步的，如图2所示，所述工作台42的一端外表面固定连接有收纳箱43，所述收纳箱43的内表面底端与工作台42的上端外表面均设置有磁性材质。
29.本发明通过设置收纳箱43，维修时可以将零件放置在收纳箱43内，下水前也可以将需要的维修工具以及零件放置在收纳箱43内，从而为维修作业提供了便利，通过在收纳箱43的内表面底端以及工作台42的上端外表面设置磁性材质，可对金属零部件进行吸附，提高了零部件与收纳箱43以及工作台42之间的连接稳固性，进一步避免了零件掉落丢失的问题发生。
30.进一步的，如图1、图3与图4所示，所述水箱3的两端外表面均匀对称固定连接有四个驱动箱5，所述驱动箱5的内部转动连接有驱动机构6；
31.所述驱动机构6包括电机61，所述电机61固定连接于驱动箱5的内表面底端一侧，所述电机61的上端外表面固定连接有涡轮62，所述涡轮62的外表面一侧啮合连接有螺杆63，所述螺杆63的内部中心位置开设有滑槽64，所述滑槽64的内表面滑动连接有连接杆65，所述连接杆65的上端外表面与驱动箱5固定连接。
32.机器人在水底缺乏支撑点，在进行维修工作时可能会出现倾斜，晃动，进一步提高了维修难度。本发明通过设置驱动机构6，当机器人主体1以及水箱3运行至水底指定位置时，启动电机61运转带动涡轮62进行转动，从而带动螺杆63进行转动并向下移动钻入土中，从而对水箱3以及机器人本体进行固定，避免维修过程中该装置缺乏支撑点产生倾斜以及晃动的情况出现，降低了维修作业的难度。
33.进一步的，如图4与图6所示，所述连接杆65的外表面下侧均匀滚动连接有滚珠66，所述滚珠66与滑槽64之间滚动连接。
34.本发明通过设置滚珠66与滑槽64滚动连接，从而降低了连接杆65与滑槽64滑动时所产生的摩擦力，避免二者受摩擦力影响产生磨损的问题出现。
35.进一步的，如图2所示，所述水箱3的一端外表面固定连接有控水阀7，且其内表面一侧上下两端对称固定连接有水位传感器8，所述水位传感器8与控水阀7电性连接。
36.本发明通过设置控水阀7以及水位传感器8，当需要对该装置进行移动时，可通过控制控水阀7将水箱3内的水排出，从而降低了该装置整体的重量，便于对该装置进行移动，而当该装置移动至指定位置时，则控制控水阀7将水填入水箱3内，以增加该装置的整体重量，提高了该装置的整体稳定性。
37.进一步的，如图2与图5所示，所述水箱3的外表面靠近收纳箱43边缘位置开设有密封槽9，所述收纳箱43的一端靠近密封槽9的位置固定连接有密封垫10，所述密封垫10与密封槽9相互贴合。
38.本发明通过设置密封槽9与密封垫10相互贴合从而提高了水箱3的密封性，防止机器人本体以及水箱3移动时水由缝隙处灌入到水箱3内，导致该装置整体重量上升不便于对该装置进行移动的情况出现。
39.工作原理：本发明通过设置收缩机构4，工作时，首先控制机器人主体1运行至水底指定位置处，随后启动电动伸缩杆41伸出带动工作台42移出水箱3，然后再将拆除的部件放置在工作台42上进行维修。另外通过设置驱动机构6，当机器人主体1以及水箱3运行至水底指定位置时，启动电机61运转带动涡轮62进行转动，从而带动螺杆63进行转动并向下移动钻入土中，从而对水箱3以及机器人本体进行固定。通过设置控水阀7以及水位传感器8，当需要对该装置进行移动时，可通过控制控水阀7将水箱3内的水排出，从而降低了该装置整体的重量，便于对该装置进行移动，而当该装置移动至指定位置时，则控制控水阀7将水填入水箱3内，以增加该装置的整体重量，提高了该装置的整体稳定性。
40.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
41.以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。