一种机械手运行控制方法及系统与流程

1.本发明涉及光伏电池制绒清洗设备领域，具体而言，涉及一种机械手运行控制方法、系统、电子设备及计算机存储介质。


背景技术：

2.用于光伏电池片的制绒清洗设备中，普遍采用机械臂来对太阳能硅片进行快速转移，其原理就是伺服电机(或步进电机)通过机械臂模组带动机械夹爪(或挂钩装置)横向和纵向移动，以带动载有硅片的花篮进行槽间转移。
3.现有控制技术采用点到点的移动控制，即一套完整的运动是由多个多任务组成。机械臂运行采取a-b、b-c、c-d这种点位控制，每执行完一步检查结果和条件后然后控制执行下一步点位控制，以达到带动花篮移动的目的。该点位控制方式，每执行一步位置点位控制，相应运行部分都需要经历加速、匀速、减速几个机械运动阶段，并且每部分运行完成都要进行相关结果和条件判断。机械臂在每个点位的速度需降至0、且条件判断的短暂任务停止均造成机械臂整体运行动作的不连贯、卡顿，往往会延长硅片的实际运行时间，可能造成硅片氧化，还会带来机械臂抖动，增加掉篮的几率，从而降低了生产效率以及产品良率。现有技术对该技术问题尙未有效解决。


技术实现要素：

4.为了至少解决上述背景技术中存在的技术问题，本发明提供了一种机械手运行控制方法、系统、电子设备及计算机存储介质。
5.本发明的第一方面提供了一种机械手运行控制方法，所述控制方法包括：
6.将第一轨迹中的各位置点进行分类及聚类处理，以获得第一类轨迹和第二类轨迹；
7.对所述第一类轨迹基于库伦散射原理进行曲线优化，根据优化后的所述第一类轨迹和所述第二类轨迹生成第二轨迹；
8.根据所述第二轨迹和库伦减速原理生成cnc g代码集，根据所述cnc g代码集控制机械手运行。
9.进一步地，所述将第一轨迹中的各位置点进行分类及聚类处理，以获得第一类轨迹和第二类轨迹，包括：
10.按照第一间距对所述第一轨迹进行离散处理，以获得若干位置点；
11.以起点/终点为出发端，依次对各所述位置点进行连线且计算当前位置点与所述连线的偏差角，若所述偏差角大于或等于预设阈值，则判定当前位置点为第一类位置点；否则，判定当前位置点为第二类位置点；
12.对所有邻接的所述第一类位置点和所述第二类位置点分别进行聚类处理，以获得所述第一类轨迹和所述第二类轨迹。
13.进一步地，所述对所述第一类轨迹基于库伦散射原理进行曲线优化，包括：
14.计算所述第一类轨迹与在先邻接的所述第一类轨迹或所述第二类轨迹的偏转角，根据所述偏转角、库伦散射特性和所述第一类轨迹的起始点对所述第一类轨迹进行曲线优化，以获得第三类轨迹。
15.进一步地，所述根据优化后的所述第一类轨迹和所述第二类轨迹生成第二轨迹，包括：
16.将所述第三类轨迹和所述第二类轨迹按照原先位置关系进行连接，以获得所述第二轨迹。
17.进一步地，所述根据所述第二轨迹和库伦减速原理生成cnc g代码集，包括：
18.对所述第二轨迹中的各所述第二类轨迹设置第一目标速度，根据所述第一目标速度和库伦减速原理计算所述第三类轨迹的第二目标速度；
19.根据各所述第一目标速度和所述第二目标速度生成所述cnc g代码集。
20.进一步地，所述库伦减速原理，包括：
21.若则设置v
res
＝vk；
22.若则设置v
res
根据所述值按照库仑曲线从vk减到vk*(1-c0 factor)；
23.式中，c0factor为减速因素值，且c0 factor∈[0.0,1.0]，即c0 factor介于0％-100％。
[0024]
进一步地，所述根据各所述第一目标速度和所述第二目标速度生成所述cnc g代码集，包括：
[0025]
计算所述第二轨迹中的各所述第二类轨迹的水平偏差角，根据所述水平偏差角对所述第一目标速度进行修正，以获得第三目标速度；
[0026]
根据所述各所述第一目标速度和/或所述第三目标速度及所述第二目标速度生成所述cnc g代码集。
[0027]
本发明的第二方面提供了一种机械手运行控制系统，包括轨迹生成模块、轨迹优化模块、轨迹转化及执行模块，其中，
[0028]
所述轨迹生成模块用于将第一轨迹中的各位置点进行分类及聚类处理，以获得第一类轨迹和第二类轨迹；
[0029]
所述轨迹优化模块用于对第一类轨迹基于库伦散射原理进行曲线优化，根据优化后的第一类轨迹和第二类轨迹生成第二轨迹；
[0030]
所述轨迹转化及执行模块用于根据第二轨迹和库伦减速原理生成cnc g代码集，根据cnc g代码集控制机械手运行。
[0031]
本发明的第三方面提供了一种电子设备，包括：存储有可执行程序代码的存储器；与所述存储器耦合的处理器；所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如前任一项所述的方法。
[0032]
本发明的第四方面提供了一种计算机存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如上任一项所述的方法。
[0033]
本发明的方案，将接收到的初始的第一轨迹分解为各位置点，然后对其进行分类及聚类，从而可以获得第一类轨迹(变向轨迹段)、第二类轨迹(直线轨迹段)。对于直线轨迹
段，机械手可以按照常规的控制方法匀速运行即可；而对于变向轨迹段，则采用库伦减速算法进行曲线优化，以使其平滑，机械手在运行至该区段时可以避免减速至零，并且以尽可能高的速度通过，如此可提升机械手在起终点之间的运行速度。
附图说明
[0034]
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0035]
图1是本发明实施例公开的一种机械手运行控制方法的流程示意图；
[0036]
图2是生成第一类轨迹和第二类轨迹的流程示意图；
[0037]
图3是通过轨迹优化生成第二轨迹的流程示意图；
[0038]
图4是根据第二轨迹和库伦减速原理生成cnc g代码集的流程示意图；
[0039]
图5是根据各第一目标速度和第二目标速度生成cnc g代码集的流程示意图；
[0040]
图6是本发明实施例公开的一种机械手运行控制系统的结构示意图；
[0041]
图7是本发明实施例公开一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0042]
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
[0043]
在本技术实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本技术。在本技术实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。
[0044]
应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
[0045]
应当理解，尽管在本技术实施例中可能采用术语第一、第二、第三等来描述
……
，但这些
……
不应限于这些术语。这些术语仅用来将
……
区分开。例如，在不脱离本技术实施例范围的情况下，第一
……
也可以被称为第二
……
，类似地，第二
……
也可以被称为第一
……
。
[0046]
取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在
……
时”或“当
……
时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。
[0047]
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情
况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。
[0048]
下面结合附图详细说明本发明的优选实施例。
[0049]
请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种机械手运行控制方法的流程示意图。如图1所示，本发明实施例的一种机械手运行控制方法，方法包括如下步骤：
[0050]
s1，将第一轨迹中的各位置点进行分类及聚类处理，以获得第一类轨迹和第二类轨迹；
[0051]
s2，对第一类轨迹基于库伦散射原理进行曲线优化，根据优化后的第一类轨迹和第二类轨迹生成第二轨迹；
[0052]
s3，根据第二轨迹和库伦减速原理生成cnc g代码集，根据cnc g代码集控制机械手运行。
[0053]
在本发明实施例中，现有光伏设备中的槽式清洗机所采用的控制方式，硬件部分的布局和原理相差不大，绝大多数都是采用带有位置反馈的伺服电机进行位置精准控制，通过机械模式两轴之间的相对移动达到物料快速转移的目的，机械手通过点到点的机械运行进行花篮取料(涉及挂钩动作)、放料(涉及脱钩动作)。但是，如背景技术所述，现有的机械臂控制方式存在多种缺陷，而快速稳定的物料转移是确保产品品质的重要因素。所以，如何花最少时间完成转移，最少的抖动减少掉篮故障，是亟需解决的技术问题。
[0054]
针对上述技术问题，本发明将接收到的初始的第一轨迹分解为各位置点，然后对其进行分类及聚类，从而可以获得第一类轨迹(变向轨迹段)、第二类轨迹(直线轨迹段)。对于直线轨迹段，机械手可以按照常规的控制方法匀速运行即可；而对于变向轨迹段，则采用库伦减速算法进行曲线优化，以使其平滑，机械手在运行至该区段时可以避免减速至零，并且以尽可能高的速度通过，如此可提升机械手在起终点之间的运行速度。
[0055]
cnc即computer number control的简写，直接的意思就是说是计算机数字控制，是目前在制造业中广泛使用的一种加工技术，也可以说是现在制造业的标志。本发明将cnc g代码应用在了制绒清洗设备上，如此充分利用了cnc g代码的高速平稳、安全可靠性，较传统控制具有动作连续、定位准确、实时反馈的优点，且在同等运行机构和运行速度下动作，可以节约30％以及以上时间，而机械晃动间隙补偿可以减少50％的机械抖动。
[0056]
需要进行说明的是，本发明的运行控制方案可应用于具体的制绒清洗设备的控制模块上，也可以应用于服务器中，服务器可适于对多台制绒清洗设备的机械手进行一对多控制。其中，控制模块可以为具备数据处理器的专门处理装置、计算机、手机、平板电脑、可穿戴设备、虚拟现实设备等，而数据处理器可以为中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。以及，服务器可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、内容分发网络(content delivery network，cdn)、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。
[0057]
进一步地，如图2所示，步骤s1中，将第一轨迹中的各位置点进行分类及聚类处理，
以获得第一类轨迹和第二类轨迹，包括：
[0058]
s11，按照第一间距对第一轨迹进行离散处理，以获得若干位置点。
[0059]
s12，以起点/终点为出发端，依次对各位置点进行连线且计算当前位置点与连线的偏差角，若偏差角大于或等于预设阈值，则判定当前位置点为第一类位置点；否则，判定当前位置点为第二类位置点。
[0060]
s13，对所有邻接的第一类位置点和第二类位置点分别进行聚类处理，以获得第一类轨迹和第二类轨迹。
[0061]
在本发明实施例中，在将初始的第一轨迹离散化为位置点集之后，以轨迹的一端为起始点，依次对各位置点进行偏差角的计算，当当前位置点与在先位置点所组成的连线的偏差角超过预设阈值时，说明该位置点属于变向轨迹段，否则属于直线轨迹段。然后再将相邻的各位置点进行聚类连线即可获得第一类轨迹和第二类轨迹。
[0062]
其中，初始轨迹的直线轨迹段可能为非水平线，这会导致相邻位置点之间存在偏差角，容易误判该位置点为变向轨迹段。有鉴于此，本发明通过计算位置点与在先连续的偏差角来判定位置点的属性，避免了非水平线情况下的误判问题。
[0063]
进一步地，如图3所示，步骤s2中，对第一类轨迹基于库伦散射原理进行曲线优化，包括：
[0064]
s21，计算第一类轨迹与在先邻接的第一类轨迹或第二类轨迹的偏转角，根据偏转角、库伦散射特性和第一类轨迹的起始点对第一类轨迹进行曲线优化，以获得第三类轨迹。
[0065]
在本发明实施例中，库仑减速是一个类似库仑散射的动态过程。所谓库仑散射，是指假定带电粒子入射方向与散射方向的夹角为θ。库仑散射的特点是散射粒子按角度的分布，与sin4(θ/2)成反比，即散射粒子多集中在向前小角度区域。
[0066]
本发明利用库伦与第一类轨迹即变向轨迹段的连接的轨迹段可能是变向轨迹段，也可能是直线轨迹段，计算二者轨迹在转折点的切线方向的夹角，称为偏转角再根据库伦散射特性即可确定出若干散射曲线，从中筛选出适宜的散射曲线作为起始点之间的优化曲线。
[0067]
需要进行说明的是，第一类轨迹可以是独立的变向轨迹段；也可以是两条直线轨迹段的连接处即拐点，以该拐点为中心分别从各直线轨迹段上划分一小段轨迹来共同组成第一类轨迹，划分出的所述一小段轨迹的长度可与各直线轨迹段的长度正相关。
[0068]
s22，将第三类轨迹和第二类轨迹按照原先位置关系进行连接，以获得第二轨迹。
[0069]
在本发明实施例中，在对第一类轨迹即变向轨迹段进行曲线优化之后，使用优化后获得的第三类轨迹对第一类轨迹进行原位置替换，接着再将第三类轨迹、第二类轨迹按照预先位置关系进行连接即可得出第二轨迹。
[0070]
进一步地，如图4所示，步骤s3中，根据第二轨迹和库伦减速原理生成cnc g代码集，包括：
[0071]
s31，对第二轨迹中的各第二类轨迹设置第一目标速度，根据第一目标速度和库伦减速原理计算第三类轨迹的第二目标速度。
[0072]
s32，根据各第一目标速度和第二目标速度生成cnc g代码集。
[0073]
在本发明实施例中，在确定出运行轨迹之后，再确定各轨迹上的运行速度。具体而言，先对第二类轨迹即直线轨迹段设置第一目标速度(可按照一定规则人工/自动预设)，第
一目标速度即为第三类轨迹的进给速度vk，同时考虑库伦减速原理即可确定出减速后的设定速度v
res
即第二目标速度。显然，第二目标速度其实是一系列按照库伦减速原理确定出的速度集合，当然，第一目标速度也可以是若干预设速度的集合。
[0074]
进一步地，库伦减速原理，包括：
[0075]
若则设置v
res
＝vk；
[0076]
若则设置v
res
根据值按照库仑曲线从vk减到vk*(1-c0 factor)；
[0077]
式中，c0factor为减速因素值，且c0 factor∈[0.0,1.0]，即c0 factor介于0％-100％。
[0078]
在本发明实施例中，库仑减速的特点是：偏转角一旦达到需要减速的程度，速度就大幅下降。如果偏转角继续加大到在30
°‑
170
°
就以一个很低的速度运行，下降幅度就很缓慢了，超过170
°
即接反向，又开始急速减到0。例如，可设置c0factor＝1.0,表示偏转角在15
°
以内都不减速，而在反向(即)时，速度会减少100％，即速度降为零。
[0079]
进一步地，如图5所示，步骤s32中，根据各第一目标速度和第二目标速度生成cnc g代码集，包括：
[0080]
s321，计算第二轨迹中的各第二类轨迹的水平偏差角，根据水平偏差角对第一目标速度进行修正，以获得第三目标速度。
[0081]
s322，根据各第一目标速度和/或第三目标速度及第二目标速度生成cnc g代码集。
[0082]
在本发明实施例中，如前所述，直线轨迹段可能为非水平线，虽然该非水平线下设置为第一目标速度，但在重力的影响下，机械手在到达该直线轨迹段末端时的速度可能会出现偏差(上坡时偏小，下坡时偏大)，偏差幅度受水平偏差角的大小、直线轨迹段的长度的影响。虽然该偏差幅度可能很小，但对于制绒清洗设备这类对精度要求极高的设备来说，仍然有可能会引发抖动的发生，影响产品质量。
[0083]
有鉴于此，本发明先对直线轨迹段即第二类轨迹的水平偏差角进行计算，根据水平偏差角的大小来计算修正系数，对第一目标速度进行修正以获得第三目标速度，使得机械手在实际运行时可以与原定的第一目标速度的偏差更小。其中，修正系数与水平偏差角的大小正相关。即水平偏差角越大，则修正系数越大。
[0084]
需要进行说明的是，本发明中的修正系数具体是基于水平偏差角的正负来定。例如，若水平偏差角为正，则说明该直线轨迹段为上坡，此时修正系数大于1即将第一目标速度适当调大；若水平偏差角为负，则说明该直线轨迹段为下坡，此时修正系数小于1即将第一目标速度适当调小。
[0085]
另外，还提供一种进一步的改进方案：
[0086]
若第一类轨迹与在先邻接的第一类轨迹的连接处是速度不连续的拐点，则对该拐点使用贝兹曲线进行平滑处理。
[0087]
在该改进方案中，对于两条变向轨迹段邻接的情况，该连接处可能是速度不连续的拐点，机械手在该拐点运行时会产生冲击，除非在拐点处把进给速度降到0，但这会降低
运行速度。针对该问题，为了以限定速度平稳地经过拐点，本发明对该拐点使用贝兹曲线进行平滑处理，轻微调整设定轨迹，以确保整条轨迹段上的速度连续，并且速度与优化后的轨迹曲线更适配。
[0088]
请参阅图6，图6是本发明实施例公开的一种机械手运行控制系统的结构示意图。如图6所示，本发明实施例的一种机械手运行控制系统，包括轨迹生成模块101、轨迹优化模块102、轨迹转化及执行模块103。
[0089]
其中，轨迹生成模块101用于将第一轨迹中的各位置点进行分类及聚类处理，以获得第一类轨迹和第二类轨迹；轨迹优化模块102用于对第一类轨迹基于库伦散射原理进行曲线优化，根据优化后的第一类轨迹和第二类轨迹生成第二轨迹；轨迹转化及执行模块103用于根据第二轨迹和库伦减速原理生成cnc g代码集，根据cnc g代码集控制机械手运行。
[0090]
该实施例中的一种机械手运行控制系统的具体功能参照上述实施例一，由于本实施例中的系统采用了上述实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
[0091]
请参阅图7，图7是本发明实施例公开的一种电子设备，包括：存储有可执行程序代码的存储器；与存储器耦合的处理器；处理器调用存储器中存储的可执行程序代码，执行如前述任一实施例的方法。
[0092]
本发明实施例还公开了一种计算机存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如前述任一实施例的方法。
[0093]
本公开实施例的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括一个或多个指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质可以是非暂态存储介质，包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等多种可以存储程序代码的介质，也可以是暂态存储介质。
[0094]
以上描述和附图充分地示出了本公开的实施例，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施例可以包括结构的、逻辑的、电气的、过程的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施例的部分和特征可以被包括在或替换其他实施例的部分和特征。而且，本技术中使用的用词仅用于描述实施例并且不用于限制权利要求。如在实施例以及权利要求的描述中使用的，除非上下文清楚地表明，否则单数形式的“一个”(a)、“一个”(an)和“所述”(the)旨在同样包括复数形式。类似地，如在本技术中所使用的术语“和/或”是指包含一个或一个以上相关联的列出的任何以及所有可能的组合。另外，当用于本技术中时，术语“包括”(comprise)及其变型“包括”(comprises)和/或包括(comprising)等指陈述的特征、整体、步骤、操作、元素，和/或组件的存在，但不排除一个或一个以上其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或这些的分组的存在或添加。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
…”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法或者设备中还存在另外的相同要素。本文中，每个实施例重点说明的可以是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分可以互相参见。对于实施例公开的方法、产品等而言，如果其与实施例公开的方法部分相对应，那么相关之处可以参见方法部分的描述。
[0095]
本领域技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，可以取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。所述技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法以实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开实施例的范围。所述技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0096]
本文所披露的实施例中，所揭露的方法、产品(包括但不限于装置、设备等)，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，可以仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例。另外，在本公开实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
[0097]
附图中的流程图和框图显示了根据本公开实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这可以依所涉及的功能而定。在附图中的流程图和框图所对应的描述中，不同的方框所对应的操作或步骤也可以以不同于描述中所披露的顺序发生，有时不同的操作或步骤之间不存在特定的顺序。例如，两个连续的操作或步骤实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这可以依所涉及的功能而定。框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。