交互方法及装置、机器人、存储介质和计算机程序产品与流程

本技术涉及机器人，具体而言，涉及一种交互方法及装置、机器人、存储介质和计算机程序产品。

背景技术：

1、目前，随着机器人技术的发展，家庭服务型机器人的应用越来越广泛，用户对家庭服务型机器人的功能要求也逐渐提高。基于此，本领域技术人员对机器人的功能性研究就变得尤为重要。例如，在某些用户无法抽身去做传话、递物等事情的场景下，对智能机器人传话递物等方面的功能性研究就比较适用。

技术实现思路

1、本技术旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

2、为此，本技术的第一个方面在于提出一种交互方法。

3、本技术的第二个方面在于提出一种交互装置。

4、本技术的第三个方面在于提出另一种交互装置。

5、本技术的第四个方面在于提出一种机器人。

6、本技术的第五个方面在于提出一种可读存储介质。

7、本技术的第六个方面在于提出一种计算机程序产品。

8、有鉴于此，根据本技术的一个方面，提出了一种交互方法，该方法用于机器人，交互方法包括：接收用户的目标指令，目标指令用于指示机器人对目标对象执行目标任务；根据目标场景地图确定目标对象在目标场景内的位置信息；根据目标场景地图和位置信息确定第一移动路线，并沿第一移动路线向目标对象移动；对目标对象执行目标任务。

9、本技术提供的交互方法的技术方案的执行主体可以为机器人，还可以为交互装置，还可以根据实际使用需求进行确定，在此不作具体限定。为了更加清楚地描述本技术提供的交互方法，下面以交互方法的执行主体为机器人进行说明。

10、本技术提供的交互方法，用于控制机器人工作，以使机器人完成相应的交互任务。其中，上述机器人上设置有检测装置以及移动装置。在实际的应用过程中，上述机器人具体可为扫地机器人、大厅机器人、儿童陪伴机器人、机场智能机器人、智能问答机器人以及家庭服务机器人等具备自主移动功能的移动设备，在此不作具体限制。

11、在此基础上，在本技术所提供的交互方法中，上述机器人中存储有目标场景的目标场景地图，在机器人接收到用户的目标指令之后，机器人调取其存储装置内预存储的目标场景地图，并基于该目标场景地图在目标场景内自主寻找上述目标指令所指示的目标对象，以对该目标对象在目标场景内具体的位置信息进行确定。在机器人确定目标对象的具体位置信息之后，机器人基于目标对象的具体位置信息以及目标场景地图，自主规划其移动至目标对象所在位置处所需的行动路线即第一移动路线，并按照该第一移动路线通过其上的移动装置带动其整体朝向目标对象进行移动，直至机器人移动至目标对象的所在位置，机器人停止移动。

12、在机器人移动到目标对象的所在位置处之后，机器人基于用户指令主动与目标对象进行交互，以完成用户指令所指示的目标任务。这样，无需用户手动控制，机器人根据用户下发的目标指令，即可自动规划路线，并进行自主寻人以及交互任务，丰富了机器人的交互功能，满足了用户的使用需求。

13、根据本技术的上述交互方法，还可以具有以下附加技术特征：

14、在上述技术方案中，根据目标场景地图确定目标对象在目标场景内的位置信息，包括：根据目标场景地图确定目标场景中的多个检测位置和贯穿多个检测位置的目标寻找路径；沿目标寻找路径依次移动至每个检测位置，并在每个检测位置处进行目标检测；根据目标检测结果确定目标对象的位置信息。

15、在该技术方案中，在机器人接收到用户对其下发的目标指令之后，机器人调取其存储装置内预存储的目标场景地图，并基于该目标场景地图在目标场景内自主规划多个检测位置。机器人在规划好多个检测位置之后，根据上述目标场景地图、多个检测位置的具体位置坐标以及目标场景的障碍物信息，自主规划一条寻人路径即目标寻找路径，该寻人路径经过上述每个检测位置。在此基础上，机器人基于上述寻人路径通过其上的移动装置依次移动到规划的每个检测位置处，并在每个检测位置处通过其上的检测装置对其周围环境进行目标检测。机器人根据目标检测结果从目标场景内的多个对象中识别出待寻找的目标对象，并对该目标对象在目标场景内的具体位置信息进行确定。这样，通过在目标场景内规划多个检测位置，对目标场景进行逐位置检测，保证了对目标场景进行扫描检测的全方位性，从而保证了目标检测结果的全面性以及准确性，提升了机器人的自主寻人性能。

16、在上述任一技术方案中，根据目标场景地图确定目标对象在目标场景内的位置信息，包括：根据目标场景地图确定第二移动路线；按照第二移动路线，在目标场景内进行目标检测；根据目标检测结果确定目标对象的位置信息。

17、在该技术方案中，在机器人接收到用户对其下发的目标指令之后，机器人调取其存储装置内预存储的目标场景地图，并根据该目标场景地图自主规划检测路线即第二移动路线。在此基础上，机器人通过其上的移动装置基于规划的第一运动路线带动其整体在目标场景内进行移动，并且，在移动装置进行移动的过程中，机器人不断通过其上的检测装置对其周围环境进行目标检测。机器人根据目标检测结果从目标场景内的多个对象中识别出待寻找的目标对象，并对该目标对象在目标场景内的具体位置信息进行确定。这样，实现了机器人的自主寻人功能，提升了机器人的使用性能。

18、在上述任一技术方案中，根据目标场景地图确定目标对象在目标场景内的位置信息，包括：根据目标场景地图遍历目标场景，并对目标场景进行目标检测；根据目标检测结果确定目标对象的位置信息。

19、在该技术方案中，在机器人接收到用户对其下发的目标指令之后，机器人调取其存储装置内预存储的目标场景地图，并基于该目标场景地图遍历目标场景。在机器人遍历目标场景的过程中，机器人不断通过其上的检测装置对其周围环境进行目标检测。在此基础上，机器人根据目标检测结果从目标场景内的多个对象中识别出待寻找的目标对象，并对该目标对象在目标场景内的具体位置信息进行确定。这样，机器人遍历整个目标场景寻找目标对象，实现了对目标场景的无死角检测，保证了目标检测结果的全面性和准确性，提升了机器人的自主寻人性能。

20、在上述任一技术方案中，根据目标检测结果确定目标对象的位置信息，包括：在检测到第一生物特征的情况下，将第一生物特征与目标生物特征库中的第二生物特征进行匹配，第二生物特征为目标对象在机器人中登记的生物特征；在第一生物特征与第二生物特征匹配成功的情况下，将第一生物特征对应的被检测对象确定为目标对象，并确定目标对象的位置信息。

21、在上述技术方案中，机器人的存储装置中预存储有目标生物特征库，在机器人上的检测装置检测到某个待检测对象的第一生物特征的情况下，机器人调取上述目标生物特征库中的第二生物特征，并将该第二生物特征与检测装置检测到的第一生物特征进行比对匹配。其中，上述第二生物特征为待寻找的目标对象在机器人中预先注册登记的生物特征。在此基础上，在检测装置检测到的某个待检测对象的第一生物特征与目标对象的第二生物特征匹配成功的情况下，机器人即将该待检测对象确定为待寻找的目标对象，并对该目标对象在目标场景内的具体位置信息进行确定。这样，基于预先注册登记的目标对象的生物特征，从目标场景内的多个对象中筛选出目标对象，保证了对目标对象进行识别的准确性。

22、在上述任一技术方案中，对目标对象执行目标任务，包括：向目标对象播放目标指令对应的目标语音消息。

23、在上述技术方案中，在用户向机器人下发的目标指令为传话指令的情况下，机器人在寻找到目标对象之后，自动向该目标对象播放用户所要传达的语音消息。如此，在用户繁忙到无法抽身的情景下，用户无需亲自向目标对象传话，仅借助机器人便可将想要传达的消息传达给目标对象，满足了用户的使用需求。

24、在上述任一技术方案中，机器人包括物品存取装置，在接收用户的目标指令之后，交互方法还包括：将物品存取装置旋转至靠近用户的一方，以供用户将目标物品放在物品存取装置内；对目标对象执行目标任务，包括：将物品存取装置旋转至靠近目标对象的一方，以供目标对象从物品存取装置中取出目标物品。

25、在上述技术方案中，上述机器人上设置有物品存取装置。在此基础上，在用户向机器人下发的目标指令为传物指令的情况下，在机器人接收到用户的目标指令之后，机器人自动旋转，以将其上的物品存取装置转动至离用户较近的一方，从而使得用户能够将想要传递的目标物品放置在上述物品存取装置之内。在机器人在寻找到目标对象之后，机器人自动旋转，以将其上的物品存取装置转动至离目标对象较近的一方，从而使得目标对象能够拿走上述物品存取装置之内所放置的目标物品。如此，在用户繁忙到无法抽身的情景下，用户无需亲自向目标对象传递物品，仅借助机器人便可将想要传递的目标物品传递给目标对象，满足了用户的使用需求。

26、在上述任一技术方案中，在对目标对象执行目标任务之后，交互方法还包括：移动至目标场景内的目标位置，其中，目标位置为机器人在接收目标指令之前所在的初始位置，或者，目标位置为用户设定的预设位置。

27、在上述技术方案中，在机器人向目标对象执行目标指令所指示的目标任务之后，机器人通过其上的移动装置带动其整体移动到其在接收用户的目标指令之前所在的初始位置，或者，机器人通过其上的移动装置带动其整体移动到用户设定的预设位置，便于用户掌握机器人的待机位置，以便快速开启下一次寻人操作。

28、根据本技术的第二个方面，提出了一种交互装置，该装置用于机器人置，交互装置包括：接收单元，用于接收用户的目标指令，目标指令用于指示机器人对目标对象执行目标任务；处理单元，用于根据目标场景地图确定目标对象在目标场景内的位置信息；处理单元还用于，根据目标场景地图和位置信息确定第一移动路线；移动单元，用于沿第一移动路线向目标对象移动；交互单元，用于对目标对象执行目标任务。

29、本技术提供的交互装置，用于控制机器人工作，以使机器人对用户完成相应的交互任务。其中，上述机器人上设置有检测装置以及移动装置。

30、具体地，本技术所提供的交互装置包括接收单元、处理单元、移动单元以及交互单元。在接收单元接收到用户的目标指令之后，处理单元调取机器人存储装置内预存储的目标场景地图，并基于该目标场景地图在目标场景内自主寻找上述目标指令所指示的目标对象，以对该目标对象在目标场景内具体的位置信息进行确定。在此基础上，在处理单元确定目标对象的具体位置信息之后，处理单元基于目标对象的具体位置信息以及目标场景地图，自主规划机器人移动至目标对象所在位置处所需的行动路线即第一移动路线。移动单元控制机器人按照该第一移动路线通过其上的移动装置带动其整体朝向目标对象进行移动，直至机器人移动至目标对象的所在位置，移动单元控制机器人停止移动。在移动单元控制机器人移动到目标对象的所在位置处之后，交互单元基于用户指令控制机器人主动与目标对象进行交互，以完成用户指令所指示的目标任务。这样，无需用户手动控制，机器人根据用户下发的目标指令，即可自动规划路线，并进行自主寻人以及交互任务，丰富了机器人的交互功能，满足了用户的使用需求。

31、根据本技术的第三个方面，提出了另一种交互装置，包括：存储器，存储有程序或指令；处理器，处理器执行程序或指令时实现如上述任一技术方案中的交互方法的步骤。因此，本技术第三个方面所提出的交互装置具备上述第一个方面任一技术方案中的交互方法的全部有益效果，在此不再赘述。

32、根据本技术的第四个方面，提出了一种机器人，包括：底盘，底盘上设置有移动装置；主体，设置在底盘上，主体上设置有检测装置和物品存取装置；上述第三个方面技术方案中的交互装置，交互装置设置在主体内，交互装置控制移动装置移动或转动，以及交互装置控制检测装置对目标场景进行目标检测。

33、本技术第四个方面所提出的机器人包括上述第三个方面技术方案中的交互装置。因此，本技术第四个方面所提出的机器人，具备上述第三个方面技术方案中的交互装置的全部有益效果，在此不再赘述。

34、其中，上述机器人不限于扫地机器人、大厅机器人、儿童陪伴机器人、机场智能机器人、智能问答机器人以及家庭服务机器人等具备自主移动功能的移动设备，在此不作具体限制。

35、在机器人的工作过程中，通过其中的交互装置控制检测装置进行目标检测，以及通过其中的交互装置控制移动装置进行移动。

36、具体地，本技术所提出的机器人具备自主交互功能，在机器人接收到用户对目标对象执行某个目标任务的指令之后，交互装置基于目标场景地图自主规划寻人路径，并控制底盘上的移动装置带动机器人整体进行移动，以及控制主体上的检测装置对机器人的周围环境进行旋转检测，以确定目标对象的所在位置。在此基础上，交互装置自主规划移动路线，并控制移动装置按照规划的移动路线进行移动，在机器人移动至目标对象所在的位置之后，交互装置控制机器人主动与目标对象进行交互，以完成目标指令所指示的交互任务。

37、根据本技术第四个方面所提出的机器人，还可以具有以下附加技术特征：

38、在上述技术方案中，主体包括：第一主体，设置在底盘上，物品存取装置设置在第一主体上；第二主体，设置在第一主体上，与第一主体可转动地连接，检测装置设置在第二主体上；其中，在交互装置控制检测装置对目标场景进行目标检测的过程中，交互装置控制移动装置和/或第二主体转动，以调整检测装置的检测角度。

39、在该技术方案中，上述主体具体可包括第一主体以及第二主体。其中，第一主体设置在底盘上，第二主体设置在第一主体上，上述检测装置设置在第二主体上，且第二主体与第一主体之间可转动地连接。

40、在此基础上，在交互装置控制检测装置对机器人的周围环境进行旋转检测的过程中，交互装置可控制移动装置单独旋转，以使移动装置带动底盘、第一主体以及第二主体旋转，从而调整检测装置的检测方向；交互装置还可控制第二主体带动检测装置单独旋转，以调整检测装置的检测方向；交互装置还可控制移动装置以及第二主体配合旋转，以调整检测装置的检测方向。对于交互装置调整检测装置的检测方向的具体方式，本领域技术人员可根据实际情况进行设置，在此不作具体限制。

41、根据本技术的第五个方面，提出了一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现如上述任一技术方案中的交互方法。因此，本技术第五个方面所提出的可读存储介质具备上述第一个方面任一技术方案中的交互方法的全部有益效果，在此不再赘述。

42、根据本技术的第六个方面，提出了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一技术方案中的交互方法。因此，本技术第六个方面所提出的计算机程序产品具备上述第一个方面任一技术方案中的交互方法的全部有益效果，在此不再赘述。

43、本技术的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本技术的实践了解到。