全自动无人驾驶系统车库门关门管理方法、设备及介质与流程

本发明涉及列车信号控制系统，尤其是涉及一种全自动无人驾驶系统车库门关门管理方法、设备及介质。

背景技术：

1、全自动无人驾驶系统出于提高发车频率，减少派班员工作量的目的，势必要求信号系统考虑列检库、洗车库的车库门管理。而其中车库门关门是涉及安全的操作，要避免列车或工作人员与即将关闭的车库门相撞。由于土建限制，车库门安装位置不能满足由ci(联锁)单独管理的要求，由于ci判断列车占用情况只能以区段为单位，故需要zc(区域控制器)区域控制器基于移动授权，精确的列车位置状态等来确保移动中的列车不会与即将关闭的车库门相撞，同时ats(自动列车监控系统)自动根据运营计划或调度员下发车库门关门命令，三者配合完成车库门关门管理。所以ci作为执行主体如何与zc/ats进行交互，确保列车不会与库门相撞就显得尤为重要。

2、见过检索，中国专利公开号cn110920676a公开了对于车库门关门管理方法，具体公开了ci在收到tias(行车综合自动化系统)的关门命令后，立即驱动目标车库门的防护信号机关闭，同时检查车库门关门的触发条件满足(车库门控制模式不为本地控制，且车库门未故障，且车库门未设置旁路，且车库门不为关闭状态)，且车库门防护区段的spks(工作人员保护钥匙开关)未按下，之后根据防护区段空闲状态判断是否需要zc介入，若防护区段空闲，则向所述目标车库门的执行机构输出关闭车库门指令；若防护区段不是全部空闲，则向zc发送车库门关门请求，zc回复的关闭车库门许可，则向所述目标车库门的执行机构输出关闭车库门指令。以上任意条件不满足，则清除关闭目标车库门的命令。

3、但是该现有专利存在以下几个缺陷：

4、(1)没有安全风险时直接关闭信号，影响系统正常运营；

5、现有专利中ci在收到tias(行车综合自动化系统)的关门命令后，立即关闭防护信号。该操作不合理，首先tias是非安全系统，存在调度员可能错误下发命令的可能，此时关信号，导致列车eb(紧急停车)，影响系统运营。如果车库门关门条件不满足，没有列车或工作人员与车库门相撞的风险，就直接关闭信号，同样可能导致列车eb(紧急停车)，影响系统运营。

6、(2)出入库进路办理，但车库门防护区段空闲，存在列车与库门相撞的风险；

7、现有专利只确认了防护区段的空闲状态，未考虑出入库进路办理后，列车还未进入车库门防护区段，此时输出车库门关闭指令，待列车驶入防护区段才能清除关门指令，此时已不满足制动距离需要，会导致列车与库门相撞。

技术实现思路

1、本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种高安全性的全自动无人驾驶系统车库门关门管理方法、设备及介质，从而解决了因未考虑车未压入库门防护区段直接关闭库门存在的安全隐患和过早关闭防护信号影响系统运营的问题。

2、本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

3、根据本发明的第一方面，提供了一种全自动无人驾驶系统车库门关门管理方法，该方法只有车库门处于关门过程，或未处于打开且锁闭状态，有列车与车库门相撞的风险时，关闭车库门防护信号机，所述方法包括：

4、步骤a，关门请求逻辑处理过程；

5、步骤b，关门驱动输出过程；

6、步骤c，取消关门请求逻辑处理过程；

7、步骤d，进路及信号机防护过程。

8、作为优选的技术方案，所述的步骤a，关门请求逻辑处理过程为：ci在收到ats发送的关闭车库门命令后，根据车库门状态、车库门联锁防护区域的进路状态及空闲状态、spks激活状态判断是否生成关门请求有效信息；同时把关门请求送给zc，用于启动zc判断内侧车库门管理域是否有列车与库门相撞的风险。

9、作为优选的技术方案，所述的步骤a，关门请求逻辑处理过程具体包括以下步骤：

10、步骤s1，判断车库门状态是否满足关门请求条件；

11、步骤s2，在s1成立的前提下，判断车库门联锁防护区域是否满足关门请求条件；

12、步骤s3，在s2成立的前提下，判断车库门关联的spks是否未激活；

13、步骤s4，在s3成立的前提下，生成关门请求有效信息，并发送给zc；

14、步骤s5，判断关门请求有效是否超过最大关门时间，若为是，执行s6，解除关门请求有效，否则返回s1，持续判断以上条件；

15、步骤s6，以上s1～s3任意一个条件不满足，解除关门请求有效。

16、作为优选的技术方案，所述的步骤s1中的关门请求条件包括：车库门控制模式为远程控制，且车库门未故障，且车库门未设置旁路，且车库门不为关闭状态。

17、作为优选的技术方案，所述的步骤s2中的满足关门请求条件包括：车库门联锁防护区域未处于进路锁闭状态且该区域空闲，或相关道岔锁在不通往该车库门位置。

18、作为优选的技术方案，所述的步骤b，关门驱动输出过程具体为：

19、在ci计算的关门请求有效基础上，收到zc发送的车库门关门确认有效后进行关门驱动输出。

20、作为优选的技术方案，若所述ci给zc发送过取消关门请求，在关门条件均成立基础上，延时设定时间后，则向目标车库门的执行机构输出关门驱动指令。

21、作为优选的技术方案，若所述ci给zc发送过取消关门请求有效，ci重启并重新开始计时。

22、作为优选的技术方案，所述的步骤c，取消关门请求逻辑处理过程以下几种场景：

23、场景1：ci初始化后，延时设定时间，才使取消关门有效；

24、场景2：若ci给zc发送过关门请求有效，还未收到zc发送的关门确认信息时，关门请求条件不满足，此时ci计算取消关门有效；

25、场景3：若ci给车库门发送过车库门关门驱动指令，期间关门请求失效，ci会延时设定时间，才使取消关门请求有效，确保zc不会提前取消防护区域；

26、场景4：若ci给车库门发送过车库门关门驱动指令，ci重启并记录关门过程，重新开始计时，确保zc不会提前取消防护区域；

27、场景5：若ci给车库门发送过车库门关门驱动指令，并超过最大关门时间，ci会延时设定时间，才使取消关门请求有效，确保zc不会提前取消防护区域；

28、场景6：若ci给车库门发送过车库门关门驱动指令，在最大关门时间内，检测到车库门已关闭且锁闭，使取消关门请求有效，zc取消防护区域。

29、作为优选的技术方案，所述步骤d，进路及信号机防护过程具体包括：

30、车库门未处于关门过程中，即取消关门请求有效时，才允许建立经过联锁防护区域的进路。

31、根据本发明的第二方面，提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现所述的方法。

32、根据本发明的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现所述的方法。

33、与现有技术相比，本发明具有以下优点：

34、1、本发明只有车库门处于关门过程，或未处于打开且锁闭状态，有列车与车库门相撞的风险时，关闭车库门防护信号机，解决了没有安全风险时过早关闭信号影响系统运营的问题，提高了系统的可用性，降低了对线路正常运营的影响。

35、2、本发明关门请求逻辑中要求车库门联锁防护区域未处于进路锁闭状态且该区域空闲，或相关道岔锁在不通往该车库门位置，只要出入库进路建立，车库门防护区段锁闭后，就不会输出关门驱动，不会存在库门关闭与列车相撞的风险，解决了车未压入车库门防护区段时直接关闭库门存在的安全隐患。

36、3、本发明增加了区域控制器和联锁之间的信息交互，由联锁判断满足车库门关门请求后，向区域控制器发出关门申请；区域控制器在判断条件满足后，授权联锁驱动关门命令。车库门关门任务结束后，由联锁发起取消车库门关门申请，区域控制器接收到联锁的取消关门申请后，解除对相关区域的防护。通过两个安全系统之间的信息交互，加强了车库门关门操作的安全性。