1.本实用新型涉及机器人，具体涉及挂轨式机器人。
背景技术：
2.挂轨式机器人在行走或者启停时，或者遇到轨道不平整，轨道上有细小障碍物，可能会出现左右或者上下晃动的情况。
技术实现要素：
3.本实用新型所解决的技术问题：挂轨式机器人晃动。
4.为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：挂轨机器人稳定机构，包括若干对x向防晃单元，任一对x向防晃单元位于轨道的左右两侧，任一x向防晃单元包括与机器人主体铰接的压紧架、连接压紧架和机器人主体的弹性组件、安装在压紧架上的压紧轮。
5.任一对x向防晃单元分布在轨道的左右两侧，在弹性组件的作用下，任一对x向防晃单元的压紧轮压紧在轨道上。
6.轨道上运行的机器人左右晃动时，弹性组件被动受压或拉伸，抵消机器人左右晃动作用力，保持机器人稳定。至少，本实用新型的稳定机构能够防止机器人x向晃动，即水平的左右向晃动。同时，由于压紧轮与轨道之间存在摩擦力，因此，本实用新型的稳定机构对机器人相对轨道的上下晃动起到一定的限制作用。
7.本实用新型的稳定机构，能够提高机器人在运行过程中的稳定性，减轻轮组磨损。同时，解决因机器人晃动导致的视频采集时存在的画面抖动，模糊的技术问题。
附图说明
8.下面结合附图对本实用新型做进一步的说明：
9.图1为挂轨机器人的示意图；
10.图2为图1中机器人主体10的示意图；
11.图3为图1中x向防晃单元30的示意图；
12.图4为图2的爆炸图。
13.图中符号说明：
14.10、机器人主体；11、驱动轮；13、方形孔；14、压紧架仿形槽；
15.30、x向防晃单元；31、压紧架；310、条形孔；32、压紧轮；33、长螺栓；330、长螺栓头；34、弹簧；35、限位套；36、螺母；37、铰接用的螺栓。
具体实施方式
16.结合图1、图3、图4，挂轨机器人稳定机构，包括若干对x向防晃单元30，任一对x向防晃单元位于轨道的左右两侧，任一x向防晃单元包括与机器人主体10铰接的压紧架31、连接压紧架和机器人主体的弹性组件、安装在压紧架上的压紧轮32。
17.机器人主体10呈凹形，一对驱动轮11位于凹形中，轨道穿过凹形，一对驱动轮位于轨道上，若干对x向防晃单元30位于轨道左右两侧。在驱动轮11的驱动下，机器人沿轨道运行。在弹性组件的作用下，任一对x向防晃单元30的压紧轮32压紧在轨道左右两侧。轨道上运行的机器人左右晃动时，弹性组件被动受压或拉伸，抵消机器人晃动作用力，保持机器人稳定。
18.作为一种选择，x向防晃单元30的数量为两对，第一对x向防晃单元设置在机器人主体10前端的左右两侧，第二对x向防晃单元设置在机器人主体后端的左右两侧。如此设计，机器人在轨道上具有较好的稳定性。
19.结合图3、图4，弹性组件包括长螺栓33、弹簧34、限位套35、螺母36，长螺栓连接机器人主体10和压紧架31，压紧架与长螺栓活动配合，弹簧和限位套设置在长螺栓上，弹簧的一端与压紧架相抵，弹簧的另一端与限位套相抵，螺母螺接在长螺栓上，对限位套进行限位。任意一对x向防晃单元30相向设置，夹紧在轨道左右两侧。
20.长螺栓头330呈方形状，机器人主体10上设有与长螺栓头配合的方形孔13。如此，能够避免长螺栓33自转，保证x向防晃单元30结构的稳定。
21.如图2，机器人主体10上设有压紧架仿形槽14，压紧架31配合在所述压紧架仿形槽中。铰接用的螺栓37上下穿过压紧架31及所述压紧架仿形槽14，使机器人结构精简、收敛，避免突兀结构的出现，而且拆装方便。
22.如图4，压紧架31上设有条形孔310，长螺栓33穿过条形孔，条形孔为压紧架围绕所述铰接用的螺栓37摆动提供了条件，即，条形孔的开设，避免压紧架与长螺栓33发生干涉。
23.以上内容仅为本实用新型的较佳实施方式，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。
技术特征：
1.挂轨机器人稳定机构，包括若干对x向防晃单元(30)，任一对x向防晃单元位于轨道的左右两侧，其特征在于：任一x向防晃单元包括与机器人主体(10)铰接的压紧架(31)、连接压紧架和机器人主体的弹性组件、安装在压紧架上的压紧轮(32)。2.如权利要求1所述的挂轨机器人稳定机构，其特征在于：x向防晃单元(30)的数量为两对，第一对x向防晃单元设置在机器人主体(10)前端的左右两侧，第二对x向防晃单元设置在机器人主体后端的左右两侧。3.如权利要求1所述的挂轨机器人稳定机构，其特征在于：弹性组件包括长螺栓(33)、弹簧(34)、限位套(35)、螺母(36)，长螺栓连接机器人主体(10)和压紧架(31)，压紧架与长螺栓活动配合，弹簧和限位套设置在长螺栓上，弹簧的一端与压紧架相抵，弹簧的另一端与限位套相抵，螺母螺接在长螺栓上，对限位套进行限位。4.如权利要求3所述的挂轨机器人稳定机构，其特征在于：长螺栓头(330)呈方形状，机器人主体(10)上设有与长螺栓头配合的方形孔(13)。5.如权利要求3所述的挂轨机器人稳定机构，其特征在于：机器人主体(10)上设有压紧架仿形槽(14)，压紧架(31)配合在所述压紧架仿形槽中。6.如权利要求3所述的挂轨机器人稳定机构，其特征在于：压紧架(31)上设有条形孔(310)，长螺栓(33)穿过条形孔。
技术总结
本实用新型公开了挂轨机器人稳定机构，包括若干对X向防晃单元，任一对X向防晃单元位于轨道的左右两侧，任一X向防晃单元包括与机器人主体铰接的压紧架、连接压紧架和机器人主体的弹性组件、安装在压紧架上的压紧轮。轨道上运行的机器人左右晃动时，弹性组件被动受压或拉伸，抵消机器人晃动作用力，保持机器人稳定。同时，由于压紧轮与轨道之间存在摩擦力，因此，本实用新型的稳定机构对机器人相对轨道的上下晃动起到一定的限制作用。下晃动起到一定的限制作用。下晃动起到一定的限制作用。
技术研发人员：胡昌
受保护的技术使用者：大仓机器人科技（佛山）有限公司
技术研发日：2022.01.10
技术公布日：2022/7/12