1.本实用新型涉及机械爪技术领域，特别是一种机械加工机器人的多功能机械爪及机械加工机器人。
背景技术：2.机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件，或者操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
3.现有的机械爪在使用的过程中一般抓取物体的大小较为恒定，导致在抓取较小的物体时，容易抓取不够稳固造成物体的滑落，或者就需要企业另外采购体积较小的机械爪，从而增加生产成本。
技术实现要素：4.本实用新型的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种机械加工机器人的多功能机械爪及机械加工机器人。
5.本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：一种机械加工机器人的多功能机械爪，包括机械爪本体和小型抓取机构，所述机械爪本体的一侧转动连接有旋转爪臂，所述旋转爪臂的内部固定安装有转动电机，所述转动电机的一侧转动连接有转轴，所述转轴的外表面固定安装有齿轮，所述旋转爪臂的内部滑动连接有与齿轮相啮合的滑动伸缩臂，所述滑动伸缩臂的一侧固定安装有小型抓取机构。
6.优选的，所述旋转爪臂的内部设置有与齿轮相适配的转动槽，所述旋转爪臂的内部设置有与滑动伸缩臂相适配的滑动槽，所述旋转爪臂的转动槽与旋转爪臂的滑动槽连通。
7.优选的，所述旋转爪臂滑动槽的一侧固定连接有限位杆，所述滑动伸缩臂的一侧设置有与限位杆相适配的限位槽。
8.优选的，所述小型抓取机构包括抓取气缸、抓取板、橡胶摩擦板、感应柱和压力传感片，所述滑动伸缩臂的一端固定连接有安装板，所述安装板的顶部固定安装有抓取气缸，所述抓取气缸输出轴的底部固定连接有抓取板，所述抓取板内壁的底部固定连接有感应柱，所述抓取板内壁的顶部固定安装有压力传感片，所述抓取板的底部固定安装有橡胶摩擦板。
9.优选的，所述感应柱和压力传感片的数量均为两个，所述抓取板为中部镂空的记忆性软塑料材质。
10.优选的，所述旋转爪臂的数量为三个，三个所述旋转爪臂圆周等距分布在机械爪本体上，所述机械爪本体上设置有与旋转爪臂相适配的转动槽。
11.本技术还提出了一种机械加工机器人，具有上述的机械加工机器人的多功能机械
爪。
12.本实用新型具有以下优点：
13.该机械加工机器人的多功能机械爪，通过转动电机带动转轴进行转动，从而带动齿轮进行转动，齿轮转动带动与其啮合的滑动伸缩臂沿着限位杆的方向进行移动，使得滑动伸缩臂伸出旋转爪臂伸缩槽的内部，然后抓取气缸作业通过输出轴使得抓取板进行移动，抓取板与需要抓取的物体进行接触，并根据其形状对其进行包裹抓取，能够更加稳固的抓取物品，同时感应柱在物品的压力下移动并接触压力传感片，然后抓取气缸停止作业，能够对抓取物品的力度进行限定，防止过大的抓去力对物品造成损坏，该装置能够对体积较小的物品进行进准且稳固的夹持，不需要再使用较小体积的机械爪，能够大大节省成本。
附图说明
14.图1为本实用新型的结构示意图；
15.图2为本实用新型的正剖面结构示意图；
16.图3为本实用新型的侧剖面结构示意图；
17.图4为本实用新型的小型抓取机构结构示意图；
18.图中：1-机械爪本体，2-旋转爪臂，3-小型抓取机构，301-抓取气缸，302-抓取板，303-橡胶摩擦板，304-感应柱，305-压力传感片，4-转动电机，5-齿轮，6-转轴，7-滑动伸缩臂，8-限位杆，9-限位槽，10-安装板。
具体实施方式
19.下面结合附图对本实用新型做进一步的描述，但本实用新型的保护范围不局限于以下所述。
20.实施例一
21.如图1-4所示，一种机械加工机器人的多功能机械爪，包括机械爪本体1和小型抓取机构3，机械爪本体1的一侧转动连接有旋转爪臂2，旋转爪臂2的内部固定安装有转动电机4，转动电机4的一侧转动连接有转轴6，转轴6的外表面固定安装有齿轮5，旋转爪臂2的内部滑动连接有与齿轮5相啮合的滑动伸缩臂7，滑动伸缩臂7的一侧固定安装有小型抓取机构3，通过转动电机4带动转轴6进行转动，从而带动齿轮5进行转动，齿轮5转动带动与其啮合的滑动伸缩臂7沿着限位杆8的方向进行移动，滑动伸缩臂7伸出旋转爪臂2伸缩槽的内部，使得小型抓取机构3能够进行作业。
22.作为本实用新型的一种可选技术方案：旋转爪臂2的内部设置有与齿轮5相适配的转动槽，旋转爪臂2的内部设置有与滑动伸缩臂7相适配的滑动槽，旋转爪臂2的转动槽与旋转爪臂2的滑动槽连通。
23.作为本实用新型的一种可选技术方案：旋转爪臂2滑动槽的一侧固定连接有限位杆8，滑动伸缩臂7的一侧设置有与限位杆8相适配的限位槽9，通过限位杆8在限位槽9的内部进行滑动，从而对滑动伸缩臂7的滑动距离进行限定。
24.作为本实用新型的一种可选技术方案：小型抓取机构3包括抓取气缸301、抓取板302、橡胶摩擦板303、感应柱304和压力传感片305，滑动伸缩臂7的一端固定连接有安装板10，安装板10的顶部固定安装有抓取气缸301，抓取气缸301输出轴的底部固定连接有抓取
板302，抓取板302内壁的底部固定连接有感应柱304，抓取板302内壁的顶部固定安装有压力传感片305，抓取板302的底部固定安装有橡胶摩擦板303，通过抓取气缸301作业通过输出轴使得抓取板302进行移动，抓取板302与需要抓取的物体进行接触，并根据其形状对其进行包裹抓取，能够更加稳固的抓取物品，通过橡胶摩擦板303增加与物品之间的摩擦更加稳固的抓取物品。
25.作为本实用新型的一种可选技术方案：感应柱304和压力传感片305的数量均为两个，抓取板302为中部镂空的记忆性软塑料材质，通过感应柱304在物品的压力下移动并接触压力传感片305，然后抓取气缸301停止作业，能够对抓取物品的力度进行限定，防止过大的抓去力对物品造成损坏。
26.作为本实用新型的一种可选技术方案：旋转爪臂2的数量为三个，三个旋转爪臂2圆周等距分布在机械爪本体1上，机械爪本体1上设置有与旋转爪臂2相适配的转动槽，通过旋转爪臂2旋转能够抓取较大体积的物品。
27.本实用新型的工作过程如下：该机械加工机器人的多功能机械爪，通过转动电机4带动转轴6进行转动，从而带动齿轮5进行转动，齿轮5转动带动与其啮合的滑动伸缩臂7沿着限位杆8的方向进行移动，使得滑动伸缩臂7伸出旋转爪臂2伸缩槽的内部，然后抓取气缸301作业通过输出轴使得抓取板302进行移动，抓取板302与需要抓取的物体进行接触，并根据其形状对其进行包裹抓取，能够更加稳固的抓取物品，同时感应柱304在物品的压力下移动并接触压力传感片305，然后抓取气缸301停止作业，能够对抓取物品的力度进行限定，防止过大的抓去力对物品造成损坏，该装置能够对体积较小的物品进行进准且稳固的夹持，不需要再使用较小体积的机械爪，能够大大节省成本。
28.实施例二
29.本实施例的工作原理和结构与实施例一基本相同，不同的结构在于：所述旋转爪臂2的数量为四个，四个所述旋转爪臂2圆周等距分布在机械爪本体1上，所述机械爪本体1上设置有与旋转爪臂2相适配的转动槽。
30.实施例三
31.本实施例的工作原理和结构与实施例一基本相同，不同的结构在于：所述旋转爪臂2的数量为五个，五个所述旋转爪臂2圆周等距分布在机械爪本体1上，所述机械爪本体1上设置有与旋转爪臂2相适配的转动槽。
32.实施例四
33.基于上述的实施例一至实施例三，本实施例还提出了一种机械加工机器人，具有上述实施例一至实施例三任意一所述机械加工机器人的多功能机械爪。
34.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。