一种多轴水平多关节机器人手臂的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，特别是一种多轴水平多关节机器人手臂。


背景技术：

2.机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。机器人的手臂是机器人完成工作的重要工具，但是现有的机器人手臂在进行水平抓取时，机械臂多为一个电机进行驱动作业，导致机器人在抓取较重的货物是较为吃力。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种多轴水平多关节机器人手臂。
4.本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：一种多轴水平多关节机器人手臂，包括固定底座，所述固定底座的顶部设置有转动底座，所述转动底座的顶部设置有第一转动臂，所述第一转动臂的顶部固定连接有第一连板，所述第一连板的一侧固定连接有第一固定杆，所述第一固定杆的外表面转动连接有第一转动板，所述第一转动板的一侧固定连接有第一从动齿轮，所述第一转动板的一端固定连接有第二转动臂，所述第一转动臂的两侧设置有第一驱动装置。
5.优选的，所述第一连板的数量为两个，两个所述第一连板对称分布在第一固定杆的两端，所述第一转动板的数量为两个，两个所述第一转动板对称分布在第二转动臂的一侧。
6.优选的，所述第一驱动装置包括第一驱动电机和第一驱动齿轮，所述第一连板的一侧固定安装有第一驱动电机，所述第一驱动电机输出轴的一端固定安装有与第一从动齿轮相啮合的第一驱动齿轮，所述第一驱动装置的数量为两个。
7.优选的，所述第二转动臂的一侧固定连接有第二连板，所述第二连板的数量为两个，两个所述第二连板相靠近的一侧固定连接有第二固定杆，所述第二固定杆的外表面转动连接有第二转动板，所述第二连板的一侧固定安装有第二驱动装置。
8.优选的，所述第二转动板的一侧固定连接有第三转动臂，所述第二转动板的一侧固定安装有第二从动齿轮，所述第二转动板的数量为两个。
9.优选的，所述固定底座的顶部转动连接有转动底座，所述转动底座的顶部固定安装有转动电机，所述转动电机输出轴的一端固定安装有第一转动臂。
10.优选的，所述转动电机的数量为两个，两个所述转动电机对称分布在第一转动臂的两侧。
11.本实用新型具有以下优点：
12.该多轴水平多关节机器人手臂，通过第一转动臂两侧的第一驱动电机作业带动两
个第一驱动齿轮进行转动，两个第一驱动齿轮的转动带动第一从动齿轮进行转动，从而带动第二转动臂围绕第一固定杆进行转动，通过两个第二驱动电机作业带动第二驱动齿轮进行转动带动第二从动齿轮进行转动，从而带动第三转动臂进行转动，该装置通过两个电机同时作业带动转动臂进行转动，能够为转动臂提供较高的动力，使得机械臂在搬运较为沉重的货物时较为轻松，加快搬运的速度和效率。
附图说明
13.图1为本实用新型实施例一的结构示意图；
14.图2为本实用新型实施例一的第一转动臂结构示意图；
15.图3为本实用新型实施例一的第二转动臂结构示意图；
16.图4为本实用新型实施例一的第三转动臂结构示意图。
17.图中：1-固定底座，2-转动底座，3-转动电机，4-第一转动臂，5-第一驱动装置，501
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第一驱动电机，502-第一驱动齿轮，6-第一固定杆，7-第二转动臂，8-第二驱动装置，801
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第二驱动电机，802-第二驱动齿轮，9-第一从动齿轮，10-第一转动板，11-第二固定杆，12
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第三转动臂，13-第二从动齿轮，14-第二转动板，15-第一连板，16-第二连板。
具体实施方式
18.下面结合附图对本实用新型做进一步的描述，但本实用新型的保护范围不局限于以下所述。
19.实施例一，如图1-4所示，一种多轴水平多关节机器人手臂，包括固定底座1，固定底座1的顶部设置有转动底座2，转动底座2的顶部设置有第一转动臂4，第一转动臂4的顶部固定连接有第一连板15，第一连板15的一侧固定连接有第一固定杆6，第一固定杆6的外表面转动连接有第一转动板10，第一转动板10的一侧固定连接有第一从动齿轮9，第一转动板 10的一端固定连接有第二转动臂7，第一转动臂4的两侧设置有第一驱动装置5。
20.作为本实用新型的一种可选技术方案：第一连板15的数量为两个，两个第一连板15对称分布在第一固定杆6的两端，第一转动板10的数量为两个，两个第一转动板10对称分布在第二转动臂7的一侧。
21.作为本实用新型的一种可选技术方案：第一驱动装置5包括第一驱动电机501和第一驱动齿轮502，第一连板15的一侧固定安装有第一驱动电机501，第一驱动电机501输出轴的一端固定安装有与第一从动齿轮9相啮合的第一驱动齿轮502，第一驱动装置5的数量为两个，通过第一转动臂4两侧的第一驱动电机501作业带动两个第一驱动齿轮502进行转动，两个第一驱动齿轮502的转动带动第一从动齿轮9进行转动，从而带动第二转动臂7围绕第一固定杆6进行转动。
22.作为本实用新型的一种可选技术方案：第二转动臂7的一侧固定连接有第二连板16，第二连板16的数量为两个，两个第二连板16相靠近的一侧固定连接有第二固定杆11，第二固定杆11的外表面转动连接有第二转动板14，第二连板16的一侧固定安装有第二驱动装置8，通过两个第二驱动电机801作业带动第二驱动齿轮802进行转动带动第二从动齿轮13进行转动，从而带动第三转动臂12进行转动。
23.作为本实用新型的一种可选技术方案：第二转动板14的一侧固定连接有第三转动
臂12，第二转动板14的一侧固定安装有第二从动齿轮13，第二转动板14的数量为两个。
24.作为本实用新型的一种可选技术方案：固定底座1的顶部转动连接有转动底座2，转动底座2的顶部固定安装有转动电机3，转动电机3输出轴的一端固定安装有第一转动臂4。
25.作为本实用新型的一种可选技术方案：转动电机3的数量为两个，两个转动电机3对称分布在第一转动臂4的两侧。
26.本实用新型的工作过程如下：该多轴水平多关节机器人手臂，通过第一转动臂4两侧的第一驱动电机501作业带动两个第一驱动齿轮502进行转动，两个第一驱动齿轮502的转动带动第一从动齿轮9进行转动，从而带动第二转动臂7围绕第一固定杆6进行转动，通过两个第二驱动电机801作业带动第二驱动齿轮802进行转动带动第二从动齿轮13进行转动，从而带动第三转动臂12进行转动，该装置通过两个电机同时作业带动转动臂进行转动，能够为转动臂提供较高的动力，使得机械臂在搬运较为沉重的货物时较为轻松，加快搬运的速度和效率。
27.实施例二，本实施例在上述实施例的基础上在第三转动臂12的一端固定安装抓取机构，从而能够进行抓取作业。
28.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。