一种角度可变的机械臂抓手

1.本实用新型涉及物料抓取技术领域，特别是涉及一种角度可变的机械臂抓手。


背景技术：

2.机械抓手是机械臂末端执行器重要类型，机械抓手中的爪手(手指)并不是越多越好，不同数量的爪手适应不同的场合。
3.现有技术中，机械抓手中爪手数目固定，爪手位置角固定不可调节，因此在不同的场合时，由于需要不同数量的抓手，就会导致需要不同类型的机械抓手，从而提高了使用成本，因此亟待一种角度可变的机械臂抓手，通过改变抓手之间的角度，来实现抓手数量的变化，从而可以使得机械臂抓手适应不同的场合，降低了使用成本。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是提供一种角度可变的机械臂抓手，以解决上述现有技术存在的问题，能够实现改变抓手之间的角度，从而使得抓手数量发生变化，以使得机械臂抓手适应不同的场合，降低了使用成本。
5.为实现上述目的，本实用新型提供了如下方案：本实用新型提供一种角度可变的机械臂抓手，包括安装架，所述安装架底端固接有外环板，所述外环板内设置有内环板；
6.固定件，设置在所述外环板与所述内环板之间，所述固定件与所述外环板固接，所述固定件与所述内环板滑动连接；
7.移动件，设置在所述外环板与所述内环板之间，所述移动件与所述外环板滑动连接，所述移动件与所述内环板固接，所述固定件与所述移动件间隔设置；
8.驱动部，设置在所述安装架上，所述驱动部位于所述内环板上方，所述驱动部用于驱动所述内环板上下移动；
9.调节部，设置在所述安装架上，所述调节部位于所述驱动部上方，所述调节部用于驱动所述内环板旋转。
10.优选的，所述固定件包括两相对设置的固定抓手，所述外环板内壁固接有外环固定座，所述外环固定座与所述固定抓手一端铰接，所述内环板外壁滑动连接有内环滑动座，所述内环滑动座上铰接有内外环铰接板，所述内外环铰接板另一端与所述固定抓手铰接。
11.优选的，所述移动件包括两相对设置的移动抓手，所述移动抓手与所述固定抓手间隔设置，所述外环板内壁滑动连接有外环滑动座，所述外环滑动座与所述移动抓手一端铰接，所述内环板外壁固接有内环固定座，所述内环固定座上铰接有另一所述内外环铰接板，所述内外环铰接板另一端与所述移动抓手铰接。
12.优选的，所述外环板内壁和所述内环板外壁均开设有滑槽，所述外环滑动座通过所述滑槽与所述外环板滑动连接，所述内环滑动座通过所述滑槽与所述内环板滑动连接。
13.优选的，所述驱动部包括与所述安装架固接的气缸，所述气缸活动端与所述内环板顶端固接。
14.优选的，所述调节部包括与所述安装架固接的步进电机，所述步进电机位于所述气缸上方，且所述步进电机输出端与所述气缸固接。
15.优选的，所述安装架包括安装架底板，所述安装架底板顶端固接有安装架侧板，所述安装架侧板上固接有安装架支板，所述外环板与所述安装架底板底端固接，所述气缸与所述安装架底板和所述安装架支板转动连接，所述步进电机与所述安装架支板固接。
16.优选的，所述安装架底板与所述安装架侧板、所述安装架侧板与所述安装架支板连接处均固接有直角板。
17.本实用新型公开了以下技术效果：
18.1.通过驱动部带动内环板上下移动，从而实现固定件和移动件的张合，以对物品进行夹持。
19.2.通过调节部带动移动件旋转，使得移动件与固定件之间的角度发生变化，并最终使得移动件与固定件贴合，进而改变抓手数量，以适应不同的使用需求。
附图说明
20.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
21.图1为角度可变的机械臂抓手的立体图；
22.图2为角度可变的机械臂抓手的主视图；
23.其中，1-外环板，2-内环板，3-固定抓手，4-外环固定座，5-内环滑动座，6-内外环铰接板，7-移动抓手，8-外环滑动座，9-内环固定座，10-滑槽，11-气缸，12-步进电机，13-安装架底板，14-安装架侧板，15-安装架支板，16-直角板，17-安装架顶板。
具体实施方式
24.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
25.为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。
26.如图1-2，本实用新型提供一种角度可变的机械臂抓手，包括安装架，安装架底端固接有外环板1，外环板1内设置有内环板2；固定件，设置在外环板1与内环板2之间，固定件与外环板1固接，固定件与内环板2滑动连接；移动件，设置在外环板1与内环板2之间，移动件与外环板1滑动连接，移动件与内环板2固接，固定件与移动件间隔设置；驱动部，设置在安装架上，驱动部位于内环板2上方，驱动部用于驱动内环板2上下移动；调节部，设置在安装架上，调节部位于驱动部上方，调节部用于驱动内环板2旋转。
27.当对物品进行抓取时，驱动部工作，带动内环板2上下运动，内环板2带动固定件和移动件张合，以对物品进行抓取。当需要改变抓手数量时，调节件工作，带动内环板2旋转，
使得移动件跟随内环板2旋转，最终使得固定件与移动件贴合，从而改变抓手的数量。
28.进一步优化方案，固定件包括两相对设置的固定抓手3，外环板1内壁固接有外环固定座4，外环固定座4与固定抓手3一端铰接，内环板2外壁滑动连接有内环滑动座5，内环滑动座5上铰接有内外环铰接板6，内外环铰接板6另一端与固定抓手3铰接。固定抓手3设置有两个，固定抓手3通过外环固定座4被固定，使得固定抓手3不能旋转，当内环板2旋转时，固定抓手3的位置不发生变化。而内环滑动座5和外环固定座4配合，使得内环板2上下移动时，两固定抓手3可以实现开合。
29.进一步优化方案，移动件包括两相对设置的移动抓手7，移动抓手7与固定抓手3间隔设置，外环板1内壁滑动连接有外环滑动座8，外环滑动座8与移动抓手7一端铰接，内环板2外壁固接有内环固定座9，内环固定座9上铰接有另一内外环铰接板6，内外环铰接板6另一端与移动抓手7铰接。移动抓手7设置有两个，移动抓手7通过内环固定座9被固定，使得移动抓手7可以旋转，当内环板2旋转时，移动抓手7的位置发生变化，移动抓手7向固定抓手3的方向移动，最终移动抓手7与固定抓手3接触，使得四个抓手变为两个抓手。而外环滑动座8和内环固定座9配合，使得内环板2上下移动时，两移动抓手7可以实现开合。固定抓手3和移动抓手7间隔设置，使得内环板2无论是顺时针旋转还是逆时针旋转均可以实现固定抓手3与移动抓手7之间的距离调节。
30.进一步优化方案，外环板1内壁和内环板2外壁均开设有滑槽10，外环滑动座8通过滑槽10与外环板1滑动连接，内环滑动座5通过滑槽10与内环板2滑动连接。滑槽10的作用是用来对内环滑动座5和外环滑动座8进行限位，使得内环滑动座5和外环滑动座8不易脱落。
31.进一步优化方案，驱动部包括与安装架固接的气缸11，气缸11活动端与内环板2顶端固接。气缸11为内环板2上下移动提供动力，以便于内环板2的升降带动两固定抓手3和两移动抓手7的开合。
32.进一步优化方案，调节部包括与安装架固接的步进电机12，步进电机12位于气缸11上方，且步进电机12输出端与气缸11固接。步进电机12用来驱动气缸11和内环板2旋转，以便于调节移动抓手7的位置。
33.进一步优化方案，安装架包括安装架底板13，安装架底板13顶端固接有安装架侧板14，安装架侧板14上固接有安装架支板15，外环板1与安装架底板13底端固接，气缸11与安装架底板13和安装架支板15转动连接，步进电机12与安装架支板15固接。安装架底板13用来固定外环板1，而安装架支板15用来固定步进电机12。
34.本实用新型的一个实施例中，安装架侧板14顶端固接有安装架顶板17。安装架顶板17用来连接其他装置，例如用来起吊的挂钩(图中未示出)。
35.进一步优化方案，安装架底板13与安装架侧板14、安装架侧板14与安装架支板15连接处均固接有直角板16。直角板16起到进一步固定作用，从而提高本装置的连接牢固性。
36.使用过程：
37.当对物品进行抓取时，气缸11工作，带动内环板2上下运动，内环板2带动两固定抓手3和两移动抓手7张合，以对物品进行抓取。当需要改变抓手数量时，步进电机12工作，带动内环板2旋转，使得两移动抓手7跟随内环板2旋转，最终使得固定抓手3与移动抓手7贴合，从而改变抓手的数量。
38.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
39.以上所述的实施例仅是对本实用新型的优选方式进行描述，并非对本实用新型的范围进行限定，在不脱离本实用新型设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本实用新型的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本实用新型权利要求书确定的保护范围内。