一种机器人平台车的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人平台车。


背景技术：

2.随着社会的发展进步，越来越多的机器人进入家庭和学校，逐渐成为了人们生活学习中不可缺少的一部分。特别地，人们对机器人的功能需求越来越多样，因此，研究一种具备机器人基础功能，可在此基础之上易扩展个性化需求功能的机器人平台成为一个本领域技术人员亟待解决的问题，以满足机器人的发展需求。现有市场上的机器人平台各自封闭，功能单一，难以满足通用需求，导致了社会重复性开发浪费。
3.因此，亟需一种机器人平台车来解决上述问题。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是提供一种机器人平台车，以解决现有技术存在的问题，可解决机器人平台的通用性，并在此之上实现机器人功能的个性化。
5.为实现上述目的，本实用新型提供了如下方案：本实用新型提供一种机器人平台车，包括：上盒体，所述上盒体的底部设置有下盒体，所述上盒体顶面可拆卸连接有上端盖，所述下盒体的底面可拆卸连接有下端盖，所述上盒体侧面开设有两个测距孔和一个摄像孔，所述测距孔内设置有超声波模块，所述摄像孔内设置有摄像头，所述上盒体底面设置有主控板，所述下盒体和上盒体之间设置有连接机构，所述上盒体内腔底面固接有电源，所述下盒体两相对侧面分别设置有两个驱动机构，所述下盒体外壁上固接有抓取机构，所述主控板分别与所述电源、超声波模块、摄像头、驱动机构和抓取机构电性连接。
6.优选的，所述驱动机构包括驱动电机和车轮，所述驱动电机通过螺栓固接在所述下盒体内壁上，所述驱动电机输出端贯穿所述下盒体内壁，所述驱动电机输出端设置为矩形结构，所述车轮一侧开设有多边形孔，所述多边形孔内设置有联轴器，所述联轴器一端外壁与所述多边形孔相适配，所述联轴器另一端套设在所述驱动电机输出端外部且与所述驱动电机输出端形状适配，所述车轮的另一侧贯穿设置有安装螺栓，所述安装螺栓与所述车轮内壁、联轴器内壁和驱动电机输出端内壁通过螺纹连接，所述驱动电机与所述主控板电性连接。
7.优选的，所述抓取机构包括安装座，所述安装座与所述下盒体侧面通过螺钉连接，所述安装座侧面固接有连接板，所述连接板一侧面对称设置有两个转盘，其中一所述转盘中心通过转轴与所述连接板转动连接，两所述转盘周面分别设置有相互啮合的轮齿，所述连接板另一侧固接有转动电机，所述转动电机的输出端贯穿所述连接板与另一所述转盘中心固接，所述转盘的周面固接有连接杆的一端，所述连接杆的另一端铰接有抓取杆的一端，所述抓取杆的中部铰接有铰接杆的一端，所述铰接杆的另一端与所述连接板铰接，所述下盒体侧面开设有进线孔。
8.优选的，所述上盒体顶部开口处外壁和所述下盒体底部开口处外壁均开设有若干
缺口。
9.优选的，所述上盒体底面和所述下盒体顶面均开设有走线孔，两个所述走线孔相互连通。
10.优选的，所述连接机构包括连接螺栓，所述连接螺栓的顶部依次贯穿所述下盒体顶面、上盒体底面和主控板通过螺纹连接有连接螺母，所述连接螺母与所述主控板顶面抵接。
11.优选的，所述超声波模块的发射端和接收端分别设置在两个所述测距孔内，所述超声波模块的电路板固接在所述上盒体内壁上，所述电路板与所述主控板电性连接。
12.优选的，所述车轮设置为异形轮结构。
13.本实用新型公开了以下技术效果：本实用新型中的机器人平台车通过采用盒体连接结构构成机器人平台车外形，并通过主控板控制机器人平台车的动作。所述机器人平台车的整体结构简单，操作方便，扩展性强。其作为一个机器人平台，既实现了机器人的基本功能，又可以根据个性化的需求，拓展不同的功能，会有极大的意义。可适配多种机器人装置，无线路外置，可根据个性需要安装机器人装置，满足对机器人的个性化需求。
附图说明
14.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
15.图1为本实用新型一种机器人平台车的结构示意图；
16.图2为本实用新型中上盒体的结构示意图；
17.图3为本实用新型中下盒体的结构示意图；
18.图4为本实用新型中车轮的结构示意图；
19.其中，1、上盒体；2、下盒体；3、上端盖；4、下端盖；5、摄像头；6、主控板；7、电源；8、驱动电机；9、车轮；10、接收端；11、联轴器；12、安装螺栓；13、安装座；14、螺钉；15、连接板；16、转盘；17、轮齿；18、转动电机；19、连接杆；20、抓取杆；21、铰接杆；22、缺口；23、走线孔；24、进线孔；25、连接螺栓；26、连接螺母；27、发射端。
具体实施方式
20.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
21.为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。
22.参照图1-4，本实用新型提供一种机器人平台车，包括：上盒体1，上盒体 1的底部设置有下盒体2，上盒体1顶面可拆卸连接有上端盖3，下盒体2的底面可拆卸连接有下端盖4，上盒体1侧面开设有两个测距孔和一个摄像孔，测距孔内设置有超声波模块，摄像孔内设
置有摄像头5，上盒体1底面设置有主控板 6，下盒体2和上盒体1之间设置有连接机构，上盒体1内腔底面固接有电源7，下盒体2两相对侧面分别设置有两个驱动机构，下盒体2外壁上固接有抓取机构，主控板6分别与电源7、超声波模块、摄像头5、驱动机构和抓取机构电性连接。
23.设置的上盒体1和下盒体2构成本实用新型的主体结构，其内部分别设置有不同的装置，这样的设置可以便于对进行分别组装，在进行安装时，将两个部分在进行安装即可，大幅度的提高了组装效率，同时，可以将线路和各种元件设置在两个壳体内部，起到了保护的作用，设置超声波模块为现有机构，用于测量距离的一种产品，通过发送和收超声波，利用时间差和声音传播速度，计算出模块到前方障碍物的距离，再与主控板6进行电性连接，可以起到智能避障的效果，设置的摄像头5可以进行图像的传输，可适配多种机器人装置，提高了适用性。设置的连接机构将上盒体1、下盒体2和主控板6同时进行固定，这样的设置不仅减少了在上盒体1与下盒体2上的打孔，提高了整体强度，同时在在进行拆卸时，可以使上盒体1与下盒体2分离的同时，可以将主控板6同时拆卸，提高其自由度，避免线路的断裂。设置的驱动机构为分别单独设置，这样实现了本平台的万向移动性。主控板6，安装于盒体内部用于实现机器人的控制、个性化需求功能的扩展；超声波模块与摄像头5用于实现机器人与外界的信息交互。
24.进一步优化方案，驱动机构包括驱动电机8和车轮9，驱动电机8通过螺栓固接在下盒体2内壁上，驱动电机8输出端贯穿下盒体2内壁，驱动电机8输出端设置为矩形结构，车轮9一侧开设有多边形孔，多边形孔内设置有联轴器11，联轴器11一端外壁与多边形孔相适配，联轴器11另一端套设在驱动电机8输出端外部且与驱动电机8输出端形状适配，车轮9的另一侧贯穿设置有安装螺栓 12，安装螺栓12与车轮9内壁、联轴器11内壁和驱动电机8输出端内壁通过螺纹连接，驱动电机8与主控板6电性连接。
25.将车轮9的一侧设置为多边形孔可以与联轴器11进行配合起到限位的作用，再将联轴器11套设在驱动电机8的输出端上同样可以起到限位的作用，再用安装螺栓12进行固定安装，可以实现整体固定。同时实用新型的四个驱动机构分别采取独立的驱动电机8进行驱动，可以实现各个方向的移动。
26.进一步优化方案，抓取机构包括安装座13，安装座13与下盒体2侧面通过螺钉14连接，安装座13侧面固接有连接板15，连接板15一侧面对称设置有两个转盘16，其中一转盘16中心通过转轴与连接板15转动连接，两转盘16周面分别设置有相互啮合的轮齿17，连接板15另一侧固接有转动电机18，转动电机 18的输出端贯穿连接板15与另一转盘16中心固接，转盘16的周面固接有连接杆19的一端，连接杆19的另一端铰接有抓取杆20的一端，抓取杆20的中部铰接有铰接杆21的一端，铰接杆21的另一端与连接板15铰接，下盒体2侧面开设有进线孔24。
27.开设的进线孔24可以用于将转动电机18的连接导向通入到下盒体2内再与上盒体1的主控板6进行连接，实现控制，驱动转动电机18进行转动，进而可以控制两个转盘16相互啮合进行反向转动，实现了抓取杆20的夹取和分开的动作。
28.进一步优化方案，上盒体1顶部开口处外壁和下盒体2底部开口处外壁均开设有若干缺口22。
29.设置的缺口22可以便于在进行拆卸时用手或者工具将上端盖3和下端盖4 抠开，
便于进行拆卸。
30.进一步优化方案，上盒体1底面和下盒体2顶面均开设有走线孔23，两个走线孔23相互连通。
31.设置的走线孔23实现可主控板6与驱动电机8的电性连接，用于导通线路。
32.进一步优化方案，连接机构包括连接螺栓25，连接螺栓25的顶部依次贯穿下盒体2顶面、上盒体1底面和主控板6通过螺纹连接有连接螺母26，连接螺母26与主控板6顶面抵接。
33.进一步优化方案，超声波模块的发射端27和接收端10分别设置在两个测距孔内，超声波模块的电路板固接在上盒体1内壁上，电路板与主控板6电性连接。
34.设置的超声波模块为现有技术，因此不过多进行赘述。
35.进一步优化方案，车轮9设置为异形轮结构。
36.设置的车轮9为麦克纳姆轮，这种全方位移动方式是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上，这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面。依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。在它的轮缘上斜向分布着许多小滚子，故轮子可以横向滑移。小滚子的母线很特殊，当轮子绕着固定的轮心轴转动时，各个小滚子的包络线为圆柱面，所以该轮能够连续地向前滚动。麦克纳姆轮结构紧凑，运动灵活，是很成功的一种全方位轮。有4个这种新型轮子进行组合，可以更灵活方便的实现全方位移动功能，上述麦克纳姆轮为现有技术，因此不过多赘述。
37.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
38.以上所述的实施例仅是对本实用新型的优选方式进行描述，并非对本实用新型的范围进行限定，在不脱离本实用新型设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本实用新型的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本实用新型权利要求书确定的保护范围内。