1.本实用新型涉及自动化控制机械装置技术领域，具体而言，涉及一种机械臂夹持装置及自动化实验系统。
背景技术：
2.在基于试管夹取的自动化解决方案中，机械臂夹持装置一般仅用于对试管的夹取。
3.然而，试管一般都是存放于试管架中，当需要搬运试管架时，需要另一匹配试管架的夹持装置参与作业。
技术实现要素：
4.本实用新型的目的在于提供一种机械臂夹持装置及自动化实验系统，以在一定程度上解决现有技术中存在的试管与试管架需要不同的机械臂夹持装置的技术问题。
5.为了实现上述目的，本实用新型提供了以下技术方案：
6.一种机械臂夹持装置，包括第一夹爪和第二夹爪；相对于所述第二夹爪，所述第一夹爪能够靠近或者远离所述第二夹爪；
7.所述第一夹爪和所述第二夹爪均包括夹持主体部；所述夹持主体部设置有试管架配合凹槽；所述夹持主体部的尾端设置有试管夹持部；所述试管架配合凹槽与所述试管夹持部相邻，且所述试管架配合凹槽设置在所述试管夹持部的上方；
8.所述第一夹爪的试管架配合凹槽与所述第二夹爪的试管架配合凹槽形成用于夹持试管架的试管架夹持空间；所述第一夹爪的试管夹持部与所述第二夹爪的试管夹持部形成用于夹持试管的试管夹持空间。
9.在上述任一技术方案中，可选地，所述试管夹持部的夹持面呈弧面形或者折面形；
10.和/或，所述试管架配合凹槽的夹持面呈弧面形、平面形或者折面形。
11.在上述任一技术方案中，可选地，所述试管夹持部的夹持面包括相连接的试管夹持一面和试管夹持二面；所述试管夹持一面与所述试管夹持二面之间的夹角a：90
°
＜a＜180
°
；
12.所述试管架配合凹槽的夹持面包括相连接的管架夹持一面、管架夹持连接面和管架夹持二面；所述管架夹持一面与所述管架夹持二面设置在同一平面内，所述管架夹持连接面内凹于所述管架夹持一面。
13.在上述任一技术方案中，可选地，夹角a：130
°
≤a≤160
°
。
14.在上述任一技术方案中，可选地，所述的机械臂夹持装置还包括驱动组件；
15.所述第一夹爪和所述第二夹爪均包括滑块；所述滑块与所述夹持主体部的首端连接；
16.所述第一夹爪的滑块和/或所述第二夹爪的滑块与所述驱动组件连接，所述驱动组件能够驱动所述第一夹爪的滑块和/或所述第二夹爪的滑块移动。
17.在上述任一技术方案中，可选地，所述的机械臂夹持装置还包括机械臂；
18.所述机械臂设置有与所述滑块配合导轨；
19.所述驱动组件与所述机械臂连接，且所述驱动组件设置在所述机械臂的内部或者外部。
20.一种自动化实验系统，包括机械臂夹持装置。
21.在上述任一技术方案中，可选地，所述的自动化实验系统还包括试管架；
22.所述试管架上设置有管架固定座；所述管架固定座分别与所述第一夹爪的试管架配合凹槽和所述第二夹爪的试管架配合凹槽相配合。
23.在上述任一技术方案中，可选地，所述管架固定座包括相连接的固定座凸出部和固定座凹槽；所述固定座凸出部设置在所述固定座凹槽的上方；
24.所述机械臂夹持装置的第一夹爪的试管架配合凹槽与第二夹爪的试管架配合凹槽能够夹持固定座凸出部。
25.在上述任一技术方案中，可选地，所述的自动化实验系统还包括试管；所述第一夹爪的试管夹持部与所述第二夹爪的试管夹持部能够夹持所述试管。
26.本实用新型的有益效果主要在于：
27.本实用新型提供的机械臂夹持装置及自动化实验系统，其第一夹爪的试管架配合凹槽与第二夹爪的试管架配合凹槽能够夹持试管架，第一夹爪的试管夹持部与第二夹爪的试管夹持部能够夹持试管，实现了采用同一个机械臂夹持装置可夹持试管架与试管，在一定程度上降低了机械工程成本。
28.为使本技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合附图，作详细说明如下。
附图说明
29.为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
30.图1为本实用新型实施例提供的机械臂夹持装置的立体结构示意图；
31.图2为图1所示的机械臂夹持装置的局部放大图；
32.图3为本实用新型实施例提供的机械臂夹持装置的主视图；
33.图4为图3所示的机械臂夹持装置的俯视图；
34.图5为图3所示的机械臂夹持装置的右视图；
35.图6为本实用新型实施例提供的机械臂夹持装置夹持试管的立体结构示意图；
36.图7为图6所示的机械臂夹持装置夹持试管的主视图；
37.图8为本实用新型实施例提供的机械臂夹持装置夹持试管架的立体结构示意图；
38.图9为图8所示的机械臂夹持装置夹持试管架的主视图。
39.图标：100-机械臂夹持装置；110-第一夹爪；120-第二夹爪；130-夹持主体部；131-试管架配合凹槽；1311-管架夹持一面；1312-管架夹持连接面；1313-管架夹持二面；132-试管夹持部；1321-试管夹持一面；1322-试管夹持二面；140-滑块；200-试管架；210-管架固定
座；300-试管；400-机械臂。
具体实施方式
40.为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以采用各种不同的配置来布置和设计。
41.因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
42.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
43.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
44.此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。
45.在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
46.下面结合附图，对本实用新型的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
47.实施例
48.本实施例提供一种机械臂夹持装置及自动化实验系统；请参照图1-图9，图1为本实施例提供的机械臂夹持装置的立体结构示意图，图2为图1所示的机械臂夹持装置的局部放大图，图中示出了夹持主体部130，为了更加清楚的显示结构，图中采用虚线分隔试管架配合凹槽131和试管夹持部132。图3为本实施例提供的机械臂夹持装置的主视图，图4为图3所示的机械臂夹持装置的俯视图，图5为图3所示的机械臂夹持装置的右视图；图6和图7为本实施例提供的机械臂夹持装置夹持试管的相关结构示意图，图8和图9为本实施例提供的机械臂夹持装置夹持试管架的相关结构示意图。
49.本实施例提供的机械臂夹持装置，可用于夹持试管和试管架，可应用于需要夹持试管和试管架的场合。
50.参见图1-图9所示，该机械臂夹持装置，包括第一夹爪110和第二夹爪120。
51.相对于第二夹爪120，第一夹爪110能够靠近或者远离第二夹爪120。可以理解为，第一夹爪110不动，第二夹爪120运动并靠近或者远离第一夹爪110；或者，第二夹爪120不动，第一夹爪110运动并靠近或者远离第二夹爪120，或者第一夹爪110和第二夹爪120同时做相对运动或者相向运动。
52.第一夹爪110和第二夹爪120均包括夹持主体部130；夹持主体部130设置有用于夹持试管架200的试管架配合凹槽131；夹持主体部130的尾端设置有用于夹持试管300的试管夹持部132；试管架配合凹槽131与试管夹持部132相邻，且试管架配合凹槽131设置在试管夹持部132的上方。
53.第一夹爪110的试管架配合凹槽131与第二夹爪120的试管架配合凹槽131形成用于夹持试管架200的试管架夹持空间；第一夹爪110的试管夹持部132与第二夹爪120的试管夹持部132形成用于夹持试管300的试管夹持空间。
54.本实施例中所述机械臂夹持装置100，其第一夹爪110的试管架配合凹槽131与第二夹爪120的试管架配合凹槽131能够夹持试管架200，第一夹爪110的试管夹持部132与第二夹爪120的试管夹持部132能够夹持试管300，实现了采用同一个机械臂夹持装置100可夹持试管架200与试管300，在一定程度上降低了机械工程成本。
55.本实施例中所述机械臂夹持装置100，可用于自动化系统，可通过自动化系统控制机械臂夹持装置100夹持试管架200或者夹持试管300，可有效简化自动化机械装置，降低机械工程成本。
56.本实施例的可选方案中，试管夹持部132的夹持面呈弧面形或者折面形，或者其他形状。
57.参见图2所示，可选地，试管夹持部132的夹持面呈折面形，以更好的夹持试管300。
58.具体而言，试管夹持部132的夹持面包括相连接的试管夹持一面1321和试管夹持二面1322；试管夹持一面1321与试管夹持二面1322之间的夹角a：90
°
＜a＜180
°
；例如，夹角a为95
°
、110
°
、150
°
或170
°
等。
59.可选地，夹角a：130
°
≤a≤160
°
。
60.本实施例的可选方案中，试管架配合凹槽131的夹持面呈弧面形、平面形或者折面形，或者其他形状。
61.参见图2所示，可选地，试管架配合凹槽131的夹持面包括相连接的管架夹持一面1311、管架夹持连接面1312和管架夹持二面1313；管架夹持一面1311与管架夹持二面1313设置在同一平面内，管架夹持连接面1312内凹于管架夹持一面1311。也即通过第一夹爪110的管架夹持一面1311和管架夹持二面1313，与第二夹爪120的管架夹持一面1311和管架夹持二面1313夹持试管架200。
62.参见图1-图5所示，本实施例的可选方案中，所述机械臂夹持装置100还包括驱动组件（图中未显示）。
63.第一夹爪110和第二夹爪120均包括滑块140；滑块140与夹持主体部130的首端连接；可选地，滑块140与夹持主体部130采用焊接、螺钉连接、铆接等方式连接，滑块140与夹持主体部130还可以采用一体成型方式。
64.第一夹爪110的滑块140和/或第二夹爪120的滑块140与驱动组件连接，驱动组件
能够驱动第一夹爪110的滑块140和/或第二夹爪120的滑块140移动；也就是说，驱动组件能够驱动第一夹爪110的滑块140朝向或远离第二夹爪120移动，或者驱动组件能够驱动第二夹爪120的滑块140朝向或远离第一夹爪110移动，或者驱动组件能够驱动第一夹爪110的滑块140和第二夹爪120的滑块140同时做相对运动或者相向运动。
65.参见图1-图9所示，本实施例的可选方案中，机械臂夹持装置100还包括机械臂400。
66.机械臂400设置有与滑块140配合导轨；第一夹爪110或第二夹爪120能够随相应的滑块140在驱动组件的驱动下沿导轨滑动。
67.驱动组件与机械臂400连接，且驱动组件设置在机械臂400的内部或者外部。
68.本实施例还提供一种自动化实验系统，包括机械臂夹持装置100。该自动化实验系统，采用本实施例所述的机械臂夹持装置100，实现了采用同一个机械臂夹持装置100可夹持试管架200与试管300，可有效简化自动化机械装置，降低机械工程成本。
69.本实施例提供的自动化实验系统，包括上述的机械臂夹持装置100，上述所公开的机械臂夹持装置100的技术特征也适用于该自动化实验系统，上述已公开的机械臂夹持装置100的技术特征不再重复描述。本实施例中所述自动化实验系统具有上述机械臂夹持装置100的优点，上述所公开的所述机械臂夹持装置100的优点在此不再重复描述。
70.参见图6-图9所示，本实施例的可选方案中，所述自动化实验系统还包括试管架200。
71.试管架200上设置有管架固定座210；管架固定座210分别与第一夹爪110的试管架配合凹槽131和第二夹爪120的试管架配合凹槽131相配合。通过管架固定座210，以便于机械臂夹持装置100夹持试管架200。
72.参见图1-图8所示，本实施例的可选方案中，管架固定座210包括相连接的固定座凸出部和固定座凹槽；固定座凸出部设置在固定座凹槽的上方。
73.机械臂夹持装置100的第一夹爪110的试管架配合凹槽131与第二夹爪120的试管架配合凹槽131能够夹持固定座凸出部，进而夹持管架固定座210。
74.参见图6-图9所示，本实施例的可选方案中，所述自动化实验系统还包括试管300；第一夹爪110的试管夹持部132与第二夹爪120的试管夹持部132能够夹持试管300。
75.以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。