一种智能物流搬运小车

1.本实用新型涉及一种智能机器人领域,特别涉及一种智能物流搬运小车。


背景技术：

2.全球对于智能机器人的研究非常重视。如今，随着互联网高新技术, 通讯技术,电子自动化技术,人工智能技术等各种技术高速发展,推动了机器人产业的迅速发展，近年来，各种技术更是在智能化机器人中得到了广泛应用,在生活中各种领域如：军事,医疗,物流,服务,教育,工业等都得到推广,达到减少人工配置,节省人力资源成本，提高产品生产效率的目的,带来的经济生产优势十分显著。
3.经过调研,总结现有的智能机器人有以下不足:1.在狭窄通道中运行时容易因自身结构问题卡住。2.当机器人行驶需要改变方向时,应变能力较差,使得与目标方位发生偏差，容易与工作轨道脱离。3.传统机器人多采用多轮驱动或履带驱动结构:多轮驱动结构复杂，搬运能力强，速度快，但精准性不够；履带驱动结构搬运能力强,但速度慢,达不到物流发展对速度的要求。现在需要一种新型的机器人,可以在速度和精准性之间取得平衡,满足物流、生活服务领域发展时所需的环境适应能力和必要的运行速度要求。


技术实现要素：

4.本实用新型所要解决的问题是克服现有技术的不足,提供一种能在物料多、路线复杂的环境中工作的一种智能物流搬运小车,以达到减少人们在货物繁多环境下工作的时间,保障物料搬运速度,减少物料搬运错误等事故发生的目的。
5.本实用新型提供的技术方案是:一种智能物流搬运小车,其特征在于: 包括小车车体、机械臂、麦克纳姆轮、下支撑板、上支撑板、电机、舵机、循迹传感器、颜色识别摄像头、二维码识别摄像头,所述机械臂安装在上支撑板前方, 上支撑板和下支撑板连接,所述循迹传感器通过尼龙柱连接在下支撑板下方四周, 所述颜色识别摄像头、二维码识别摄像头安装在机械臂舵机支架上方。
6.所述下支撑板、上支撑板、机械臂都有通孔，以减轻小车重量和方便连接。
7.所述的机械臂由长连接条、短连接条、双两孔拐角构成,长连接条与双三孔拐角通过螺栓与螺母连接在一起，将短连接条通过螺丝螺母连接构成机械爪，并且通过圆盘将齿轮连接，构成齿轮圆盘，齿轮圆盘和机械爪通过螺丝和螺母连接，双两孔拐角将机械爪和机械臂连接，舵机为机械臂提供动力，使得机械臂可以前后移动，并且夹持物料。
8.所述麦克纳姆轮与电机连接,双三孔拐角连接固定所述电机,双三孔拐角与双两孔拐角相连,安装在下支撑板下方四角。
9.所述循迹传感器通过螺母螺栓固定在尼龙片上，通过尼龙柱连接在下支撑板下方的四周。
10.所述颜色识别摄像头、二维码识别摄像头通过螺母螺柱连接在上支撑板前端机械臂舵机支架上方。
11.本实用新型与现有技术相比具有以下优点:采用四个轮子,结构相对稳定且简单，并且每个轮上有特殊纹路，可以防止打滑,增加小车的速度和行驶时的抓地力，且安装在下支撑板四角的位置，可以快速改变方向，精准定位，在复杂的路况下依然可以灵活自如的前行；机械臂与颜色识别摄像头配合可以精准夹持物料，并进行搬运；二维码识别摄像头可以准确获取物料搬运任务，提高了智能性；通过循迹传感器来感知周围的环境,提高了准确性,减少人们的工作量,具有结构简单,操作方便,成本较低等优点。
附图说明
12.图1是本实用新型的整体视图；
13.图2是本实用新型的主视图；
14.图3是本实用新型的侧视图；
15.图4是本实用新型的俯视图；
16.图5是本实用新型的机械臂结构示意图；
17.图6是本实用新型的机械臂部分的俯视图；
18.图7是本实用新型的机械臂抓盘结构俯视图；
19.图8是本实用新型的机械臂抓盘结构主视图；
20.图9是本实用新型的上支撑板机构示意图；
21.图10是本实用新型的下支撑板机构示意图；
22.图11是本实用新型的长连接条结构示意图；
23.图12是本实用新型的双两孔拐角结构示意图；
24.图13是本实用新型的双三孔拐角结构示意图；
25.其中:1、机械臂机构,2、上支撑板,3、下支撑板,4、麦克纳姆轮,5、电机，6、舵机,7、舵机支架，8、二维码识别模块，9、颜色识别模块，10、齿轮圆盘。
具体实施方式
26.为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白,以下结合附图及实施例,对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解,此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型,并不用于限定本实用新型。
27.实施例
28.下支撑板3下方四角通过双两孔拐角、双三孔拐角将电机5固定连接, 麦克纳姆轮4与所述电机桕连接。麦克纳姆轮4的外侧有特殊的纹路,使得车轮有更强的抓地能力,能够更轻松的通过易滑、不平等路面,使其能适应多种地形，并且可以根据目标方位快速改变行驶方向，做到精准定位。
29.循迹传感器由螺母螺栓固定在尼龙片上，通过尼龙柱与螺母连接在下支撑板3下方的四周，每边两个，实现扫描黑线的循迹功能。循迹传感器可绕尼龙片上固定的螺栓旋转。小车工作前,可以调试循迹传感器辨识小车的位置，使小车有效地进行物料搬运,从而减少物料搬运错误的事故,起到准确执行搬运任务的作用。
30.二维码识别模块8通过螺柱螺母固定在上支撑板2左前侧的舵机支架 7上，将其与开发板机连接,通过判断输出的数字可以判断小车将执行的搬运任务,以及搬运物料的先
后顺序,通过识别后，摄像头亮灯闪烁一次，判断出小车获取任务成功。
31.颜色识别模块9通过螺柱螺母固定在上支撑板2右前侧的舵机支架7 上，在循迹传感器辅助下，当小车行驶到物料搬运区域,如果车身左右循迹传感器同时扫描到黑线,小车就暂时停下,开发板启动颜色识别模块9,从而使得颜色识别模块9能够在指定位置上识别多个物料颜色,识别完成后小车根据获取搬运任务，小车移动到首先搬运的物料位置。因此可以把与两循迹传感器平行的黑线粘贴到指定位置,实现小车在该位置下精准停车并完成物料颜色识别的动作与定位物料的动作。
32.一种智能物流搬运小车,其包括的机械臂1由长连接条、短连接条、双两孔拐角构成,长连接条与双三孔拐角通过螺栓与螺母连接在一起，将短连接条通过螺丝螺母连接构成机械爪，并且通过螺丝螺母与齿轮圆盘10连接，双两孔拐角将机械爪和机械臂1连接，机械臂1通过螺柱螺母固定在上支撑板2的前端。与所述颜色识别模块9配合，在小车定位到搬运物料位置时，开发板控制舵机6 对物料进行夹持，完成动作后，小车夹持物料并移动到目标区域，将物料放置在目标区域，完成物料搬运。所述机械臂1可弯折一定的角度,使得小车在抓取物体时可以根据地面地形情况、物料情况对物料进行准确抓取,能够更好的贴合物料,增加小车的物料搬运能力。
33.需要说明的是,以上所述的具体实施例,对本实用新型的目的、技术方案和收益效果进行了进一步详细说明,所应理解的是,以上所述仅为本实用新型的具体实施例,并不用于限制本实用新型,凡在本实用新型的精神和原则之内,所做的任何修改、替换、改进等,均应包含在本实用新型的保护范围之内。


技术特征：
1.一种智能物流搬运小车,其特征在于:包括小车车体、机械臂(1)、麦克纳姆轮(4)、下支撑板(3)、上支撑板(2)、电机(5)、舵机(6)、循迹传感器、颜色识别摄像头(9)、二维码识别摄像头(8),所述机械臂(1)安装在上支撑板(2)前方,上支撑板(2)和下支撑板(3)连接,所述循迹传感器通过尼龙柱连接在下支撑板(3)下方四周,所述颜色识别摄像头(9)、二维码识别摄像头(8)安装在机械臂舵机支架(7)上方。2.根据权利要求1所述的一种智能物流搬运小车,其特征在于:所述下支撑板(3)、上支撑板(2)、机械臂(1)都有通孔，以方便连接；下支撑板(3)选用亚克力板,上支撑板(2)选用铁板，以此减轻小车重量。3.根据权利要求1所述的一种智能物流搬运小车,其特征在于:所述的机械臂(1)由长连接条、短连接条、双两孔拐角构成,长连接条与双三孔拐角通过螺栓与螺母连接在一起，将短连接条通过螺丝螺母连接构成机械爪，并且通过圆盘将齿轮连接，构成齿轮圆盘(10)，双两孔拐角将机械爪和机械臂(1)连接，舵机(6)为机械臂(1)提供动力，使得机械臂(1)可以前后移动，并且夹持物料。4.根据权利要求1所述的一种智能物流搬运小车，其特征在于:所述麦克纳姆轮(4)与电机(5)连接,双三孔拐角连接固定所述电机(5),双三孔拐角与双两孔拐角相连,安装在下支撑板(3)下方四角。5.根据权利要求1所述的一种智能物流搬运小车,其特征在于:所述循迹传感器通过螺母螺栓固定在尼龙片上，通过尼龙柱连接在下支撑板(3)下方的四周。6.根据权利要求1所述的一种智能物流搬运小车,其特征在于:所述颜色识别摄像头(9)、二维码识别摄像头(8)通过螺母螺柱连接在上支撑板(2)前端机械臂舵机支架(7)上方。

技术总结
本实用新型涉及一种智能物流搬运小车，主要包括机械臂、麦克纳姆轮、下支撑板、上支撑板、电机、舵机、颜色识别摄像头、二维码识别摄像头、循迹传感器。所述机械臂用于小车对物料进行夹持与搬运；所述麦克纳姆轮用于增大抓地力；所述电机连接麦克纳姆轮为小车提供行驶动力，舵机连接机械臂为机械臂行为提供动力；所述循迹传感器用于检测地面的标志为小车行驶提供路线依据；所述颜色识别摄像头用于识别颜色并为小车夹持物料提供信号；所述二维码识别摄像头使小车能识别二维码并获得搬运任务。本实用新型解决了传统机器人搬运能力弱、运行偏离线路和行驶速度慢的问题,具有结构简单、操作方便、成本较低等优点,提高了机器人的智能性。性。性。


技术研发人员：李昕灿 于航 刘昕卓
受保护的技术使用者：西南石油大学
技术研发日：2022.03.11
技术公布日：2022/7/12