一种工业机器人复合夹具的制作方法

1.本实用新型涉及夹具技术领域，具体涉及一种工业机器人复合夹具。


背景技术：

2.工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。传统的工业机器人复合夹具一般只设有一对夹头，针对特定型号尺寸的工件进行固定，当换成不合规格的工件时，需要对夹头进行更换，增加了工作人员的工作量，降低了生产效率。此外还存在夹具出力过大而对工件造成损害的可能性。


技术实现要素：

3.本实用新型目的是为了提供一种可用于夹持多种型号的工件、夹持稳定且不伤害工件的工业机器人复合夹具。
4.本实用新型的技术方案如下：
5.本实用新型是一种工业机器人复合夹具，包括连接座，所述连接座顶部中间设有液压柱a，所述连接座周边设有固定孔，所述液压柱a的活动端连在连接板顶部中间，所述连接板底部中间设有连接头，所述连接头底部转动活动连接有转动头，所述转动头侧面套有环形齿条，所述连接板顶部设有电机a，所述电机a的驱动杆向下穿过所述连接板，所述电机a的驱动杆末端设有齿轮，所述齿轮与环形齿条相啮合，所述转动头底部连在安装板顶部中间，所述安装板左右两端通过固定螺丝连有侧板，所述侧板之间设有双向螺杆，所述双向螺杆的首尾两端各自与所述侧板转动活动连接，所述双向螺杆上对称设有螺纹套，位于一侧的所述侧板的朝外面上设有电机b，所述电机b的驱动杆与所述双向螺杆的一端相连，所述安装板底部设有左右对称的滑道，所述滑道与双向螺杆平行，所述螺纹套上表面设有滑块，所述滑块与滑道滑动活动连接，所述螺纹套下表面设有固定板，所述固定板底部设有夹持机构，所述安装板底部中间设有固定块，所述双向螺杆穿过所述固定块，所述固定块底部设有若干吸盘，所述固定块内设有与吸盘相通的空腔，所述固定块后端设有真空发生机，所述真空发生机与空腔连通。
6.所述夹持机构包括安装块、转动杆、电机c、液压柱b、夹持杆a和夹持杆b，所述安装块顶部与固定板底部相连，所述安装块底部设有转动腔，所述转动腔内转动活动连接有所述转动杆，所述安装块外设有所述电机c，所述电机c的驱动杆与转动杆一端相连，所述转动杆与所述夹持杆a一端相连，所述夹持杆a远离转动杆的一端内设有所述液压柱b，所述液压柱b的活动端连有所述夹持杆b的一端，所述夹持杆b的另一端朝向内侧，所述夹持杆a与夹持杆b相垂直。
7.所述夹持杆a和夹持杆b的朝内面上设有缓冲垫。
8.所述安装块在转动腔外端设有限位板，所述限位板用于避免夹持杆a随转动杆过于朝外转。
9.所述吸盘的数量为3。
10.本实用新型具有的有益技术效果：本实用新型可根据工件尺寸的需要，借助调整夹持机构间的距离，以及夹持杆a和夹持杆b间的距离来配合工件的夹持工作，并利用固定块上的吸盘协助固定工件，从而获得稳定的固定效果；夹持杆a和夹持杆b上设有缓冲垫，提供一定的缓冲功能，避免因出力过大而损坏工件。
附图说明
11.下面结合附图对本实用新型技术方案作进一步说明。
12.附图1为本实用新型的主视图。
13.附图2为本实用新型的主视角的剖面图。
14.附图3为本实用新型的左视图。
15.附图4为本实用新型的仰视图。
16.图中：1-连接座，2-液压柱a，3-固定孔，4-连接板，5-连接头，6-转动头，7-环形齿条，8-电机a，9-齿轮，10-安装板，11-侧板，12-固定螺丝，13-双向螺杆，14-螺纹套，15-电机b，16-滑道，17-滑块，18-固定板，19-夹持机构，20-固定块，21-吸盘，22-空腔，23-真空发生机，24-安装块，25-转动杆，26-电机c，27-液压柱b，28-夹持杆a，29-夹持杆b，30-转动腔，31-缓冲垫，32-限位板。
具体实施方式
17.下面结合附图及具体实施例对本实用新型作进一步的详细说明。
18.如图1至图4所示，本实用新型是一种工业机器人复合夹具，包括连接座1，连接座1顶部中间设有液压柱a2，连接座1周边设有固定孔3，液压柱a2的活动端连在连接板4顶部中间，连接板4底部中间设有连接头5，连接头5底部转动活动连接有转动头6，转动头6侧面套有环形齿条7，连接板4顶部设有电机a8，电机a8的驱动杆向下穿过连接板4，电机a8的驱动杆末端设有齿轮9，齿轮9与环形齿条7相啮合，转动头6底部连在安装板10顶部中间，安装板10左右两端通过固定螺丝12连有侧板11，侧板11之间设有双向螺杆13，双向螺杆13的首尾两端各自与侧板11转动活动连接，双向螺杆13上对称设有螺纹套14，位于一侧的侧板11的朝外面上设有电机b15，电机b15的驱动杆与双向螺杆13的一端相连，安装板10底部设有左右对称的滑道16，滑道16与双向螺杆13平行，螺纹套14上表面设有滑块17，滑块17与滑道16滑动活动连接，螺纹套14下表面设有固定板18，固定板18底部设有夹持机构19，安装板10底部中间设有固定块20，双向螺杆13穿过固定块20，固定块20底部设有若干吸盘21，固定块20内设有与吸盘21相通的空腔22，固定块20后端设有真空发生机23，真空发生机23与空腔22连通。
19.夹持机构19包括安装块24、转动杆25、电机c26、液压柱b27、夹持杆a28和夹持杆b29，安装块24顶部与固定板18底部相连，安装块24底部设有转动腔30，转动腔30内转动活动连接有转动杆25，安装块24外设有电机c26，电机c26的驱动杆与转动杆25一端相连，转动杆25与夹持杆a28一端相连，夹持杆a28远离转动杆25的一端内设有液压柱b27，液压柱b27的活动端连有夹持杆b29的一端，夹持杆b29的另一端朝向内侧，夹持杆a28与夹持杆b29相垂直。
20.夹持杆a28和夹持杆b29的朝内面上设有缓冲垫31。
21.安装块24在转动腔30外端设有限位板32，限位板32用于避免夹持杆a28随转动杆25过于朝外转。
22.吸盘21的数量为3。
23.本实例工作原理如下：
24.电机b15用于驱动双向螺杆13转动，被带动的螺纹套14沿滑道16同步作相合或相离的动作，由螺纹套14牵动固定板18，固定板18带动安装块24移动，调整两个安装块24间的距离大小。电机c26用于控制转动杆25的转动，由转动杆25带动夹持杆a28和夹持杆b29的朝向，由液压柱b27来调整夹持杆a28和夹持杆b29间的距离。一般由夹持杆a28从左右两侧夹住工件的外壁，由夹持杆b29托住工件的底部，工作人员根据工件的尺寸，控制电机b15、电机c26和液压柱b27来让夹持杆a28和夹持杆b29稳定夹住工件。此外，可用固定块20下的吸盘21吸住工件的顶部，通过真空发生机23来提高吸盘21对工件的吸力，提高对工件的固定效果。液压柱a2可用于调整连接板4的高度，电机a8可驱动齿轮9，由齿轮9带动环形齿条7，环形齿条7带动相连转动头6，转动头6带动安装板10转动而实现调整角度，方便配合对工件的夹取作业和移动作业，提高了生产效率。夹持杆a28和夹持杆b29上设有缓冲垫31，提供一定的缓冲功能，避免因出力过大而损坏工件，保护了工件安全。
25.以上仅是本实用新型的具体应用范例，对本实用新型的保护范围不构成任何限制。凡采用等同变换或者等效替换而形成的技术方案，均落在本实用新型权利保护范围之内。