一种下棋机器人带磁棋子抓取装置的制作方法

1.本实用新型涉及抓取装置技术领域，尤其是涉及一种下棋机器人带磁棋子抓取装置。


背景技术：

2.在现代技术的背景下，下棋机器人已经越来越受人们欢迎，随着下棋机器人的发展，棋子结构变得愈发复杂，部分棋子内部安装有铁片方便磁力吸取、安装rfid方便识别信息、安装磁铁方便定位识别，目前的下次机器人中，对于棋子的抓取主要分为机械手抓取、吸盘抓取和磁抓取三种方式。
3.目前在棋子里面安装此贴是最常使用的抓取方法。通过次忒自带的磁力和正负极特性，能够满足棋子定位、识别等功能，具有识别速度快、识别精度高、识别难度低等优点。
4.对比文件cn212072006u公开的一种应用于棋子抓取的小型三角机械爪子及机器人，包括驱动单元、旋转盘、脚爪、传动单元和底座，旋转盘能够在驱动单元的作用下进行转动，脚爪的数量为三个，传动单元的两端分别通过能够转动的方式与旋转盘和脚爪相连，底座与驱动单元相连，脚爪的中间段通过能够转动的方式与底座相连。通过使用本技术方案中的应用于棋子抓取的小型三角机械爪子，驱动单元可以驱动旋转盘转动，同时旋转盘通过传动单元作用于脚爪，脚爪由于中间段通过能够转动的方式与底座相连，所以脚爪会沿中间段进行旋转以改变三个脚爪之间的抓取面积，该实用新型中的抓取方式是使用驱动单元驱动脚爪对棋子进行夹取移动，该抓取方式缺乏稳定性容易造成棋子中途掉落，同时机械脚爪运动时声音极大，所以提出一种下棋机器人带磁棋子抓取装置，该装置抓取噪音小，抓取稳定性高，切成本较低。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于用于解决上述技术问题，提供一种下棋机器人带磁棋子抓取装置，本实用新型使用的磁吸抓取装置能根据棋子内部磁铁磁极改变自身内部磁极方向，始终能满足棋子哪个磁极向上都能将棋子吸起的条件，同时结构简单生产成本低，不需要额外的电力去支持抓取棋子步骤，节约能源绿色环保，也解决了采用机械手或者吸盘时机械气泵运作声音巨大以及结构复杂的问题。
6.本实用新型解决上述技术问题采用的技术方案是：一种下棋机器人带磁棋子抓取装置，包括固定杆、磁吸抓取结构和复位结构，所述复位结构安装在固定杆底部，复位结构安装在固定杆上，固定杆与磁吸抓取结构连接，固定杆的主要作用是推动和回收磁吸抓取结构，是棋子抓取和释放的主要运动结构，磁吸抓取结构则可根据棋子对应的磁极自动调整内部磁极方向使其与棋子的磁吸相异保证吸取效果，复位结构用于释放棋子后将磁吸抓取结构调整到初始吸取位置。
7.作为优选，所述磁吸抓取结构包括抓取装置和分离装置，抓取装置安装在分离装置的内部，固定杆穿过分离装置与抓取装置连接，所述抓取装置为接触棋子的主要机构，抓
取装置由固定杆控制位移到指定的棋子位置抓取棋子，将棋子带到释放位置后通过分离装置将处于抓取装置上的棋子推落完成释放。
8.作为优选，所述分离装置具体为一分离套，固定杆可从分离套中部穿过与抓取装置连接，分离套的直径小于棋子直径，抓取装置到达释放位置时后缩使分离套相对向下移动推动棋子与抓取装置分离。
9.作为优选，分离套还包括安装腔，安装腔设在分离套的中部，抓取装置安装在安装腔内，安装腔用于安装抓取装置，抓取装置可在安装腔内与复位结构完成抓取和复位的操作。
10.作为优选，所述抓取装置包括磁吸体和磁体外壳，固定杆与磁体外壳连接，磁吸体设在磁体外壳内部，所述磁吸体为一个可以自动变换磁极的结构体，磁体外壳对磁吸体起到包裹和保护的作用，也用于将磁吸体和固定杆连接。
11.作为优选，所述磁吸体包括磁珠和磁极变换腔，磁珠设在磁极变换腔内，磁珠呈球型或椭球形，磁极变换腔下方为漏斗状利于控制磁珠位置，磁极变换腔上方留有镂空部，磁珠有足够空间翻转调整位置。
12.作为优选，所述磁体外壳顶部开有一磁吸口，磁吸口中部厚度较其他位置更薄，磁吸能力更强。
13.作为优选，所述复位结构具体为一复位弹簧，复位弹簧嵌套在固定杆底部外侧，复位弹簧在释放棋子步骤时被压缩，释放完毕后将抓取装置上的磁吸口重新推出分离套外部。
14.作为优选，所述分离套底部设有一连接孔，固定杆穿过连接孔和分离套连接。
15.作为优选，所述固定杆上设有一圈安装环和一圈固定环，固定环设在安装环的下部且与磁体外壳连接，固定环直径小于安装环，安装环主要使固定杆不与分离套脱离，固定环用于和磁体外壳固定连接。
16.本实用新型具有的有益效果是：
17.1、本实用新型使用磁吸抓取装置，该磁吸抓取装置能根据棋子内部磁铁磁极改变自身内部磁极方向，始终能满足棋子哪个磁极向上都能将棋子吸起的条件，同时结构简单生产成本低，不需要额外的电力去支持抓取棋子步骤，节约能源绿色环保，也解决了采用机械手或者吸盘时机械气泵运作声音巨大以及结构复杂的问题；
18.2、零件结构简单成本低，相对于气泵吸取棋子可以做到低噪音、低失误、高准度、高效率，减少额外的能源消耗，相对于机械手抓取棋子占用空间少，更加美观，抓取棋子的所需空间更小，不会影响到其它棋子的位置；
19.3、磁珠在磁极变换腔内有足够活动空间翻转自动转换磁极来匹配对应磁铁磁极，保证被吸的带磁棋子无论正反面都能够被磁铁吸起来，实用性更高，操作方便简单，吸取效果更好。
附图说明
20.图1是本实用新型的整体结构示意图；
21.图2是本实用新型的抓取释放工作步骤示意图。
22.图中：1、固定杆，11、安装环，12、固定环，2、磁吸抓取结构，21、抓取装置，211、磁吸
体，2111、磁珠，2112、磁体变换腔，212、磁体外壳，2121、磁吸口，22、分离装置，221、分离套，2211、安装腔，2212、连接孔，3、复位结构，31、复位弹簧。
具体实施方式
23.以下结合附图和实施方式对本实用新型作进一步的说明。
24.如图1-2所示，本实用新型一种下棋机器人带磁棋子抓取装置，包括固定杆 1、磁吸抓取结构2和复位结构3，复位结构3安装在固定杆1底部，复位结构 3安装在固定杆1上，固定杆1与磁吸抓取结构2连接，固定杆1的主要作用是推动和回收磁吸抓取结构2，是棋子抓取和释放的主要运动结构，磁吸抓取结构 2则可根据棋子对应的磁极自动调整内部磁极方向使其与棋子的磁吸相异保证吸取效果，复位结构3用于释放棋子后将磁吸抓取结构2调整到初始吸取位置。
25.磁吸抓取结构2包括抓取装置21和分离装置22，抓取装置21安装在分离装置22的内部，固定杆1穿过分离装置22与抓取装置21连接，抓取装置21 为接触棋子的主要机构，抓取装置21由固定杆1控制位移到指定的棋子位置抓取棋子，将棋子带到释放位置后通过分离装置22将处于抓取装置21上的棋子推落完成释放。
26.分离装置22具体为一分离套221，固定杆1可从分离套221中部穿过与抓取装置21连接，分离套221的直径小于棋子直径，抓取装置21到达释放位置时后缩使分离套221相对向下移动推动棋子与抓取装置21分离。
27.分离套221还包括安装腔2211，安装腔2211设在分离套221的中部，抓取装置21安装在安装腔2211内，安装腔2211用于安装抓取装置21，抓取装置 21可在安装腔2211内与复位结构3完成抓取和复位的操作。
28.抓取装置21包括磁吸体211和磁体外壳212，固定杆1与磁体外壳212连接，磁吸体211设在磁体外壳212内部，磁吸体211为一个可以自动变换磁极的结构体，磁体外壳对磁吸体212起到包裹和保护的作用，也用于将磁吸体211 和固定杆1连接。
29.磁吸体211包括磁珠2111和磁极变换腔2112，磁珠2111设在磁极变换腔 2112内，磁珠2111呈球型或椭球形，磁极变换腔2112下方为漏斗状利于控制磁珠2111位置，磁极变换腔2112上方留有镂空部，磁珠2111有足够空间翻转调整位置。
30.磁体外壳212顶部开有一磁吸口2121，磁吸口2121中部厚度较其他位置更薄，磁吸能力更强。
31.复位结构3具体为一复位弹簧31，复位弹簧31嵌套在固定杆1底部外侧，复位弹簧31在释放棋子步骤时被压缩，释放完毕后将抓取装置21上的磁吸口 2121重新推出分离套221外部。
32.分离套221底部设有一连接孔2212，固定杆1穿过连接孔2212和分离套 221连接。
33.固定杆1上设有一圈安装环11和一圈固定环12，固定环12设在安装环11 的下部且与磁体外壳212连接，固定环12直径小于安装环11，安装环11主要使固定杆12不与分离套221脱离，固定环12用于和磁体外壳212固定连接。
34.在使用该实用新型时，将本产品通过固定杆1安装在用于定位移动的机械臂上，在机械臂上接入一个可向下推动的动力，通过移动机械臂将本抓取装置定位到棋子上端，推动磁吸抓取结构2靠近棋子，磁吸抓取结构2中的磁吸体 211根据棋子的磁极自动转换磁极
变换腔2112内的磁珠2111磁极使磁珠2111 与棋子上的磁铁相吸，通过磁体将棋子吸附到磁吸抓取结构2上，随后通过机械臂将磁吸抓取结构2上的棋子带到指定位置后，机械臂提供给分离装置22一个向下推动分离套221的力，分离套221向下移动，棋子直径大于分离套221 的直径，棋子会被分离套221推至抓取装置21下端直至摆脱磁铁的吸引力，棋子下落完成全部步骤。
35.说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
36.对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。