一种机械抓手的制作方法

1.本技术涉及机械手领域，尤其涉及一种机械抓手。


背景技术：

2.相关技术中，机械手是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
3.专利号为cn202010209964.2的专利公开了一种耐高温机械抓手，涉及机械手技术领域，包括连接柱、第一摆臂和第二摆臂；所述连接柱的下发设置有安装台和机架，机架的底部转动安装有螺杆，螺杆的左右两侧对称设置有两种旋向相反的外螺纹，螺杆的左右两侧还对称螺纹连接有两个螺套，螺套的上侧与机架滑动连接，螺套的底部铰接安装有连接杆；所述机架的左右两侧对称固定安装有两个铰接座；所述第一摆臂和第二摆臂的内部分别开设有第一空腔和第二空腔。本发明通过在第一摆臂和第二摆臂的内部分别开设有第一空腔和第二空腔，通过向第一空腔和第二空腔的内部分别循环通入冷水，从而在第一摆臂和第二摆臂的内部形成隔热层，提高机械抓手的耐高温能力。
4.但是，上述专利针对如何进行多角度抓取的问题未涉及，导致工件抓取问题仍旧存在较大缺陷。


技术实现要素：

5.本技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
6.为此，本技术的目的在于提出一种机械抓手，能够完成多角度抓取工件。
7.为实现上述目的，本技术实施例提出了一种机械抓手，包括第一架体、第二架体、第一气缸、第二气缸和抓手，所述第一气缸的固定端铰接于所述第一架体的第一端，所述第二架体可转动地安置于所述第一架体的第二端，并与所述第一气缸的活动端传动连接，所述第二气缸的固定端安置于所述第二架体，所述抓手的中部铰接于所述第二架体，所述抓手的顶部与所述第二气缸的活动端传动连接。
8.根据本技术实施例提出的机械抓手，通过第一气缸和第二气缸的协同配合，可以在第二气缸整体转动的同时完成对工件的抓取，实现了多角度抓取工件的目的，解决了上述背景技术中提出的问题。
9.另外，根据本技术提出的机械抓手还可以具有如下附加技术特征：
10.进一步地，所述第一气缸和所述第二架体分布安置于所述第一架体的两侧。
11.进一步地，所述第二架体整体上成l型。
12.进一步地，所述第二架体的横板与所述第一架体平行布置。
13.进一步地，所述第二架体的竖板与所述第一架体垂直布置。
14.进一步地，所述第一气缸和所述第二架体通过第一连接板传动连接。
15.进一步地，所述第二气缸安置于所述第二架体的所述横板的下方。
16.进一步地，所述抓手安置于所述第二架体的所述竖板上。
17.进一步地，所述抓手与所述第二气缸通过第二连接板传动连接。
18.进一步地，所述抓手在所述第二气缸的两侧对称地布置。
附图说明
19.下面将参照附图对本技术的示例性实施例进行详细描述，应当理解，下面描述的实施例仅用于解释本技术，而不是对本技术范围的限制，在附图中：
20.图1是根据本技术实施例的机械抓手的示意图；
21.图2是根据本技术实施例的机械抓手的前视图；
22.附图标记：
23.1、机械抓手；
24.10、第一架体；
25.20、第二架体；
26.30、第一气缸；
27.40、第二气缸；
28.50、抓手；
29.21、横板；
30.22、竖板；
31.23、连接柱；
32.31、第一连接板；
33.41、连接块；
34.51、销轴；
35.52、第二连接板。
具体实施方式
36.下面结合示例详细描述本技术的优选实施例。但是，本领域技术人员应当理解，这些示例性实施例并不意味着对本技术形成任何限制。此外，在不冲突的情况下，本技术的实施例中的特征可以相互组合。在不同的附图中，相同的部件用相同的附图标记表示，且为简要起见，省略了其他的部件，但这并不表明不可以包括其他部件。应当理解，附图中各部件的尺寸、比例关系以及部件的数目均不作为对本技术的限制。
37.如图1和图2所示，根据本技术实施例的机械抓手1包括第一架体10、第二架体20、第一气缸30、第二气缸40以及抓手50，其中，第一气缸30的固定端铰接于第一架体10的第一端，第二架体20可转动地安置于第一架体10的第二端，并与第一气缸30的活动端传动连接，第二气缸40的固定端安置于第二架体20，抓手50的中部铰接于第二架体20，抓手50的顶部与第二气缸40的活动端传动连接。
38.根据本技术实施例提出的机械抓手，通过第一气缸30和第二气缸40的协同配合，第一气缸30的伸缩会带动第二架体20整体上转动，第二气缸的伸缩会带动抓手50张合，可以在第二气缸40整体转动的同时完成对工件的抓取，实现了多角度抓取工件的目的。
39.根据本技术的一个实施例，第一架体10整体上被构造成纵长的板状，第二架体20整体上被构造成l型板状，第二架体20有横板21和竖板22组成，第一架体10整体上保持水平放置，第二架体20整体上配置在第一架体10的右端的下方，第一气缸30整体上布置在第一架体10的上方，第二气缸40整体上布置在第二架体20的横板21的下方，抓手50整体上布置在第二架体20的竖板22上，并且抓手50整体上位于第二气缸40的下方。
40.具体的，第二架体20的横板21与第一架体10保持平行地布置，且横板21可转动地配置在第一架体10的右端的下方，第二架体20的竖板22与横板21为一体结构，竖板22与第一架体10保持垂直地布置，在横板21上固定连接有一个连接柱23，连接柱23垂直于第一架体10布置（即竖直布置），连接柱23穿过第一架体10，并伸出至第一架体10的上方。
41.第一气缸30的固定端铰接在第一架体10的左端，并且第一气缸30整体上可以在水平面上摆动，即第一气缸30能够以与第一架体10平行的状态进行摆动，第一气缸30的活动端（即右端）与第一连接板31的第一端铰接，而第一连接板31的第二端与上述的连接柱23固定连接，第一连接板31整体上与第一架体10保持平行。
42.当第一气缸30伸缩时，通过第一连接板31可以带动第二架体20整体上绕连接柱23转动。
43.第二气缸40的固定端固定连接在第二架体20的横板21的下表面，第二气缸40整体上保持竖直布置，即第二气缸40的活动端在竖直方向上伸缩，在第二气缸40的活动端固定连接有一个连接块41。
44.抓手50的中部通过销轴51铰接在第二架体20的竖板22上，两个抓手50在第二气缸40的左右两侧对称地布置，抓手50的顶部与第二连接板52的第一端（即上端）铰接，第二连接板52的第二端（即下端）与连接块41铰接。
45.当第二气缸40伸缩时，通过第二连接板52可以同步带动两抓手50张合，从而完成对工件的抓取。
46.尽管上面已经示出和描述了本技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替代和变型。