一种装载式上下料机用的机械手机构的制作方法

1.本实用新型涉及上下料机技术领域，具体为一种装载式上下料机用的机械手机构。


背景技术：

2.国家工业不断的发达自动化设备生产厂家都在不断改进上下料机的各项性能，让设备走向机械化，其中装载式上下料机可以代替人工操作进行上下料工作，为企业节省人工费用，效率更快，被广泛推广，装载式上下料机通过安装在其上的机械手对物品进行夹取上料、转移、而后下料，然而，传统的机械手机构在抓取工件的过程中容易与取料下料处的异物碰撞，受到碰撞后机械手机构仍继续运动，导致位于后方的工件受到同样的碰撞力，部分工件受到碰撞力后表面容易出现轻微的细纹甚至碎裂，影响上下料机对工件的夹取效率。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种装载式上下料机用的机械手机构，以解决上述背景技术中提出的传统的机械手机构在抓取工件的过程中容易与取料下料处的异物碰撞，受到碰撞后机械手机构仍继续运动，导致位于后方的工件受到同样的碰撞力，部分工件受到碰撞力后表面容易出现轻微的细纹甚至碎裂，影响上下料机对工件的夹取效率的问题。
4.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种装载式上下料机用的机械手机构，包括机械手机构本体，所述机械手机构本体包括机械手指件、防撞件、机械手翻转气缸、直角翻转机构和机械手臂，所述机械手臂的顶端固定安装有机械手翻转气缸，所述机械手翻转气缸的活动端固定安装有直角翻转机构，所述直角翻转机构包括翻转板、连接板和安装座，所述翻转板的一侧安装有连接板，所述连接板的底端固定安装有安装座，所述安装座的底端固定安装有机械手指件，所述翻转板与连接板之间设有防撞件，机械手机构本体通过机械手指件上料和下料，通过机械手翻转气缸调节工件的方向。
5.优选的，所述防撞件包括防撞感应器、定位钢珠和压缩弹簧，所述翻转板靠近连接板的一侧安装有防撞感应器，所述连接板的中部安装有定位钢珠，所述防撞感应器与定位钢珠相邻的一侧连接，所述定位钢珠远离防撞感应器的一侧固定安装有压缩弹簧，定位钢珠和压缩弹簧相互配合组合成一个简易的开关阀，压缩弹簧具有弹性，当受到外力碰撞后，定位钢珠被压缩弹簧受到外力产生的形变力顶在防撞感应器的一侧端面上，防撞感应器启动，防撞感应器发出控制信号，机械手翻转气缸启动调整直角翻转机构的位置，达到安全上下料的目的。
6.优选的，所述翻转板远离连接板的一侧与机械手臂一侧的一端转动连接，直角翻转机构通过翻转板安装在机械手臂上。
7.优选的，所述翻转板一侧的顶端与机械手翻转气缸的活动端转动连接，机械手翻转气缸上电磁阀打开，往机械手翻转气缸内输入压缩空气，推动活塞在机械手翻转气缸筒
内做往复运动，机械手翻转气缸进行伸缩运动，机械手翻转气缸从一侧带动翻转板沿着机械手臂发生角度偏转。
8.优选的，所述机械手指件包括两个固定指、两个活动指、两个驱动电机和抓取壳，所述抓取壳底端的两侧均固定安装有固定指，所述抓取壳上转动连接有两个位于固定指一侧的活动指，所述抓取壳的内部固定安装有两个驱动电机，两个所述驱动电机的活动端分别与两个活动指相邻的一端固定连，两个驱动电机通电后启动，驱动电机带动与之连接的活动指转动，活动指相对于抓取壳向靠近相邻固定指的方向转动。
9.优选的，所述抓取壳的顶端与安装座的底端固定连接，机械手指件通过抓取壳安装在安装座上。
10.优选的，两个所述固定指的表面均开设有凹槽，固定指与活动指之间存在缺口，便于工件卡入缺口处，固定指和活动指分别从两侧对工件进行夹紧。
11.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过设置防撞件，位钢珠和压缩弹簧相互配合组合成一个简易的开关阀，压缩弹簧具有弹性，当受到外力碰撞后，定位钢珠被压缩弹簧受到外力产生的形变力顶在防撞感应器的一侧端面上，防撞感应器启动，防撞感应器发出控制信号，机械手翻转气缸启动调整直角翻转机构的位置，达到安全上下料的目的，避免固定指与活动指之间夹持的工件受到外力磕碰后表面发生破碎，提高上下料机对工件的夹取效率。
附图说明
12.图1为本实用新型的侧视图；
13.图2为本实用新型的局部示意图；
14.图3为本实用新型直角翻转机构的侧视图；
15.图4为本实用新型防撞件的侧视图。
16.图中：1、机械手机构本体；2、机械手指件；21、固定指；22、活动指；23、驱动电机；24、抓取壳；25、凹槽；3、防撞件；31、防撞感应器；32、定位钢珠；33、压缩弹簧；4、机械手翻转气缸；5、直角翻转机构；51、翻转板；52、连接板；53、安装座；6、机械手臂。
具体实施方式
17.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
18.请参阅图1-4，本实用新型提供了一种装载式上下料机用的机械手机构，包括机械手机构本体1，机械手机构本体1包括机械手指件2、防撞件3、机械手翻转气缸4、直角翻转机构5和机械手臂6，机械手臂6的顶端固定安装有机械手翻转气缸4，机械手翻转气缸4的活动端固定安装有直角翻转机构5，直角翻转机构5包括翻转板51、连接板52和安装座53，翻转板51的一侧安装有连接板52，连接板52的底端固定安装有安装座53，安装座53的底端固定安装有机械手指件2，翻转板51与连接板52之间设有防撞件3，机械手机构本体1通过机械手指件2上料和下料，通过机械手翻转气缸4调节工件的方向。
19.防撞件3包括防撞感应器31、定位钢珠32和压缩弹簧33，翻转板51靠近连接板52的一侧安装有防撞感应器31，连接板52的中部安装有定位钢珠32，防撞感应器31与定位钢珠
32相邻的一侧连接，定位钢珠32远离防撞感应器31的一侧固定安装有压缩弹簧33，定位钢珠32和压缩弹簧33相互配合组合成一个简易的开关阀，压缩弹簧33具有弹性，当受到外力碰撞后，定位钢珠32被压缩弹簧33受到外力产生的形变力顶在防撞感应器31的一侧端面上，防撞感应器31启动，防撞感应器31发出控制信号，机械手翻转气缸4启动调整直角翻转机构5的位置，达到安全上下料的目的。
20.翻转板51远离连接板52的一侧与机械手臂6一侧的一端转动连接，直角翻转机构5通过翻转板51安装在机械手臂6上。
21.翻转板51一侧的顶端与机械手翻转气缸4的活动端转动连接，机械手翻转气缸4上电磁阀打开，往机械手翻转气缸4内输入压缩空气，推动活塞在机械手翻转气缸4筒内做往复运动，机械手翻转气缸4进行伸缩运动，机械手翻转气缸4从一侧带动翻转板51沿着机械手臂6发生角度偏转。
22.机械手指件2包括两个固定指21、两个活动指22、两个驱动电机23和抓取壳24，抓取壳24底端的两侧均固定安装有固定指21，抓取壳24上转动连接有两个位于固定指21一侧的活动指22，抓取壳24的内部固定安装有两个驱动电机23，两个驱动电机23的活动端分别与两个活动指22相邻的一端固定连，两个驱动电机23通电后启动，驱动电机23带动与之连接的活动指22转动，活动指22相对于抓取壳24向靠近相邻固定指21的方向转动。
23.抓取壳24的顶端与安装座53的底端固定连接，机械手指件2通过抓取壳24安装在安装座53上。
24.两个固定指21的表面均开设有凹槽25，固定指21与活动指22之间存在缺口，便于工件卡入缺口处，固定指21和活动指22分别从两侧对工件进行夹紧。
25.本技术实施例在使用时：待上下料的工件先卡入固定指21上的凹槽25内，两个驱动电机23通电后启动，驱动电机23带动与之连接的活动指22转动，活动指22相对于抓取壳24向靠近相邻固定指21的方向转动，固定指21和活动指22分别从两侧对工件进行夹紧，机械手翻转气缸4上电磁阀打开，往机械手翻转气缸4内输入压缩空气，推动活塞在机械手翻转气缸4筒内做往复运动，机械手翻转气缸4进行伸缩运动，机械手翻转气缸4从一侧带动翻转板51沿着机械手臂6发生角度偏转，在直角翻转机构5翻转的过程中，定位钢珠32和压缩弹簧33相互配合组合成一个简易的开关阀，压缩弹簧33具有弹性，当受到外力碰撞后，定位钢珠32被压缩弹簧33受到外力产生的形变力顶在防撞感应器31的一侧端面上，防撞感应器31启动，防撞感应器31发出控制信号，机械手翻转气缸4启动调整直角翻转机构5的位置，达到安全上下料的目的，到达待下料的位置时，驱动电机23启动，驱动电机23带动与之连接的活动指22向远离相邻固定指21的方向转动。
26.尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。