一种防止工件掉落的工业生产用搬运机器人的制作方法

1.本实用新型属于搬运设备技术领域，更具体地说，涉及一种防止工件掉落的工业生产用搬运机器人。


背景技术：

2.工业机器人是用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中，特别是在搬运领域，随着工业机器人的发展，越来越多的工业机器人开始代替人工进行搬运、码垛等工作，但现有的工业机器人在搬运货物时，经常发生货物从夹手上脱落的情况，不仅降低了搬运效率而且容易使货物损坏。


技术实现要素：

3.本实用新型要解决的技术问题在于提供一种防止工件掉落的工业生产用搬运机器人，它可以实现搬运机器人对货物的稳定夹持，防止货物掉落，且适配于多种外形不同货物的夹持工作。
4.本实用新型的一种防止工件掉落的工业生产用搬运机器人，包括移动平台和机械臂，所述机械臂远离所述移动平台的一端设有夹持机构，所述夹持机构包括调节部和适配部；所述调节部可拆卸设置在所述机械臂上，所述适配部可拆卸设置在所述调节部远离所述机械臂的一端。
5.优选的，所述调节部包括设置在所述机械臂上的安装平台，所述安装平台与所述机械臂间通过转轴连接，所述安装平台上开设有四个滑槽，四个所述滑槽呈x型，每个所述滑槽内通过弹簧滑动连接有滑块，每个所述滑块远离所述机械臂的一侧端面设有适配部，所述安装平台的中心点处设有轴孔，所述安装平台内还开设有四个通槽，四个所述通槽与四个所述滑槽间一一对应配合，且四个所述通槽将四个所述滑槽和所述轴孔相连通，所述轴孔内设有转轮，所述转轮与四个所述滑块间分别传动连接有拉绳，四个所述拉绳分别布置在四个所述通槽内。
6.优选的，所述安装平台朝向所述机械臂的一侧端面设有控制电机，所述控制电机的输出端与所述转轮间传动连接。
7.优选的，所述适配部包括设置在每个所述滑块远离所述机械臂一侧端面的支架，所述支架上可拆卸设有至少两个的弹性组件，若干所述弹性组件沿所述支架的高度方向等间距设置在所述支架上。
8.优选的，每个所述弹性组件包括至少三个的弹性垫，若干所述弹性垫间通过销轴呈线形连接，且连接后的所述弹性组件展开后呈凹凸状。
9.相比于现有技术，本实用新型的优点在于：
10.1、通过适配部若干弹性组件的设置，当适配部与货物抵接时，适配部与货物间产生挤压，使若干弹性组件根据货物本身的外形发生形变，对货物进行包裹，使得适配部在夹
持的基础上增加对货物的包裹效果，保证了适配部对货物的稳定夹持，防止货物的掉落，同时若干弹性组件对货物进行包裹的过程中，增加了与货物间的接触面积，再次提升了对货物的夹持效果；
11.32与现有的金属材质夹具相比，通过若干弹性组件的设置，增大了适配部与货物间的摩擦，进一步提升了适配部对货物的夹持稳定性。
附图说明
12.图1为本实用新型的整体结构示意图。
13.图2为本实用新型夹持机构的整体结构示意图。
14.图3为本实用新型图2的前视方向剖视图。
15.图中标号说明：
16.10、移动平台；11、机械臂；12、安装平台；13、滑槽；14、滑块；15、轴孔；16、转轮；17、通槽；18、控制电机；19、支架；20、弹性组件。
具体实施方式
17.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部份实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
18.具体实施例一：请参阅图1-3的一种防止工件掉落的工业生产用搬运机器人，包括移动平台10和机械臂11，机械臂11远离移动平台10的一端设有夹持机构，夹持机构包括调节部和适配部；调节部可拆卸设置在机械臂11上，适配部可拆卸设置在调节部远离机械臂11的一端，上述的移动平台10和机械臂11为现有技术，故不再进行过多赘述。
19.在本实施例中，夹持机构的调节部包括设置在机械臂11上的安装平台12，安装平台12与机械臂11间通过转轴连接，安装平台12上开设有四个贯穿安装平台12的滑槽13，四个滑槽13呈x型分布在安装平台12上，每个滑槽 13内通过弹簧滑动连接有滑块14，安装平台12的中心点处设有轴孔15，轴孔15内设有转轮16，转轮16与四个滑块14间分别传动连接有拉绳；
20.进一步的，安装平台12内还开设有四个供拉绳通过的通槽17，四个通槽 17与四个滑槽13间一一对应配合，且四个通槽17将四个滑槽13和轴孔15 相连通。
21.夹持机构的适配部与调节部的滑块14数量相等且一一对应配合，适配部包括设置在每个滑块14远离机械臂11一侧端面的支架19，支架19上可拆卸设有至少两个的弹性组件20，若干弹性组件20沿支架19的高度方向等间距设置在支架19上；
22.进一步，每个弹性组件20包括至少三个的弹性垫，若干弹性垫间一上一下交替叠加，并通过销轴呈线形连接，且连接后的弹性组件20展开后呈凹凸状。
23.通过调节部的设置，当搬运机器人需要进行货物夹持时，启动控制电机 18，控制电机18驱动转轮16进行转动，转轮16转动时缠绕拉绳，控制四个滑块14在对应的滑槽13内向靠近安装平台12的中心点处滑动，同时滑动14 带动四个适配部与货物进行抵接，实现对货物的夹紧动作。
24.通过适配部若干弹性组件20的设置，当适配部与货物抵接时，适配部与货物间产生挤压，使若干弹性组件20根据货物本身的外形发生形变，对货物进行包裹，使得适配部在夹持的基础上增加对货物的包裹效果，保证了适配部对货物的稳定夹持，防止货物的掉落，同时若干弹性组件20对货物进行包裹的过程中，增加了与货物间的接触面积，再次提升了对货物的夹持效果；
25.与现有的金属材质夹具相比，通过若干弹性组件20的设置，增大了适配部与货物间的摩擦，进一步提升了适配部对货物的夹持稳定性。
26.显然，所描述的实施例仅仅本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。


技术特征：
1.一种防止工件掉落的工业生产用搬运机器人，包括移动平台(10)和机械臂(11)，其特征在于：所述机械臂(11)远离所述移动平台(10)的一端设有夹持机构，所述夹持机构包括调节部和适配部；所述调节部可拆卸设置在所述机械臂(11)上，所述适配部可拆卸设置在所述调节部远离所述机械臂(11)的一端。2.根据权利要求1所述的一种防止工件掉落的工业生产用搬运机器人，其特征在于：所述调节部包括设置在所述机械臂(11)上的安装平台(12)，所述安装平台(12)与所述机械臂(11)间通过转轴连接，所述安装平台(12)上开设有四个滑槽(13)，四个所述滑槽(13)呈x型，每个所述滑槽(13)内通过弹簧滑动连接有滑块(14)，每个所述滑块(14)远离所述机械臂(11)的一侧端面设有适配部，所述安装平台(12)的中心点处设有轴孔(15)，所述安装平台(12)内还开设有四个通槽(17)，四个所述通槽(17)与四个所述滑槽(13)间一一对应配合，且四个所述通槽(17)将四个所述滑槽(13)和所述轴孔(15)相连通，所述轴孔(15)内设有转轮(16)，所述转轮(16)与四个所述滑块(14)间分别传动连接有拉绳，四个所述拉绳分别布置在四个所述通槽(17)内。3.根据权利要求2所述的一种防止工件掉落的工业生产用搬运机器人，其特征在于：所述安装平台(12)朝向所述机械臂(11)的一侧端面设有控制电机(18)，所述控制电机(18)的输出端与所述转轮(16)间传动连接。4.根据权利要求2所述的一种防止工件掉落的工业生产用搬运机器人，其特征在于：所述适配部包括设置在每个所述滑块(14)远离所述机械臂(11)一侧端面的支架(19)，所述支架(19)上可拆卸设有至少两个的弹性组件(20)，若干所述弹性组件(20)沿所述支架(19)的高度方向等间距设置在所述支架(19)上。5.根据权利要求4所述的一种防止工件掉落的工业生产用搬运机器人，其特征在于：每个所述弹性组件(20)包括至少三个的弹性垫，若干所述弹性垫间通过销轴呈线形连接，且连接后的所述弹性组件(20)展开后呈凹凸状。

技术总结
本实用新型公开了一种防止工件掉落的工业生产用搬运机器人，属于搬运设备技术领域。一种防止工件掉落的工业生产用搬运机器人，包括移动平台和机械臂，所述机械臂远离所述移动平台的一端设有夹持机构，所述夹紧机构包括调节部和适配部；所述调节部可拆卸设置在所述机械臂上，所述适配部可拆卸设置在所述调节部远离所述机械臂的一端。本实用新型的搬运机器人可以实现对货物的稳定夹持，防止货物掉落，且适配于多种外形不同货物的夹持工作。适配于多种外形不同货物的夹持工作。适配于多种外形不同货物的夹持工作。


技术研发人员：陈程 韩方强 章学磊
受保护的技术使用者：浙江云强智能装备有限公司
技术研发日：2022.07.21
技术公布日：2023/3/9