一种用于夹持电机的夹持机构及机器人的制作方法

1.本技术涉及电机装配领域，具体涉及一种用于夹持电机的夹持机构及机器人。


背景技术：

2.电机是现代智能设备中应用最广泛的驱动机构，电机的生产已经形成了标准体系，配备大中小等多种体积，以适应多种应用场景的需求。电机的安装以及搬运多采用人工操作，易存在电机摔落或磕碰的风险，也存在大型电机砸伤人员的安全风险，因此电机的夹持机构应运而生。但在现有技术中，用于夹持电机的夹持机构多采用具备夹持功能的夹持气缸完成，夹持气缸的成本高且负载有限，面对重量越高的电机将需要更高的夹持力，则夹持气缸的体积需要更大，占用更多的夹持空间，不利于应用在多种自动化产线中。


技术实现要素：

3.鉴于上述问题，本技术提供了一种用于夹持电机的夹持机构及机器人，解决了采用夹持气缸负载有限且占用更多夹持空间的问题。
4.为实现上述目的，第一方面，申请人提供了一种用于夹持电机的夹持机构，包括底座、固定组件以及活动组件；固定组件的一端设置在底座上，固定组件的另一端向外延伸，固定组件向外延伸的一端设置有第一贴合部；活动组件的一端设置在底座上，活动组件的另一端向外延伸，活动组件能够在驱动机构的驱动下相对底座进行转动；活动组件向外延伸的一端设置有第二贴合部，第二贴合部与第一贴合部相对设置，第一贴合部与第二贴合部之间形成夹持空间；
5.活动组件可置于夹持位或松脱位，当活动组件置于夹持位时，第二贴合部以及第一贴合部均与待移动的电机外表面贴合；当活动组件置于松脱位时，第二贴合部以及第一贴合部均远离待移动的电机外表面。
6.在一些实施例中，活动组件还包括第一支撑件、第二支撑件以及驱动机构，第一支撑件的一端设置在底座上，第一支撑件的另一端向外自由延伸；第二支撑件与第一支撑件向外自由延伸的一端铰接于第一铰接点，第二支撑件在靠近夹持空间的一侧设有第二贴合部，第二支撑件在远离夹持空间的一侧还设有连接部；驱动机构通过连接部与第二支撑件铰接，驱动机构用于驱动第二支撑件相对于第一支撑件转动，以使活动组件在夹持位以及松脱位之间切换。
7.在一些实施例中，驱动机构包括驱动单元以及活动杆，活动杆的一端与驱动单元传动连接，活动杆的另一端向外延伸并与连接部铰接，活动杆能够被驱动单元驱动上下活动。
8.在一些实施例中，夹持机构还包括第三支撑件，第三支撑件的一端设置在底座上，第三支撑件的另一端与驱动单元铰接于第三铰接点；驱动单元能够通过第三铰接点相对于第三支撑件转动。
9.在一些实施例中，第二贴合部与第二支撑件铰接于第四铰接点；活动组件还包括
限位件，限位件设置在第二支撑件上，限位件用于对第二贴合部的转动路径进行限位，以使第二贴合部在第一预设范围转动。
10.在一些实施例中，限位件的数量为至少两个，包括第一限位件和第二限位件，第二支撑件还设置有第一安装槽，第一限位件和第二限位件分别设置于第一安装槽内；当活动组件置于夹持位或松脱位时，第二贴合部的一部分置于第一安装槽内，另一部分伸出第一安装槽。
11.在一些实施例中，固定组件包括第四支撑件以及抓取件，第四支撑件的一端设置在底座上；抓取件设置在远离第四支撑件远离底座的一端，抓取件在朝向夹持空间的一侧向外凹陷以形成第一贴合部。
12.在一些实施例中，第四支撑件的数量为至少两个，两个第四支撑件间距设置以形成第二安装槽，抓取件设置在第二安装槽内。
13.在一些实施例中，抓取件的数量为两个，且两个抓取件呈一定间距平行设置，两个抓取件之间通过肋板连接。
14.为实现上述目的，第二方面，申请人还提供了一种用于夹持电机的机器人，机器人上设置有夹持机构，夹持机构为上述夹持机构，夹持机构用于抓取待移动的电机。
15.区别于现有技术，上述技术方案通过设置固定组件以及活动组件，采取单边活动，另一边固定的方式实现夹持功能，取代夹持气缸的双面活动以实现夹持功能，节省了夹持气缸双面夹持所需的夹持空间，并且，活动组件上设有第二贴合部与固定组件上设有的第一贴合部配合，能够实现夹持机构在夹持位与松脱位的切换，简单快捷又降低了使用夹持气缸所需的成本，这在批量夹持电机时，成本的节约优势更为明显。
16.上述实用新型内容相关记载仅是本技术技术方案的概述，为了让本领域普通技术人员能够更清楚地了解本技术的技术方案，进而可以依据说明书的文字及附图记载的内容予以实施，并且为了让本技术的上述目的及其它目的、特征和优点能够更易于理解，以下结合本技术的具体实施方式及附图进行说明。
附图说明
17.附图仅用于示出本技术具体实施方式以及其他相关内容的原理、实现方式、应用、特点以及效果等，并不能认为是对本技术的限制。
18.在说明书附图中：
19.图1为具体实施方式所述的用于夹持电机的机器人使用示意图；
20.图2为具体实施方式所述的用于夹持电机的夹持机构的结构侧视图；
21.图3为具体实施方式所述的用于夹持电机的夹持机构的结构另一侧视图；
22.图4为具体实施方式所述的用于夹持电机的夹持机构的第二贴合部装配图；
23.图5为具体实施方式所述的用于夹持电机的夹持机构的夹持状态正视图。
24.上述各附图中涉及的附图标记说明如下：
25.1、夹持机构；
26.11、固定组件；
27.111、第一贴合部；
28.112、第四支撑件；
29.113、抓取件；
30.114、第二安装槽；
31.12、活动组件；
32.121、第二贴合部；
33.122、第一支撑件；
34.123、第二支撑件；
35.124、第一铰接点；
36.125、第四铰接点；
37.126、第一限位件；
38.127、第二限位件；
39.128、第一安装槽；
40.129、第三安装槽；
41.13、驱动机构；
42.131、驱动单元；
43.132、活动杆；
44.133、第三支撑件；
45.134、第三铰接点；
46.135、第二铰接点；
47.136、连接部；
48.14、夹持空间；
49.15、肋板；
50.16、第一传感器；
51.17、第二传感器；
52.18、第一组孔；
53.19、底座；
54.2、机器人；
55.3、电机。
具体实施方式
56.为详细说明本技术可能的应用场景，技术原理，可实施的具体方案，能实现目的与效果等，以下结合所列举的具体实施例并配合附图详予说明。本文所记载的实施例仅用于更加清楚地说明本技术的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本技术的保护范围。
57.在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中各个位置出现的“实施例”一词并不一定指代相同的实施例，亦不特别限定其与其它实施例之间的独立性或关联性。原则上，在本技术中，只要不存在技术矛盾或冲突，各实施例中所提到的各项技术特征均可以以任意方式进行组合，以形成相应的可实施的技术方案。
58.除非另有定义，本文所使用的技术术语的含义与本技术所属技术领域的技术人员
通常理解的含义相同；本文中对相关术语的使用只是为了描述具体的实施例，而不是旨在限制本技术。
59.在本技术的描述中，用语“和/或”是一种用于描述对象之间逻辑关系的表述，表示可以存在三种关系，例如a和/或b，表示：存在a，存在b，以及同时存在a和b这三种情况。另外，本文中字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的逻辑关系。
60.在本技术中，诸如“第一”和“第二”之类的用语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何实际的数量、主次或顺序等关系。
61.在没有更多限制的情况下，在本技术中，语句中所使用的“包括”、“包含”、“具有”或者其他类似的表述，意在涵盖非排他性的包含，这些表述并不排除在包括所述要素的过程、方法或者产品中还可以存在另外的要素，从而使得包括一系列要素的过程、方法或者产品中不仅可以包括那些限定的要素，而且还可以包括没有明确列出的其他要素，或者还包括为这种过程、方法或者产品所固有的要素。
62.与《审查指南》中的理解相同，在本技术中，“大于”、“小于”、“超过”等表述理解为不包括本数；“以上”、“以下”、“以内”等表述理解为包括本数。此外，在本技术实施例的描述中“多个”的含义是两个以上(包括两个)，与之类似的与“多”相关的表述亦做此类理解，例如“多组”、“多次”等，除非另有明确具体的限定。
63.在本技术实施例的描述中，所使用的与空间相关的表述，诸如“中心”“纵向”“横向”“长度”“宽度”“厚度”“上”“下”“前”“后”“左”“右”“竖直”“水平”“垂直”“顶”“底”“内”“外”“顺时针”“逆时针”“轴向”“径向”“周向”等，所指示的方位或位置关系是基于具体实施例或附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术的具体实施例或便于读者理解，而不是指示或暗示所指的装置或部件必须具有特定的位置、特定的方位、或以特定的方位构造或操作，因此不能理解为对本技术实施例的限制。
64.除非另有明确的规定或限定，在本技术实施例的描述中，所使用的“安装”“相连”“连接”“固定”“设置”等用语应做广义理解。例如，所述“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体设置；其可以是机械连接，也可以是电连接，也可以是通信连接；其可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连；其可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本技术所属技术领域的技术人员而言，可以根据具体情况理解上述用语在本技术实施例中的具体含义。
65.请参考图1以及图2，本实施例提供了一种用于夹持电机的机器人2，机器人2上设置有夹持机构1，夹持机构1用于抓取待移动的电机3。机器人2可以理解为单独的一个机械臂个体，例如图1中所示的多轴机械臂，也可以理解为具备三维空间移动的设备，例如由滑台模组组成的多轴联动装置，或龙门机构等。在本实施例中，优选为图1中所示的多轴机械臂。机械臂具有固定端以及活动端，固定端固设在操作位上，活动端为多轴联动后的机械臂的延伸端。夹持机构1具有底座19、活动组件12以及固定组件11，底座19上具有第一组孔18，夹持机构1通过底座19上的第一组孔18锁附在机械臂的活动端，与机械臂形成一个具有空间移动功能的电机夹持装置。在一些优选的实施例中，底座19上与机械臂的活动端接触的一面可以设有与活动端大小相适配的浅口槽，机械臂的活动端嵌入到底座19的浅口槽中，再通过第一组孔18进行锁附，这样能够加强夹持机构1与机械臂之间连接的稳定性。
66.夹持机构1利用电机3外表面为圆柱体的特征，以固定组件11为固定支点，配合活动组件12以实现夹持机构1的夹持动作。相比于双侧均为活动组件12组成的夹持机构1而言，只有一侧为活动组件12的夹持机构1能够节省更多的夹持空间14，且降低制作成本。
67.请参阅图2，本实施例提供了一种用于夹持电机的夹持机构1，包括底座19、固定组件11以及活动组件12；固定组件11的一端设置在底座19上，固定组件11的另一端向外延伸，固定组件11向外延伸的一端设置有第一贴合部111；活动组件12的一端设置在底座19上，活动组件12的另一端向外延伸，活动组件12能够在驱动机构13的驱动下相对底座19进行转动；活动组件12向外延伸的一端设置有第二贴合部121，第二贴合部121与第一贴合部111相对设置，第一贴合部111与第二贴合部121之间形成夹持空间14；活动组件12可置于夹持位或松脱位，当活动组件12置于夹持位时，第二贴合部121以及第一贴合部111均与待移动的电机3外表面贴合；当活动组件12置于松脱位时，第二贴合部121以及第一贴合部111均远离待移动的电机3外表面。
68.底座19是一个板状结构，底座19的一面用于固定夹持机构1上的零件，底座19的另一面用于将夹持机构1固定在外部设备上，外部设备可以是机械臂等。固定组件11设置在底座19上，具体设置在底座19的一侧，活动组件12设置在底座19的另一侧，与固定组件11相对设置。固定组件11上设有第一贴合部111，活动组件12上设有第二贴合部121，第一贴合部111与第二贴合部121之间形成夹持空间14，当电机3置于夹持空间14内时，才可以进行夹持动作。
69.活动组件12可置于夹持位或松脱位，活动组件12通过驱动机构13驱动，相对于底座19进行转动，以实现夹持位与松脱位之间的切换。驱动机构13具体可以是由伺服电机3、滑台或者是气动元件、液压元件等的一种或几种组合形成。
70.具体可以结合图5对夹持位与松脱位进行理解。驱动机构13驱动活动组件12相对于底座19进行转动，面向夹持空间14的一侧为内侧，背离夹持空间14的一侧为外侧，当驱动机构13驱动活动组件12向内侧转动时，第二贴合部121将贴合至电机3外表面，并使得第一贴合部111抵止在电机3的另一侧外表面处，第一贴合部111与第二贴合部121均紧贴在电机3外表面，电机3外表面所承受的摩擦力即形成电机3的夹持力，此时夹持机构1置于夹持位。当驱动机构13驱动活动组件12向外侧转动时，第二贴合部121远离待移动的电机3外表面，使得第一贴合部111与电机3的另一侧外表面之间将存在细小缝隙，第一贴合部111以及第二贴合部121均不会相对于电机3外表面产生摩擦力，此时夹持机构1置于松脱位。
71.通过将固定组件11以及活动组件12集成在底座19上，并且在固定组件11上设有第一贴合部111，活动组件12上设有第二贴合部121，利用驱动机构13实现活动组件12相对于固定组件11的运动，实现夹持位于松脱位的切换，满足使用需求。
72.在一些优选的实施例中，第一贴合部111与第二贴合部121和电机3外表面接触的一面，可以设有缓冲层，例如，涂覆有防滑油漆或者是高分子聚合物(如聚氨酯等)以增加夹持机构1的夹持力，也可以通过贴附或锁附的方式，将缓冲层固定在第一贴合部111以及第二贴合部121和电机3外表面接触的一面上。在另一些优选的实施例中，也可以将第一贴合部111与第二贴合部121和电机3外表面接触的一面加工成防滑花纹，以增加夹持机构1的夹持力。
73.在另一些实施例中，在固定组件11上还设有第二传感器17，在活动组件12上还设
有第一传感器16，夹持机构1还包括控制端，控制端可以是plc等集成在外部设备上(图中未示出)。具体如图3所示，第一传感器16能够发出检测信号，第二传感器17能够接收到第一传感器16发出的检测信号，当电机3置于夹持机构1的夹持空间14内时，电机3将阻挡第一传感器16发出的检测信号，此时第二传感器17接收不到检测信号，会将该情况判定为夹持空间14内有电机3，并将该情况发送至控制端，控制端控制驱动机构13驱动夹持机构1置于夹持位，实现电机3的夹取。当第二传感器17能够正常接收到检测信号时，会将该情况判定为夹持空间14内无电机3，并将该情况发送至控制端，控制端控制驱动机构13驱动夹持机构1置于松脱位。第一传感器16与第二传感器17可以是光电对射传感器，也可以是其他的距离传感器等。通过增加第一传感器16以及第二传感器17，使得夹持机构1能够实时感应到夹持空间14内是否存在物体，并对其进行夹持，结合机械臂使用时，可以增加视觉传感器等对存在物体是否为电机3进行进一步确认，以确保夹持机构1夹持到电机3。
74.请参考图2与图5，在一些实施例中，活动组件12还包括第一支撑件122、第二支撑件123以及驱动机构13，第一支撑件122的一端设置在底座19上，第一支撑件122的另一端向外自由延伸；第二支撑件123与第一支撑件122向外自由延伸的一端铰接于第一铰接点124，第二支撑件123在靠近夹持空间14的一侧设有第二贴合部121，第二支撑件123在远离夹持空间14的一侧还设有连接部136；驱动机构13通过连接部136与第二支撑件123铰接，驱动机构13用于驱动第二支撑件123相对于第一支撑件122转动，以使活动组件12在夹持位以及松脱位之间切换。
75.请参考图3，第一支撑件122设置在固定组件11的对侧，第一支撑件122的数量可以是一个，也可以是两个，第一支撑件122上铰接有第二支撑件123，第二支撑件123可以铰接在第一支撑件122的一侧。在一些优选的实施例中，第一支撑件122的数量为两个，两个第一支撑件122平行设置，中间采用肋板结构增强两个第一支撑件122的强度。两个第一支撑件122中间形成第三安装槽129，第二支撑件123可置于第三安装槽129内，这样能够节省安装空间，扩大夹持空间14的范围。第二支撑件123的一端与第一支撑件122铰接在第一铰接点124，第二支撑件123可以在第三安装槽129内通过第一铰接点124相对于第一支撑件122进行转动，以靠近或远离夹持空间14。
76.在第二支撑件123远离夹持空间14的一侧还设有连接部136，连接部136可以是如图2所示形状的凸起，连接部136的位置与第一铰接点124不重叠。连接部136与驱动机构13铰接，驱动机构13驱动第二支撑件123相对于第一支撑件122转动。通过增设连接部136，能够使得第二支撑件123与驱动机构13之间的连接更方便，增加驱动机构13与第二支撑件123之间配合的柔性，使其转动更为流畅。
77.请参考图2，在一些实施例中，驱动机构13包括驱动单元131以及活动杆132，活动杆132的一端与驱动单元131传动连接，活动杆132的另一端向外延伸并与连接部136铰接，活动杆132能够被驱动单元131驱动上下活动。
78.驱动机构13可以是气动驱动机构13，例如，气缸。驱动机构13包括驱动单元131以及活动杆132，驱动单元131能够驱动活动杆132上下活动。在本实施例中，驱动机构13为气缸，驱动单元131为气缸主体，活动杆132即为气缸的伸缩杆。活动杆132的另一端与连接部136铰接于第二铰接点135。通过活动杆132与连接部136铰接，实现了驱动机构13与第二支撑件123的铰接，将驱动机构13的轴向运动转换为第二支撑件123的转动。
79.在一些优选的实施例中，活动杆132的末端还设有转接用的延长杆(图中未示出)，延长杆的一端通过螺纹锁附在活动杆132上，延长杆的另一端开设有开孔，采用光轴或螺钉或销钉等轴状物件依次穿过延长杆的另一端以及连接部136，实现活动杆132与连接部136的铰接。通过增设延长杆，当驱动机构13损坏时，可以只更换驱动机构13，而不需要将其与连接部136的铰接部分拆除，并且，延长杆能够分散活动杆132末端铰接时承受的径向剪切力，提高驱动机构13的使用寿命。
80.请参考图2与图5，在一些实施例中，夹持机构1还包括第三支撑件133，第三支撑件133的一端设置在底座19上，第三支撑件133的另一端与驱动单元131铰接于第三铰接点134；驱动单元131能够通过第三铰接点134相对于第三支撑件133转动。
81.第三支撑件133可以是图2所示的两个l型薄片，两个第三支撑件133平行设置并固定在底座19上，第三支撑件133的另一端与驱动单元131铰接于第三铰接点134，驱动单元131能够通过第三铰接点134相对于第三支撑件133转动。则第一铰接点124、第二铰接点135、第三铰接点134以及驱动机构13、第二支撑件123和第三支撑件133组成了一个连杆组件，具体运动方向可以参考图5的箭头所示，通过驱动单元131提供驱动力，能够驱动第二支撑件123相对于第一支撑件122进行摆动，实现夹持机构1在夹持位与松脱位之间切换。驱动机构13通过第三支撑件133集成在底座19上，节省了夹持机构1的占用空间。
82.请参考图4，在一些实施例中，第二贴合部121与第二支撑件123铰接于第四铰接点125；活动组件12还包括限位件，限位件设置在第二支撑件123上，限位件用于对第二贴合部121的转动路径进行限位，以使第二贴合部121在第一预设范围转动。
83.第二贴合部121与第二支撑件123铰接于第四铰接点125，第四铰接点125的位置与第一铰接点124以及第二铰接点135不重叠。限位件设置在第二支撑件123上，限位件能够限制第二贴合部121的转动。例如，第二支撑件123为一平板，第二贴合部121铰接在第二支撑件123的一侧，限位件可以是凸起，与第二贴合部121设置在同一侧，且在第二支撑件123的转动路径上设置，当限位件只有一个时，优选设置在第二贴合部121远离底座19的一端，这样能够避免第二贴合部121向夹持空间14的外侧过度转动。第二贴合部121朝向夹持空间14的一侧可以为v型，也可以是弧形或曲线形，又或者，第二贴合部121可以是不规则形状，只要第二贴合部121能与电机3外表面产生线接触或者面接触即可。
84.第一预设范围具体指的是第二贴合部121的转动弧度，可结合图5进行进一步理解，在实际使用场景中存在装配误差，电机3产品也存在生产尺寸误差，第二贴合部121通过第四铰接点125与第二支撑件123铰接，能够相对于第二支撑件123进行无动力驱动的自由转动，从而预留出一定程度的转动余量，以便夹持的时候能够根据电机3的实际尺寸进行调节，使得第二贴合部121更贴合电机3外表面，便于夹持机构1更稳固夹持。
85.请参考图4，在一些实施例中，限位件的数量为至少两个，包括第一限位件126和第二限位件127，第二支撑件123还设置有第一安装槽128，第一限位件126和第二限位件127分别设置于第一安装槽128内；当活动组件12置于夹持位或松脱位时，第二贴合部121的一部分置于第一安装槽128内，另一部分伸出第一安装槽128。
86.第一安装槽128开设在第二支撑件123靠近夹持空间14的一侧，第二贴合部121与第二支撑杆通过第四铰接点125铰接在第一安装槽128内，具体可以如图4所示。在本实施例中，第一限位件126、第二限位件127可以与第二支撑件123一体成型，第一限位件126为第一
安装槽128的一个侧壁，第二限位件127为第一安装槽128的另一侧壁，第二贴合部121嵌在第一安装槽128内，当第二贴合部121旋转至抵止在第一安装槽128的侧壁上或旋转至抵止在第一安装槽128的另一侧壁上时，即无法转动，实现第一限位件126与第二限位件127限制第二贴合部121的效果。
87.当活动组件12置于夹持位或松脱位时，第二贴合部121置于第一安装槽128内的一部分指的是第二贴合部121通过第四铰接点125铰接于第二支撑件123上的部分，第二贴合部121伸出第一安装槽128的另一部分指的是第二贴合部121用于贴合电机3外表面的一侧。不论活动组件12是否处于夹持位与松脱位，第二贴合部121总有一部分伸出第一安装槽128，不会完全嵌入至第一安装槽128内。
88.通过增设第一安装槽128，能够节省第二贴合部121铰接在第二支撑件123上的空间，从而扩大夹持空间14；还可以将第一限位件126与第二限位件127设置在第一安装槽128内，使得第二支撑件123外表更为美观简洁，同时避免粉尘等混入第四铰接点125，影响第二贴合部121的转动顺畅度。
89.请参考图3与图5，在一些实施例中，固定组件11包括第四支撑件112以及抓取件113，第四支撑件112的一端设置在底座19上；抓取件113设置在远离第四支撑件112远离底座19的一端，抓取件113在朝向夹持空间14的一侧向外凹陷以形成第一贴合部111。
90.第四支撑件112可以是l型的板件，如图3所示固定在底座19上，第四支撑件112的另一端设有抓取件113，第四支撑件112与抓取件113之间可以通过紧固件进行锁附，也可以采用焊接等形式进行连接。抓取件113上具有第一贴合部111，具体为抓取件113在朝向夹持空间14的一侧向外凹陷形成，凹陷形状可以为v型，也可以是弧形或曲线形，只要第一贴合部111能与电机3外表面产生线接触或者面接触即可。通过增加第四支撑件112以及抓取件113，能够增加固定组件11的强度，进而提升夹持组件的夹持稳定性。
91.请参考图3，在一些实施例中，第四支撑件112的数量为至少两个，两个第四支撑件112间距设置以形成第二安装槽114，抓取件113设置在第二安装槽114内。第四支撑件112的数量可以是两个，第四支撑件112之间等间距设置形成第二安装槽114，抓取件113设置在第二安装槽114内。在一些优选的实施例中，相邻的两个第四支撑件112之间还可以增设有肋板结构，以增强结构稳定性，提升第四支撑件112的支撑强度。通过将抓取件113设置在第二安装槽114内，能够扩大夹持空间14，优化固定组件11的结构，使得固定组件11能够降低制作成本的同时提高支撑强度。
92.请参考图3，在一些实施例中，抓取件113的数量为两个，且两个抓取件113呈一定间距平行设置，两个抓取件113之间通过肋板15连接。抓取件113可以是薄板结构，当采用薄板结构时，单个抓取件113的强度能够提供的夹持力有限，因此至少设有两个抓取件113。两个抓取件113之间呈一定间距平行设置，并且通过肋板15连接。肋板15能够增加两个抓取件113之间的结构强度，提高两个抓取件113的夹持力。也可以设置多个抓取件113，相邻的两个抓取件113之间通过肋板15连接。多个抓取件113相当于设置多个第一贴合部111，进而增加了第一贴合部111与电机3外表面的接触面积，从而提升夹持机构1的夹持力。
93.上述实施例通过设置固定组件11以及活动组件12，采取单边活动，另一边固定的方式实现夹持功能，取代夹持气缸的双面活动以实现夹持功能，节省了夹持气缸双面夹持所需的夹持空间14，并且，活动组件12上设有第二贴合部121与固定组件11上设有的第一贴
合部111配合，能够实现夹持机构1在夹持位与松脱位的切换，简单快捷又降低了使用夹持气缸所需的成本，这在批量夹持电机3时，成本的节约优势更为明显。
94.最后需要说明的是，尽管在本技术的说明书文字及附图中已经对上述各实施例进行了描述，但并不能因此限制本技术的专利保护范围。凡是基于本技术的实质理念，利用本技术说明书文字及附图记载的内容所作的等效结构或等效流程替换或修改产生的技术方案，以及直接或间接地将以上实施例的技术方案实施于其他相关的技术领域等，均包括在本技术的专利保护范围之内。