一种用于鹰嘴桃的采摘装置的制作方法

1.本实用新型涉及水果采摘技术领域，尤其涉及一种用于鹰嘴桃的采摘装置。


背景技术：

2.鹰嘴桃果顶似鹰嘴，果柄凹陷，缝合线浅，两半较对称；果皮色泽鲜亮，呈淡青色；果肉白色、近核部分带红色，不离核；果品肉质爽脆、味甜如蜜。并且鹰嘴桃有补益气血，养阴生津的作用，可用于大病之后，气血亏虚，面黄肌瘦，心悸气短者；含铁量较高，是缺铁性贫血病人的理想辅助食物；含钾多，含钠少，适合水肿病人食用；桃仁有活血化淤，润肠通便作用，可用于闭经、跌打损伤等辅助治疗；桃仁提取物有抗凝血作用，并能抑制咳嗽中枢而止咳，同时能使血压下降，可用于高血压病人的辅助治疗。近年来，鹰嘴桃果树的种植面积快速增长，而鹰嘴桃果实的采摘工作中，由于采摘作业环境和操作的复杂性，果实采摘的自动化程度仍然很低，目前国内水果的采摘作业基本上还是手工完成，人工采摘可能出现很多的问题如：人工效率低、劳动力成本高，并且高枝采摘具有危险性。


技术实现要素：

3.本实用新型克服了现有技术的不足，提供了一种用于鹰嘴桃的采摘装置。
4.为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案为：
5.本实用新型公开了一种用于鹰嘴桃的采摘装置，包括主体车架，所述主体车架的顶部的后侧设置有集装箱，所述主体车架顶部的前侧设置有旋转工作台，所述旋转工作台上固定安装有采摘机械手，所述采摘机械手包括第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂以及采摘钳；
6.所述第一机械臂的一端固定安装在所述旋转工作台上，所述第一机械臂的另一端与所述第二机械臂的一端通过第一转动轴转动连接，且在所述第一机械臂上固定安装有第一步进电机，所述第一步进电机的输出端与所述第一转动轴配合连接，所述第二机械臂的另一端与所述第三机械臂的一端通过第二转动轴转动连接，且在所述第二机械臂上固定安装有第二步进电机，所述第二步进电机的输出端与所述第二转动轴配合连接，所述第三机械臂的另一端固定安装有第三步进电机，所述第三步进电机的输出端配合连接有第三转动轴，所述第三转动轴与所述采摘钳配合连接；
7.所述第三机械臂上固定安装有第一摄像机。
8.进一步的，本实用新型的一个较佳实施例中，所述主体车架底部的四个边角上设置有行走轮，所述行走轮通过相应的直流电机与连接轴与所述主体车架相连接。
9.进一步的，本实用新型的一个较佳实施例中，在所述主体车架同一侧的行走轮之间通过坦克链相连接。
10.进一步的，本实用新型的一个较佳实施例中，所述主体车架的前侧设置有第二摄像机。
11.进一步的，本实用新型的一个较佳实施例中，所述主体车架的后侧设置有控制箱。
12.进一步的，本实用新型的一个较佳实施例中，所述采摘钳包括固定架，所述固定架的一端与所述第三转动轴固定连接，所述固定架的另一端沿周向固定安装有四块固定块，所述固定块与第一调节杆的一端相铰接，所述第一调节杆的另一端铰接有夹紧块。
13.进一步的，本实用新型的一个较佳实施例中，所述固定架上固定安装有旋转电机，所述旋转电机的输出端与螺纹丝杆的一端配合连接，且所述螺纹丝杆的另一端贯穿所述固定架的底部伸出至固定架外部，所述螺纹丝杆上配合连接有滑动块，所述滑动块与第二调节杆的一端相铰接，所述第二调节杆的另一端与所述第一调节杆的中部相铰接。
14.进一步的，本实用新型的一个较佳实施例中，所述螺纹丝杆的另一端设置有限位块。
15.进一步的，本实用新型的一个较佳实施例中，所述夹紧块上设置有防滑纹。
16.本实用新型解决了背景技术中存在的缺陷，本实用新型具备以下有益效果：
17.本实用新型实现了自动化控制，实现了智能化采摘，不需要通过工人采摘成熟的鹰嘴桃果实，降低了劳动人员的危险性，并且大大降低了人工成本，提高了工作效率。
附图说明
18.根据以下给出的本实用新型的各种实施例的附图，将更加充分地理解本实用新型的实施例，然而，这不应当被理解为将本实用新型限制为特定的实施例，而是仅用于解释和理解，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图；
19.图1为采摘装置的第一视角立体结构示意图；
20.图2为采摘装置的第二视角立体结构示意图；
21.图3为采摘装置的第三视角立体结构示意图；
22.图4为采摘钳的第一视角结构示意图；
23.图5为采摘钳的第二视角结构示意图；
24.图中：101、主体车架；102、集装箱；103、旋转工作台；104、采摘机械手；105、第一机械臂；106、第二机械臂；107、第三机械臂；108、采摘钳；109、第一转动轴；201、第一步进电机；202、第二转动轴；203、第二步进电机；204、第三步进电机；205、第三转动轴；206、第一摄像机；207、行走轮；208、直流电机；209、连接轴；301、坦克链；302、第二摄像机；303、控制箱；304、固定架；305、固定块；306、第一调节杆；307、夹紧块；308、旋转电机；309、螺纹丝杆；401、滑动块；402、第二调节杆；403、限位块；404、防滑纹。
具体实施方式
25.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
26.本实用新型的描述中，“实施例”、“一个实施例”、“一些实施例”、或“其他实施例”的提及表示结合实施例说明的特定特征、结构或特性包括在至少一些实施例中，但不必是全部实施例。“实施例”、“一个实施例”、或“一些实施例”的多次出现不一定全都指代相同的
实施例。如果说明书描述了部件、特征、结构或特性“可以”、“或许”或“能够”被包括，则该特定部件、特征、结构或特性不是必需被包括的。如果说明书或权利要求提及“一”元件，并非表示仅有一个元件。如果说明书或权利要求提及“一另外的”元件，并不排除存在多于一个的另外的元件。此外，特定特征、结构、功能或特性可以以任何适合的方式组合到一个或多个实施例中。例如，第一实施例可以结合第二实施例，只要与这两个实施例相关联的特定特征、结构、功能或特性不互相排斥。
27.在本实用新型的描述中，除非另外规定，否则使用序数形容词“第一”、“第二”及“第三”等来描述共同的对象，仅表示指代相同对象的不同实例，而并不是要暗示这样描述的对象必须采用给定的顺序，无论是时间地、空间地、排序地或任何其它方式。在本实用新型创造的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
28.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
29.请参阅图1-5，本实用新型公开了一种用于鹰嘴桃的采摘装置，包括主体车架101，所述主体车架101的顶部的后侧设置有集装箱102，所述主体车架101顶部的前侧设置有旋转工作台103，所述旋转工作台103上固定安装有采摘机械手104，所述采摘机械手104包括第一机械臂105、第二机械臂106、第三机械臂107以及采摘钳108。
30.需要说明的是，通过旋转工作台103可以带动采摘机械手104转动，从而提高采摘机械手104的灵活度。需要注意的是，旋转工作台103是一款新型的减速机产品，其根据不同的减速比可以得到不同的输出转速，用于多种旋转运动场合，旋转工作台103属于现有常规技术，在此对其控制原理与详细结构不多做说明。
31.所述第一机械臂105的一端固定安装在所述旋转工作台103上，所述第一机械臂105的另一端与所述第二机械臂106的一端通过第一转动轴109转动连接，且在所述第一机械臂105上固定安装有第一步进电机201，所述第一步进电机201的输出端与所述第一转动轴109配合连接，所述第二机械臂106的另一端与所述第三机械臂107的一端通过第二转动轴202转动连接，且在所述第二机械臂106上固定安装有第二步进电机203，所述第二步进电机203的输出端与所述第二转动轴202配合连接，所述第三机械臂107的另一端固定安装有第三步进电机204，所述第三步进电机204的输出端配合连接有第三转动轴205，所述第三转动轴205与所述采摘钳108配合连接。
32.所述第三机械臂107上固定安装有第一摄像机206。
33.进一步的，本实用新型的一个较佳实施例中，所述主体车架101底部的四个边角上设置有行走轮207，所述行走轮207通过相应的直流电机208与连接轴209与所述主体车架101相连接。
34.进一步的，本实用新型的一个较佳实施例中，在所述主体车架101同一侧的行走轮207之间通过坦克链301相连接。
35.需要说明的是，通过控制直流电机208，从而带动行走轮207转动，从而使得本采摘装置能够在果园上移动，并且设置有坦克链301，使得本采摘装置能够稳定的在果园泥地中
行走。
36.进一步的，本实用新型的一个较佳实施例中，所述主体车架101的前侧设置有第二摄像机302。
37.需要说明的是，通过第二摄像机302拍摄果园路况信息，从而使得本装置实现自主避障、行走功能。
38.进一步的，本实用新型的一个较佳实施例中，所述主体车架101的后侧设置有控制箱303。
39.需要说明的是，所述控制箱303用于安装控制器、数据处理器、数据储存器等元器件。
40.进一步的，本实用新型的一个较佳实施例中，所述采摘钳108包括固定架304，所述固定架304的一端与所述第三转动轴205固定连接，所述固定架304的另一端沿周向固定安装有四块固定块305，所述固定块305与第一调节杆306的一端相铰接，所述第一调节杆306的另一端铰接有夹紧块307。
41.进一步的，本实用新型的一个较佳实施例中，所述固定架304上固定安装有旋转电机308，所述旋转电机308的输出端与螺纹丝杆309的一端配合连接，且所述螺纹丝杆309的另一端贯穿所述固定架304的底部伸出至固定架304外部，所述螺纹丝杆309上配合连接有滑动块401，所述滑动块401与第二调节杆402的一端相铰接，所述第二调节杆402的另一端与所述第一调节杆306的中部相铰接。
42.进一步的，本实用新型的一个较佳实施例中，所述螺纹丝杆309的另一端设置有限位块403。
43.需要说明的是，通过限位块403对滑动块401进行限位，从而避免滑动块401滑出螺纹丝杆309外，提高本装置可靠性。
44.进一步的，本实用新型的一个较佳实施例中，所述夹紧块307上设置有防滑纹404。
45.需要说明的是，在夹紧块307上设置防滑纹404，进而增加夹紧块307在夹紧鹰嘴桃时的摩擦力，避免在采摘过程中鹰嘴桃掉落至地面上。
46.需要说明的是，本实用新型在使用时，首先，通过第一摄像机206采集鹰嘴桃果树图像信息，然后将采集到的图像信息输送至控制箱303内的数据处理器上，并通过设定好的程序对图像进行分析处理，从而得到识别结果，其中所述识别结果里面包含鹰嘴桃果实的位置信息与成熟度信息；然后控制箱303内的控制器便会根据识别结果控制第一步进电机201与第二步进电机203转动，从而带动第二机械臂106与第三机械臂107改变采摘机械手104的形状，使得采摘钳108移动至成熟的鹰嘴桃区域，然后再控制旋转电机308旋转，从而使得旋转电机308带动螺纹丝杆309旋转，从而使得滑动块401沿着螺纹丝杆309上移，从而使得滑动块401带动第二调节杆402的一端上移，从而使得第二调节杆402的另一端拉动第一调节杆306向内收缩，从而带动夹紧块307向内收缩，从而使得夹紧块307夹住鹰嘴桃果实，然后控制第三步进电机204启动，使得第三步进电机204带动第三转动轴205旋转，从而带动采摘钳108转动，使得采摘腔围绕第三机械臂107轴心转动，从而将鹰嘴桃果实摘下，接着再控制第一步进电机201与第二步进电机203转动，从而带动第二机械臂106与第三机械臂107改变采摘机械手104的形状，然后通过采摘机械手104将摘下的鹰嘴桃果实放置在集装箱102内即可。本实用新型实现了自动化控制，实现了智能化采摘，不需要通过工人采摘
成熟的鹰嘴桃果实，降低了劳动人员的危险性，并且大大降低了人工成本，提高了工作效率。
47.以上依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定技术性范围。