一种补偿式夹爪的制作方法

1.本实用新型属于夹持装置技术领域，具体涉及一种补偿式夹爪。


背景技术：

2.气动手指又名气动夹爪或气动夹指，是利用压缩空气作为动力，用来夹取或抓取工件的执行装置。在自动生产线上，多采用机械手臂完成自动上下料工作，其中机械手臂的夹爪需要配合工件的尺寸、机械手臂的规格、传送带的转速等，因此机械手臂的夹爪涉及十分重要。在摩托车气缸头加工生产线上，机械手臂需要将输送线上的工件夹持并放置于加工机床中，输送线上的定位销将工件固定在工位上，当抓取的工件为毛坯件时，由于毛坯件的外形误差较大，机械手臂至程序设定的位置抓取工件时，可能出现夹爪两边未完全夹紧工件，导致工件夹取不正，工件在夹爪上倾斜，从而导致取放料不良，影响作业；并且，当夹爪两边若无法与工件外形正好配合，夹爪两边对工件的作用力不等，强行夹取工件还会损伤工件表面，影响工件加工质量。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于，提供一种补偿式夹爪，以解决工件外形误差导致的机械手臂夹取工件不正，导致取放料不良的问题，以及夹爪强行抓取外形误差较大的工件时，导致工件表面损伤的问题。
4.本实用新型的技术方案如下：
5.一种补偿式夹爪，包括关节块、调整机构、抓取机构，所述调整机构包括滑块，滑块滑动连接在关节块上，抓取机构至少包括两个夹爪，两个夹爪安装在滑块上，所有夹爪用于抓取工件。
6.本实用新型的技术原理为：
7.通过在抓取机构与机械手臂的关节块之间设置调整机构，调整机构能够相对于关节块滑动，抓取机构也可随调整机构一起滑动，当机械手抓取工件时，机械手臂带动两个夹爪移动至工件外侧；两个夹爪夹取过程中，若工件存在外形误差，则两个夹爪会先后依次接触到工件表面，由于工件位置固定，工件会对先接触到工件的夹爪产生反作用力，使得调整机构与抓取机构往远离工件的方向滑动，直至两个夹爪均与工件表面接触，夹紧工件。
8.本实用新型的有益效果为：
9.本实用新型通过将抓取机构滑动连接在滑块上，使得抓取机构能够自适应毛坯外形误差，可对工件进行补偿式夹取，有效避免机械手臂夹取工件不正，防止取放料不良以及工件表面损伤。
10.进一步地，补偿式夹爪还包括定位机构，定位机构包括连接轴、支撑板、定位销，连接轴一端与关节块连接，另一端与支撑板连接，连接轴有四根，对称设于气缸两侧，定位销设置在支撑板上，定位销能与工件的定位孔配合。
11.通过在夹爪上设置定位机构，能够在抓取机构进行抓取工作前将工件位置进一步
固定，避免工件在抓取过程中发生位移，导致取料不良。
12.进一步地，所述定位机构还包括推板、导向轴、弹簧，支撑板上开有导向孔，推板位于支撑板下方，导向轴穿过导向孔与推板连接，弹簧套在支撑板与推板之间的导向轴上，且弹簧连接在支撑板和推板之间，定位销的长度大于支撑板与推板之间的初始距离。
13.机械手抓取工件时，定位机构随机械手下移，支撑板上的定位销与工件的定位孔配合，将工件位置固定；机械手臂继续下移，推板与工件上表面接触，弹簧压缩，推板沿导向轴方向上移，直至弹簧处于压缩极限长度，推板将工件压紧，夹爪夹取工件，此时弹簧依旧处于压缩状态，机械手将工件移动机床中，夹爪松开工件，弹簧复位，弹簧的弹力使推板下移，推板的推力将工件压紧在机床加工工位的定位销上。
14.进一步地，所述调整机构还包括导轨，导轨连接在关节块上，滑块与导轨滑动连接。
15.滑块带动抓取机构在导轨上滑动，使抓取机构自适应工件外形误差效果更好。
16.进一步地，所述抓取机构为平行气爪。
17.平行气爪在抓取工件时，两个气爪仅在水平方向上滑动，两个气爪相向移动靠近工件，便于调整机构调整两个气爪的抓取位置，使弥补工件外形误差效果更好。
18.进一步地，所述导向孔、导向轴、弹簧均有四个，定位销有两根。
19.使弹簧压缩后蓄积的弹力足够，弹力释放后能够将工件压紧至机床加工工位的定位销上。
20.进一步地，关节块上设有安装板，导轨与连接轴均可拆卸连接在安装板上，滑块与气缸之间设有连接板，气缸与连接板可拆卸连接，支撑板与连接轴可拆卸连接。
21.设置安装板、连接板便于拆卸、维修、更换及安装调整机构、定位机构和抓取机构。
22.进一步地，所述调整机构还包括挡块，挡块有两块，两块挡块对称安装在安装板上，两块挡块分别位于导轨两端。
23.防止滑轨与滑块脱离，导致抓取机构脱落，设备损坏。
24.进一步地，所述定位机构的连接轴有四根，分别位于两个夹爪的两侧。
25.使定位机构与安装板连接稳固，分散定位机构中支撑板及推板等零件的重力，延长使用寿命。
附图说明
26.图1为本实用新型实施例的正视图；
27.图2为本实用新型实施例的立体结构示意图；
28.图3为本实用新型实施例的立体结构示意图。
具体实施方式
29.下面通过具体实施方式进一步详细说明：
30.说明书中的附图标记包括：关节块1，安装板2，调整机构3，导轨31，滑块32，挡块33，连接板4，抓取机构5，气缸51，夹爪52，定位机构6，连接轴61，支撑板62，定位销63，推板64，导向轴65，弹簧66。
31.实施例，如图1-3所示：
32.一种补偿式夹爪，包括关节块1、安装板2、调整机构3、连接板4、抓取机构5、定位机构6，安装板2与关节块1螺纹连接。
33.调整机构3包括导轨31、滑块32、挡块33，导轨31与安装板2螺纹连接，滑块32与导轨31滑动连接，挡块33有两块，两块挡块33对称安装在安装板2上，两块挡块33分别位于导轨31两端，滑块32下表面焊接有连接板4。
34.抓取机构5为平行气爪，平行气爪包括双向气缸51和夹爪52，双向气缸51螺纹连接在连接板4上，夹爪52有两个，两个夹爪对称安装在双向气缸51的两个输出轴上。
35.定位机构6包括连接轴61、支撑板62、定位销63、推板64、导向轴65、弹簧66，连接轴61的两端分别与安装板2与支撑板62螺纹连接，连接轴61一共有四根，分别位于夹爪52的两侧，支撑板62上焊接有两根定位销63，支撑板62上开有导向孔，推板64位于支撑板62正下方，导向轴65一端穿过导向孔，另一端焊接在推板64上，弹簧66套接在支撑板62与推板64之间的导向轴65上，并且弹簧66两端分别焊接在支撑板62与推板64上。
36.具体实施如下：
37.将本实用新型通过关节块1安装在机械手臂上，启动机械手臂对工位上的工件进行抓取，本实用新型随机械手臂靠近工件，定位销63逐渐插入工件的定位孔中，推板64与工件上表面接触，工件上表面对推板产生反作用力，使推板64沿导向轴65向上移动，并压缩弹簧66，待弹簧66处于压缩极限长度时，推板64完全压紧工件不再移动。
38.抓取机构5中的气缸51启动，两个夹爪52在水平方向滑动靠近工件，若工件存在外形误差时，则两个夹爪52会先后依次接触到工件表面，由于工件位置固定，工件会对先接触到工件的夹爪42产生反作用力，该反作用力使得调整机构6中的滑块32带动抓取机构5在导轨31上往远离工件的方向水平滑动，直至两个夹爪52均与工件表面接触后，夹爪52夹紧工件。
39.机械手臂将工件移送至机床的加工工位上，工位上的定位销插入工件的定位孔中，两个夹爪52分别向远离工件方向水平滑动，释放工件，随着夹爪52释放工件，弹簧66恢复至初始状态，弹簧66产生弹力使推板64下移，推板64推动工件下移，使工位上的定位销与工件定位孔充分配合，使工件稳固安装在加工工位上，机械手臂上移并回到抓取工位上，重复上述步骤。
40.本实用新型不仅能够自适应毛坯外形误差，有效避免机械手臂夹取工件不正，防止取放料不良以及工件表面损伤，还能使工件在加工机床中安装稳定，有效提高工件加工质量。
41.以上所述的仅是本实用新型的实施例，方案中公知的具体技术方案和/或特性等常识在此未作过多描述。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型技术方案的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本实用新型的保护范围，这些都不会影响本实用新型实施的效果和专利的实用性。本技术要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。