一种隧道照明灯具清洗机器人及其安全臂的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，更具体地说，涉及一种隧道照明灯具清洗机器人及其安全臂。


背景技术：

2.在对隧道内的照明灯具进行清洗时，一般采用人工的方式作业，需要站立在移动式登高车上操作喷枪逐点的依次清洗，存在严重安全隐患，同时清洗效率非常低，劳动强度也很大，基于此，现在已经研制出了能够自动清洗的隧道清洗机器人，极大的提高了清洗效率，降低了人工劳动强度，但是由于隧道内环境极其复杂，这种隧道照明灯具清洗机器人作业时仍然存在不少安全风险，会出现许多意想不到的状况，例如撞到其他物体导致机器人本身被损坏，甚至发生触电事故导致相关设备或器件损坏等等，这些都会造成较大的损失，导致隧道自动化清洗效率的降低。


技术实现要素：

3.为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种隧道照明灯具清洗机器人及其安全臂，能够提高隧道照明灯具清洗机器人在清洗作业过程中的安全性，有效降低发生缠绕或碰撞现象的概率，即使出现触碰时，也能将风险和损失降到最低。
4.本实用新型提供的一种隧道清照明灯具洗机器人的安全臂，包括连接杆，所述连接杆的远离机器人的第一端安装有喷嘴和距离感应部件，所述距离感应部件用于将感应到的距离参数传输至安全臂控制部件，当所述距离参数小于预设安全距离阈值时控制所述安全臂执行相应的防碰撞动作。
5.优选的，在上述隧道照明灯具清洗机器人的安全臂中，所述连接杆的靠近机器人的第二端安装于连接座上，所述连接座的靠近机器人的一端依次连接有受力参数获取部件和用于与机器人连接的连接端，所述受力参数获取部件用于将感应到的受力参数传输至所述安全臂控制部件，当所述受力参数大于预设安全受力阈值时控制所述安全臂沿预设避让轨迹移动。
6.优选的，在上述隧道照明灯具清洗机器人的安全臂中，所述连接杆的第一端连接有固定支架，且所述喷嘴和所述距离感应部件固定在所述固定支架上，所述距离感应部件与所述连接杆同轴设置。
7.优选的，在上述隧道照明灯具清洗机器人的安全臂中，所述距离感应部件为雷达。
8.优选的，在上述隧道照明灯具清洗机器人的安全臂中，所述受力参数获取部件为应力传感器。
9.优选的，在上述隧道照明灯具清洗机器人的安全臂中，所述连接杆为玻璃纤维连接杆。
10.优选的，在上述隧道清照明灯具洗机器人的安全臂中，所述连接杆的局部区域镂空形成脆断区。
11.优选的，在上述隧道照明灯具清洗机器人的安全臂中，所述喷嘴为水雾喷嘴。
12.本发明提供的一种隧道照明灯具清洗机器人，包括如上面任一项所述的安全臂。
13.从上述技术方案可以看出，本实用新型所提供的上述隧道照明灯具清洗机器人的安全臂，由于包括连接杆，所述连接杆的远离机器人的第一端安装有喷嘴和距离感应部件，所述距离感应部件用于将感应到的距离参数传输至安全臂控制部件，当所述距离参数小于预设安全距离阈值时控制所述安全臂执行相应的防碰撞动作，因此能够提高隧道照明灯具清洗机器人在清洗作业过程中的安全性，有效降低发生缠绕或碰撞现象的概率，即使出现触碰时，也能将风险和损失降到最低。本实用新型提供的上述隧道照明灯具清洗机器人，由于具有上述安全臂，因此也具有同样的优点。
附图说明
14.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
15.图1为本实用新型提供的一种隧道照明灯具清洗机器人的安全臂的实施例的截面图。
具体实施方式
16.本实用新型的核心是提供一种隧道照明灯具清洗机器人及其安全臂，能够提高隧道照明灯具清洗机器人在清洗作业过程中的安全性，有效降低发生缠绕或碰撞现象的概率，即使出现触碰时，也能将风险和损失降到最低。
17.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
18.本实用新型提供的一种隧道照明灯具清洗机器人的安全臂的实施例如图1所示，图1为本实用新型提供的一种隧道照明灯具清洗机器人的安全臂的实施例的截面图，该安全臂包括连接杆1，连接杆1的远离机器人的第一端安装有喷嘴2和距离感应部件3，距离感应部件3用于将感应到的距离参数传输至安全臂控制部件，当距离参数小于预设安全距离阈值时控制安全臂执行相应的防碰撞动作。
19.需要说明的是，在进行隧道照明灯具清洗时，该安全臂上的喷嘴2可以喷出高温高压水雾对隧道内的照明灯具进行自动化清洗，这样运行的过程中，可能会出现喷嘴2与照明灯具发生碰撞的情况，为了避免碰撞，就在连接杆1的第一端安装了距离感应部件3，当感应到该安全臂与照明灯具或其他物体之间的距离参数过小时，就自动控制安全臂停止原来的前进路径，并缩回，按照重新确定的清洗路径进行清洗，避免碰撞到照明灯具造成灯具损坏或安全臂本身的损坏，可见，利用这种距离感应部件3就能够有效提高隧道照明灯具清洗时的安全性，避免造成不必要的损失。
20.从上述技术方案可以看出，本实用新型所提供的上述隧道照明灯具清洗机器人的
安全臂的实施例中，由于包括连接杆，连接杆的远离机器人的第一端安装有喷嘴和距离感应部件，距离感应部件用于将感应到的距离参数传输至安全臂控制部件，当距离参数小于预设安全距离阈值时控制安全臂执行相应的防碰撞动作，因此能够提高隧道照明灯具清洗机器人在清洗作业过程中的安全性，有效降低发生缠绕或碰撞现象的概率，即使出现触碰时，也能将风险和损失降到最低。
21.在上述隧道照明灯具清洗机器人的安全臂的一个具体实施例中，继续参考图1，连接杆1的靠近机器人的第二端安装于连接座4上，连接座4的靠近机器人的一端依次连接有受力参数获取部件5和用于与机器人连接的连接端6，受力参数获取部件5用于将感应到的受力参数传输至安全臂控制部件，当受力参数大于预设安全受力阈值时控制安全臂沿预设避让轨迹移动。需要说明的是，当机器人的安全臂在清洗过程中受到牵绊或缠绕时，受力参数获取部件5就能够感应到相应的应力，从而就可以反馈信号控制机器人手臂动作，包括但不限于沿反方向运动以避免继续牵绊或缠绕，更好的保证清洗的安全性，避免安全臂或照明灯具发生损坏。
22.在上述隧道照明灯具清洗机器人的安全臂的另一个具体实施例中，继续参考图1，上述连接杆1的第一端连接有固定支架7，且喷嘴2和距离感应部件3固定在固定支架7上，距离感应部件3与连接杆1同轴设置，这种固定支架7既要保证安装强度，让喷嘴的安装角度更合适，还要外表光滑无凸起、防缠绕。在这种情况下，能够在固定支架7上设置一圈喷嘴2，从而增加喷嘴2的数量，让清洗的方位更加全面，增强清洗效果，而且上述距离感应部件3就可以与连接杆1同轴设置，这样就能够感应连接杆1的末端的情况，从而感应的更加精确，更好的避免安全臂碰撞到其他物体上造成损伤。
23.在上述隧道照明灯具清洗机器人的安全臂的又一个具体实施例中，上述距离感应部件3可以优选为雷达，这种雷达的障碍物感应效果更加灵敏，而且感应的范围更大，从而更好的保证安全臂的安全性，当然还可以根据实际需要选择其他类型的距离感应部件3，此处并不限制。而且，上述受力参数获取部件5可以优选为应力传感器，可以感受到从各种方向上施加的力，当发生缠绕时就可以及时将受力过大的信息传递给控制部件，让安全臂绕开，避免缠绕更加严重，具体的应力传感器类型可以根据实际需要来选取，此处并不限制。
24.在上述隧道照明灯具清洗机器人的安全臂的优选实施例中，连接杆1可以优选为玻璃纤维连接杆，这种材质的连接杆不仅能够起到很好的支撑作用，还具有绝缘防电作用，防止前部挂电线漏电后引起下部触电事故的发生，另外，也可以根据实际情况选择其他具有相同性能的材质，此处并不限制。进一步的，上述连接杆1的局部区域镂空形成脆断区，在端部撞击力量较大时该脆断区可以先发生脆断情况，从而保护其他部件的安全，避免其他部件发生损坏而产生更高的更换成本。另外，上述喷嘴可以优选为水雾喷嘴，喷出的水雾具有更优异的清洗效果，当然也可以根据实际需要选择其他类型的喷嘴，只要能够实现照明灯具的清洗即可，此处并不限制。
25.本发明提供的一种隧道照明灯具清洗机器人的实施例中，包括如上面任一项的安全臂，正是由于具有上述安全臂，在机器人进行复杂环境自动作业时，能够最大限度的防止缠绕、碰撞、漏电等意外不利因素的发生，对主要操作设备以及人员进行有效地保护，对以机器视觉引导机器人进行某些特定的自动作业提供安全保障。
26.对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新
型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。