机器人的关节机构及机器人的制作方法

1.本公开涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的关节机构及机器人。


背景技术：

2.为了实现机器人的自由活动，机器人通常设置有能够活动的关节机构，相关技术中，机器人的关节机构设置一号电机和二号电机，一号电机的输出端固定有连接法兰，该连接法兰固定连接二号电机的壳体，一号电机通过连接法兰带动二号电机转动，二号电机的输出端通过平行四边形连杆机构带动其他结构运动，使机器人获得两个自由度。
3.但在相关技术中，连接法兰具有一定的体积，整个机器人的关节机构会在轴向上占用较大的空间，能量密度(额定扭矩/体积)较低，外观较差。此外，在机器人的关节机构在实际运行中，二号电机的出力相较于一号电机更大，发热也会更为严重，一号电机与二号电机通过连接法兰进行连接，导致导热路径较长，传热效率较低，并且由于连接法兰的材质等缘故，导致连接法兰与二号电机的连接位置处也不利于热量的传递，致使二号电机发热更为严重，影响二号电机的正常运转。


技术实现要素：

4.为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种机器人的关节机构及机器人。
5.根据本公开实施例的第一方面，提供一种机器人的关节机构，包括：第一电机，所述第一电机包括第一壳体、第一定子转子组件和第一输出法兰，所述第一壳体具有沿其轴向相对的第一端部和第二端部，所述第一定子转子组件设置在所述第一壳体的内部，所述第一输出法兰设置于所述第一端部并与所述第一定子转子组件传动连接；和第二电机，所述第二电机包括第二壳体、第二定子转子组件和第二输出法兰，所述第二壳体具有沿其轴向相对的第三端部和第四端部，所述第三端部与所述第二端部相连接，并且所述第一壳体的内部空间与所述第二壳体的内部空间相连通以形成容纳空间，所述第二定子转子组件设置在所述容纳空间内，所述第二输出法兰设置于所述第四端部并与所述第二定子转子组件传动连接。
6.可选地，所述第一壳体包括第一环状外壳，所述第一环状外壳包括第一外筒壳和第一内筒壳，所述第一外筒壳同轴地套设于所述第一内筒壳并与所述第一内筒壳相连，所述第一定子转子组件包括第一定子和第一转子，所述第一定子设置在所述第一外筒壳和所述第一内筒壳之间并且与所述第一外筒壳或所述第一内筒壳固定连接，所述第一电机还包括第一限位结构，所述第一限位结构用于限制所述第一转子相对于所述第一壳体在所述第一壳体的轴向上的移动。
7.可选地，所述第一定子固定于所述第一内筒壳，所述第一转子包括第一转子本体、第一连接架和第一永磁体，所述第一连接架与所述第一转子本体固定连接，所述第一连接架构造为环状并且环设于所述第一定子，所述第一永磁体固定于所述第一连接架并且位于所述第一定子和所述第一连接架之间。
8.可选地，所述第一转子本体设置有输出轴套，所述第一电机还包括第一行星减速机构，所述第一行星减速机构包括第一行星架、第一行星轮、第一转动轴、第一太阳轮和第一内齿圈，所述第一太阳轮固定于所述第一转动轴，所述第一转动轴固定于所述输出轴套，所述第一太阳轮与所述第一行星轮啮合，所述第一行星轮设置于所述第一行星架并与所述第一内齿圈啮合，所述第一内齿圈固定于所述第一壳体，所述第一行星架与所述第一输出法兰固定连接。
9.可选地，所述第一行星架开设有第一通孔，所述输出轴套通过第一轴承支承于所述第一通孔中，所述第一输出法兰开设有第一开孔，所述第一转动轴通过第二轴承支承于所述第一开孔。
10.可选地，所述输出轴套与所述第一转子本体之间设置有凸台，所述凸台与所述输出轴套之间形成有第一台阶面，所述第一通孔构造为台阶孔，所述第一通孔的大径部分和小径部分之间形成有第二台阶面，所述第一轴承的内圈与所述输出轴套过盈配合并且抵接于所述第一台阶面，所述第一轴承的外圈与第一通孔的大径部分间隙配合并且抵接于所述第二台阶面。
11.可选地，所述第一转动轴包括主体部分和与所述主体部分相连的末端部分，所述第一太阳轮固定于所述主体部分，所述末端部分与所述主体部分之间形成有第三台阶面，所述第一开孔构造为台阶孔，所述第一开孔的大径部分和小径部分之间形成有第四台阶面，所述第二轴承的内圈与所述末端部分间隙配合并且抵接于所述第三台阶面，所述第二轴承的外圈与所述第一开孔的大径部分过渡配合并且抵接于所述第四台阶面。
12.可选地，所述第一限位结构包括卡簧挡圈，所述末端部分开设有卡槽，所述卡簧挡圈卡设于所述卡槽中并且抵接于所述第二轴承的内圈，所述第二轴承位于所述卡簧挡圈与所述第三台阶面之间。
13.可选地，所述第一壳体还包括第一连接座，所述第一连接座包括第一连接环盖和第一连接环套，所述第一连接环盖同轴地连接于所述第一连接环套的一端，并且与所述第一外筒壳固定连接，所述第一输出法兰通过第三轴承支承于所述第一连接环套。
14.可选地，所述第一行星架通过第一紧固件连接于所述第一输出法兰，所述第一行星架包括第一本体和第一连接台并且设置有第一连接孔，所述第一连接台设置于所述第一本体朝向所述第一输出法兰的一侧，所述第一连接孔贯穿所述第一本体和所述第一连接台，所述第一紧固件穿过所述第一连接孔紧固连接于所述第一输出法兰。
15.可选地，所述第一连接台的数量为多个，所述第一本体上设置有多个第一安装孔，多个所述第一连接台和多个所述第一安装孔分别沿所述第一本体的周向交替地间隔设置，所述第一行星减速机构还包括第一销轴，所述第一销轴设置于所述第一安装孔，所述第一行星轮支承于所述第一销轴。
16.可选地，所述第一内齿圈环绕于所述第一连接台，并且所述第一内齿圈的外周面与所述第一连接环盖的内壁面过盈配合，所述第一连接台朝向所述第一输出法兰的一端部设置有第一限位槽，所述第一输出法兰的外周面设置有第一限位凸缘，所述第一限位凸缘沿所述第一输出法兰的径向向外凸起，所述第一连接环套的内壁设置有第一止挡凸起，所述第一止挡凸起沿所述第一连接环套的径向向内凸起，所述第三轴承的内圈的一端抵接于所述第一限位槽内壁、另一端抵接于所述第一限位凸缘，所述第三轴承的外圈的一端抵接
于所述第一内齿圈、另一端抵接于所述第一止挡凸起。
17.可选地，所述第一行星减速机构还包括第一齿圈座，所述第一齿圈座位于所述第一转子和所述第一连接环盖之间并且固定连接于所述第一连接环盖，所述第一连接环盖的内壁面与所述第一连接环套的内壁面之间设置有第五台阶面，所述第一内齿圈远离所述第一输出法兰的一端设置有第一阶梯槽，所述第一齿圈座抵接于所述第一阶梯槽内壁，所述第一内齿圈靠近所述第一输出法兰的一端抵接于所述第五台阶面。
18.可选地，所述第一连接环套与所述第一输出法兰之间设置有第一密封件。
19.可选地，所述第一壳体还包括固定座，所述固定座连接于所述第一环状外壳并且所述固定座部分伸入所述第二壳体中，所述第二壳体包括第二环状外壳，所述第二环状外壳包括第二外筒壳和第二内筒壳，所述第二外筒壳同轴地套设于所述第二内筒壳并与所述第二内筒壳相连，所述第二定子转子组件包括第二转子、第二定子和第三定子，所述第二定子设置在所述第二外筒壳和所述第二内筒壳之间并与所述第二外筒壳或所述第二内筒壳固定连接，所述第三定子固定于所述固定座，所述第二电机还包括第二限位结构，所述第二限位结构用于限制所述第二转子相对于所述第二壳体在所述第二壳体的轴向上的移动。
20.可选地，所述第二定子固定于所述第二内筒壳，所述第二转子包括第二转子本体、第二连接架、第二永磁体和第三永磁体，所述第二连接架与所述第二转子本体固定连接，所述第二连接架构造为环状并环设于所述第二定子，所述第二永磁体固定于所述第二连接架并位于所述第二定子和第二连接架之间，所述第三定子环设于所述第二转子本体，所述第三永磁体固定于所述第二转子本体并位于所述第二转子本体和所述第三定子之间。
21.可选地，所述第二转子本体设置有连接轴套，所述第二电机还包括第二行星减速机构，所述第二行星减速机构包括第二行星架、第二行星轮、第二转动轴、第二太阳轮和第二内齿圈，所述第二太阳轮固定于所述第二转动轴，所述第二转动轴固定于所述连接轴套，所述第二行星轮设置于所述第二行星架并与所述第二内齿圈啮合，所述第二内齿圈固定于所述第二壳体，所述第二行星架与所述第二输出法兰固定连接。
22.可选地，所述第二限位结构包括第四轴承和第五轴承，所述第二转子本体通过所述第四轴承支承并止挡于所述第二内筒壳，所述第二行星架开设有第二通孔，所述第二输出法兰开设有第二开孔，所述第二转动轴穿设于所述第二通孔和所述第二开孔中，并通过第五轴承支承于所述第二开孔。
23.可选地，所述第二转子本体设置有台阶部分，所述台阶部分形成有第六台阶面，所述第二内筒壳设置有止挡凸缘，所述止挡凸缘沿所述第二内筒壳的径向向内凸起，所述第四轴承的内圈与所述台阶部分过盈配合并且抵接于所述第六台阶面，所述第四轴承的外圈与所述第二内筒壳过渡配合并且抵接于所述止挡凸缘。
24.可选地，所述第二转动轴包括阶梯轴段，所述阶梯轴段的大径段和小径段之间形成有第七台阶面，所述第二开孔构造为阶梯孔，所述第二开孔的大径部分和小径部分之间形成有第八台阶面，所述第五轴承的内圈与所述阶梯轴段的小径段间隙配合并且抵接于所述第七台阶面，所述第五轴承的外圈与所述第二开孔的大径部分过渡配合并且抵接于第八台阶面。
25.可选地，所述第二壳体还包括第二连接座，所述第二连接座包括第二连接环盖和第二连接环套，所述第二连接环盖同轴地连接于所述第二连接环套的一端，并且与所述第
二外筒壳固定连接，所述第二输出法兰通过第六轴承支承于所述第二连接环套。
26.可选地，所述第二行星架通过第二紧固件连接于所述第二输出法兰，所述第二行星架包括第二本体和第二连接台并且设置有第二连接孔，所述第二连接台设置于所述第二本体朝向所述第二输出法兰的一侧，所述第二连接孔贯穿所述第二本体和所述第二连接台，所述第二紧固件穿过所述第二连接孔紧固连接于所述第二输出法兰。
27.可选地，所述第二连接台的数量为多个，所述第二本体上设置有多个第二安装孔，多个所述第二连接台和多个所述第二安装孔分别沿所述第二本体的周向交替地间隔设置，所述第二行星减速机构还包括第二销轴，所述第二销轴设置于所述第二安装孔，所述第二行星轮支承于所述第二销轴。
28.可选地，所述第二内齿圈环绕于所述第二连接台，并且所述第二内齿圈的外周面与所述第二连接环盖的内壁面过盈配合，所述第二连接台朝向所述第二输出法兰的一端部设置有第二限位槽，所述第二输出法兰的外周面设置有第二限位凸缘，所述第二限位凸缘沿所述第二输出法兰的径向向外凸起，所述第二连接环套的内壁设置有第二止挡凸起，所述第二止挡凸起沿所述第二连接环套的径向向内凸起，所述第六轴承的内圈的一端抵接于所述第二限位槽内壁、另一端抵接于所述第二限位凸缘，所述第六轴承的外圈的一端抵接于所述第二内齿圈、另一端抵接于所述第二止挡凸起。
29.可选地，所述第二行星减速机构还包括第二齿圈座，所述第二齿圈座位于所述第二转子和所述第二连接环盖之间并且固定连接于所述第二连接环盖，所述第二连接环盖的内壁面与所述第一连接环套的内壁面之间设置有第九台阶面，所述第二内齿圈远离所述第二输出法兰的一端设置有第二阶梯槽，所述第二齿圈座抵接于所述第二阶梯槽内壁，所述第二内齿圈靠近所述第二输出法兰的一端抵接于所述第九台阶面。
30.可选地，所述第二连接环套与所述第二输出法兰之间设置有第二密封件。
31.可选地，所述机器人的关节机构还包括霍尔板、第一位置编码器和第二位置编码器，所述霍尔板设置在所述第一转子和所述第二转子之间，所述霍尔板固定于所述第一内筒壳的内壁，所述第一位置编码器固定于所述第一转子，所述第二位置编码器固定于所述第二转子，所述霍尔板相对的两个表面分别设置有两个霍尔元件，两个所述霍尔元件分别用于感应所述第一位置编码器和所述第二位置编码器的磁性。
32.可选地，所述机器人的关节机构还包括电路板，所述电路板构造为环状并且环设于所述第一固定座，所述电路板固定于所述第二壳体。
33.可选地，所述第二壳体通过第三紧固件连接于所述第一壳体，所述第二端部设置有环形凸起，所述环形凸起设置有组装孔，所述组装孔沿所述环形凸起的径向延伸，所述第三端部设置有环形凹槽，所述环形凹槽的槽壁设置有装配通孔，所述装配通孔与所述组装孔同轴设置，所述第三紧固件穿过所述装配通孔与所述组装孔内壁螺纹连接。
34.根据本公开实施例的第二方面，提供一种机器人，包括上述机器人的关节机构。
35.本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：取消了机器人的关节机构处两个电机之间的连接法兰，将第一电机的第一壳体与第二电机的第二壳体直接连接，并使得第一电机与第二电机内部连通，允许第一定子转子组件和第二定子转子组件设置在容纳空间内，能够使机器人的关节机构整体的结构更加紧凑，减小关节机构的轴向空间，提高了能量密度。本公开所提供的机器人的关节机构在安装时，将第一电机的输出法兰与机
器人本体连接，第二电机的输出法兰与所需带动的机构连接即可。在第一电机和第二电机工作时，由于第一电机和第二电机的发热程度不相同，因而在第一电机和第二电机之间存在温度差，以第二电机发热程度较高为例，通过第一电机的第一壳体与第二电机的第二壳体直接相接，能够使得第二电机上的热量快速传导至第一电机上，导热更快且传热效率更高，降低了第二定子转子组件中定子上的绕阻的温度不断升高的可能性，提升了第二电机的效率，也降低了第二电机出现运行故障的可能性。
36.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
37.本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
38.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
39.图1是本公开实施例的机器人的关节机构的整体结构示意图；
40.图2是本公开实施例的机器人的关节机构的内部结构示意图；
41.图3是本公开实施例的机器人的关节机构的第一电机的内部结构示意图；
42.图4是本公开实施例的机器人的关节机构的第一转子的结构示意图；
43.图5是本公开实施例的机器人的关节机构的第一行星架的结构示意图；
44.图6是本公开实施例的机器人的关节机构的第一行星减速机构的结构示意图；
45.图7是图3中a处的局部放大视图；
46.图8是图3中b处的局部放大视图；
47.图9是图3中c处的局部放大视图；
48.图10是本公开实施例的机器人的关节机构的第一齿圈座的结构示意图；
49.图11是本公开实施例的机器人的关节机构的第二电机的内部结构示意图；
50.图12是本公开实施例的机器人的关节机构的第二转子的结构示意图；
51.图13是图11中d处的局部放大视图；
52.图14是图11中e处的局部放大视图；
53.图15是图11中f处的局部放大视图；
54.图16是本公开实施例的机器人的关节机构的环形凸起的结构示意图；
55.图17是本公开实施例的机器人的关节机构的环形凹槽的结构示意图。
56.附图标记说明
57.1-第一电机；11-第一壳体；111-第一端部；112-第二端部；113-第一环状外壳；1131-第一外筒壳；1132-第一内筒壳；1133-第一环形板；1134-第一贯通孔；114-第一连接座；1141-第一连接环盖；1142-第一连接环套；1143-第一止挡凸起；1144-第五台阶面；115-固定座；1151-固定环；116-环形凸起；1161-组装孔；12-第一输出法兰；121-第一开孔；122-第四台阶面；123-第一限位凸缘；13-第一定子；14-第一转子；141-第一转子本体；1411-包容空间；1412-输出轴套；1413-凸台；1414-第一台阶面；142-第一连接架；143-第一永磁体；144-第一连接梁；151-第一行星架；1511-第一通孔；1512-第二台阶面；1513-第一本体；1514-第一连接台；1515-第一连接孔；1516-第一安装孔；1517-第一限位槽；152-第一行星
轮；153-第一转动轴；1531-主体部分；1532-末端部分；1533-第三台阶面；1534-卡簧挡圈；1535-卡槽；154-第一太阳轮；155-第一内齿圈；1551-第一阶梯槽；156-第一紧固件；157-第一销轴；158-第一齿圈座；1581-安装环；16-第一轴承；17-第二轴承；18-第三轴承；19-第一密封件；
58.2-第二电机；21-第二壳体；211-第三端部；212-第四端部；213-第二环状外壳；2131-第二外筒壳；2132-第二内筒壳；2133-第二环形板；2134-止挡凸缘；2135-第二贯通孔；214-第二连接座；2141-第二连接环盖；2142-第二连接环套；2143-第二止挡凸起；2144-第九台阶面；215-环形凹槽；2151-装配通孔；22-第二输出法兰；221-第二开孔；222-第八台阶面；223-第二限位凸缘；23-第二转子；231-第二转子本体；2311-连接轴套；2312-安置板；2313-台阶部分；2314-第六台阶面；232-第二连接架；233-第二永磁体；234-第三永磁体；235-第二连接梁；24-第二定子；25-第三定子；261-第二行星架；2611-第二通孔；2612-第二本体；2613-第二连接台；2614-第二连接孔；2615-第二安装孔；2616-第二限位槽；262-第二行星轮；263-第二转动轴；2631-连接段；2632-延伸段；2633-阶梯轴段；2634-第七台阶面；264-第二太阳轮；265-第二内齿圈；2651-第二阶梯槽；266-第二紧固件；267-第二销轴；268-第二齿圈座；27-第四轴承；28-第五轴承；29-第六轴承；210-第二密封件；
59.3-霍尔板；4-第一位置编码器；5-第二位置编码器；6-电路板；7-第三紧固件。
具体实施方式
60.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
61.在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“内、外”是相对于对应部件自身轮廓而言的“内、外”；“远、近”是指相较于对比参考物的“远、近”。另外，本公开所使用的术语如“第一”、“第二”、“第三”、“第四”、“第五”、“第六”、“第七”、“第八”、“第九”等是为了区分一个要素和另一个要素，不具有顺序性和重要性。此外，在下面的描述中，当涉及到附图时，除非另有解释，不同的附图中相同的附图标记表示相同或相似的要素。上述定义仅用于解释和说明本公开，不应当理解为对本公开的限制。
62.根据本公开的具体实施方式，参考图1至图17中所示，提供一种机器人的关节机构，包括：第一电机1，第一电机1包括第一壳体11、第一定子转子组件和第一输出法兰12，第一壳体11具有沿其轴向相对的第一端部111和第二端部112，第一定子转子组件设置在第一壳体11的内部，第一输出法兰12设置于第一端部111并与第一定子转子组件传动连接；和第二电机2，第二电机2包括第二壳体21、第二定子转子组件和第二输出法兰22，第二壳体21具有沿其轴向相对的第三端部211和第四端部212，第三端部211与第二端部112相连接，并且第一壳体11的内部空间与第二壳体21的内部空间相连通以形成容纳空间，第二定子转子组件设置在容纳空间内，第二输出法兰22设置于第四端部212并与第二定子转子组件传动连接。
63.通过上述技术方案，取消了机器人的关节机构处两个电机之间的连接法兰，将第一电机1的第一壳体11与第二电机2的第二壳体21直接连接，并使得第一电机1与第二电机2
内部连通，允许第一定子13转子组件和第二定子24转子组件设置在容纳空间内，能够使机器人的关节机构整体的结构更加紧凑，减小关节机构的轴向空间，提高了能量密度。本公开所提供的机器人的关节机构在安装时，将第一电机1的输出法兰与机器人本体连接，第二电机2的输出法兰与所需带动的机构连接即可。在第一电机1和第二电机2工作时，由于第一电机1和第二电机2的发热程度不相同，因而在第一电机1和第二电机2之间存在温度差，以第二电机2发热程度较高为例，通过第一电机1的第一壳体11与第二电机2的第二壳体21直接相接，能够使得第二电机2上的热量快速传导至第一电机1上，导热更快且传热效率更高，降低了第二定子24转子组件中定子上的绕阻的温度不断升高的可能性，提升了第二电机2的效率，也降低了第二电机2出现运行故障的可能性。
64.其中，参考图1和图2所示，容纳空间指第一壳体11的内部空间与第二壳体21的内部空间共同组成的空间，第二定子转子组件可以整体位于第二壳体21内，也可以部分伸入第一壳体11内。第一输出法兰12与第二输出法兰22相背设置，且第一输出法兰12的转动轴线与第二输出法兰22的转动轴线重合。
65.在本公开提供的实施方式中，第一壳体11可以以任意合适的方式构造。可选择地，参考图3所示，第一壳体11可以包括第一环状外壳113，第一环状外壳113可以包括第一外筒壳1131和第一内筒壳1132，第一外筒壳1131同轴地套设于第一内筒壳1132并与第一内筒壳1132相连，第一定子转子组件包括第一定子13和第一转子14，第一定子13设置在第一外筒壳1131和第一内筒壳1132之间并且与第一外筒壳1131或第一内筒壳1132固定连接，第一电机1还可以包括第一限位结构，第一限位结构用于限制第一转子14相对于第一壳体11在第一壳体11的轴向上的移动。通过上述设计方式，第一外筒壳1131用于对第一电机1内部的结构进行保护，第一内筒壳1132设置在第一外筒壳1131内，为第一电机1内部的部分结构提供了安装支撑位置，同时通过设置第一限位结构，能降低第一转子14在转动时发生位置偏移的可能性。
66.其中，参考图3所示，第一外筒壳1131和第一内筒壳1132均为环形筒状结构，第一外筒壳1131与第一内筒壳1132同轴设置，且第一内筒壳1132在轴向上的长度小于第一外筒壳1131在轴向上的长度，以避让第一电机1中的其它部件(例如第一转子14、第一连接座114等)，通过这种设计方式，能够节省较多的轴向空间，以用于安装其它部件，进一步减小第一电机1的轴向尺寸，进而减小关节机构整体的轴向尺寸。另外，为了便于第一外筒壳1131与第一内筒壳1132之间的连接，第一环状外壳113还可以包括第一环形板1133，第一外筒壳1131与第一内筒壳1132之间通过第一环形板1133固定连接，并且第一外筒壳1131和第一内筒壳1132均朝第一环形板1133的同侧延伸。
67.在此需要解释的是，“第一外筒壳”和“第一内筒壳”中所使用的方位词“外”、“内”是基于第一电机1自身进行定义的，靠近第一电机1的中心轴线(即第一转动轴153的中心轴线)的方位为“内”，反之为“外”。
68.在本公开提供的具体实施方式中，结合参考图3和图4所示，第一定子13固定于第一内筒壳1132，第一转子14可以包括第一转子本体141、第一连接架142和第一永磁体143，第一连接架142与第一转子本体141固定连接，第一连接架142构造为环状并且环设于第一定子13，第一永磁体143固定于第一连接架142并且位于第一定子13和第一连接架142之间。通过上述设计方式，第一电机1采用外转子电机的结构，在同体积或同质量的前提下，具有
较高的输出力矩，且采用外转子形式的第一转子14轴向尺寸小，降低第一电机1的空间占用率，同时采用外转子的第一电机1也有利于提高电机系统的运行稳定性。
69.参考图3和图4所示，第一转子本体141为圆盘状结构，并且第一转子本体141朝向第二端部112拱起，以形成有包容空间1411，第一行星架151的部分伸入到该包容空间1411中，通过第一转子本体141的这样设计，能够充分利用第一壳体11的内部空间，减小第一电机1的轴向尺寸。其中，第一连接架142呈环形结构，为了便于第一转子本体141与第一连接架142的连接，第一转子14还可以包括第一连接梁144，第一连接架142与第一转子本体141同轴设置且通过多根第一连接梁144固定连接，多根第一连接梁144沿第一转子本体141的周向均匀分布，第一连接梁144一端与第一转子本体141一体连接、另一端与第一连接架142一体连接。
70.参考图3中所示，第一定子13呈环形且与第一内筒壳1132同轴设置，第一定子13固定于第一内筒壳1132的外周壁上。其中，第一连接架142在轴向上朝第一环形板1133的方向延伸，第一永磁体143设有多个，多个第一永磁体143沿第一连接架142的周向均匀分布，且贴设在第一连接架142的内环壁上，多个第一永磁体143环绕第一定子13设置。
71.在本公开提供的其他实施方式中，参考图3、图5和图6所示，第一转子本体141设置有输出轴套1412，第一电机1还包括第一行星减速机构，第一行星减速机构包括第一行星架151、第一行星轮152、第一转动轴153、第一太阳轮154和第一内齿圈155，第一太阳轮154固定于第一转动轴153，第一转动轴153固定于输出轴套1412，第一太阳轮154与第一行星轮152啮合，第一行星轮152设置于第一行星架151并与第一内齿圈155啮合，第一内齿圈155固定于第一壳体11，第一行星架151与第一输出法兰12固定连接。通过上述设计方式，第一转子14转动时，通过输出轴套1412带动第一转动轴153转动，第一转动轴153带动第一太阳轮154转动，第一太阳轮154带动第一行星轮152转动，第一行星轮152带动第一行星架151转动，第一行星架151带动第一输出法兰12转动，通过设置第一行星减速机构，能降低第一输出法兰12的转速，适应机器人的关节机构的转动。
72.参考图3、图5和图6所示，输出轴套1412为圆盘状结构且位于第一转子本体141朝向第一端部111的一侧，输出轴套1412与第一转子本体141一体连接，第一转动轴153一端插入并固定于输出轴套1412，使得第一转动轴153能够随输出轴套1412的转动而转动，其中，第一转动轴153的转动轴线与第一转子本体141的转动轴线重合。第一太阳轮154套设并固定连接在第一转动轴153上，其中，第一太阳轮154可以通过连接键与第一转动轴153同步转动，还可以的是，第一太阳轮154与第一转动轴153一体成型，即在此情况下，第一转动轴153构造为齿轮轴。在第一行星减速机构中，第一行星架151一端伸入包容空间1411内，第一行星轮152与第一行星架151传动连接，并同时与第一太阳轮154和第一内齿圈155啮合。
73.在本公开提供的其他实施方式中，结合参考图3、图5、图7和图8所示，第一行星架151开设有第一通孔1511，输出轴套1412通过第一轴承16支承于第一通孔1511中，第一输出法兰12开设有第一开孔121，第一转动轴153通过第二轴承17支承于第一开孔121。通过上述设计方式，设置第一轴承16与第二轴承17，使第一转子14能够更加顺利的带动第一转动轴153转动，并降低了第一转动轴153转动时发生摆动的可能性。
74.在本公开提供的其他实施方式中，参考图3和图7所示，输出轴套1412与第一转子本体141之间设置有凸台1413，凸台1413与输出轴套1412之间形成有第一台阶面1414，第一
通孔1511构造为台阶孔，第一通孔1511的大径部分和小径部分之间形成有第二台阶面1512，第一轴承16的内圈与输出轴套1412过盈配合并且抵接于第一台阶面1414，第一轴承16的外圈与第一通孔1511的大径部分间隙配合并且抵接于第二台阶面1512。通过上述设计方式，将第一轴承16夹设于第一台阶面1414与第二台阶面1512之间，形成抵接止挡，以限制第一转子14相对于第一壳体11在第一壳体11的轴向上的移动。
75.在本公开提供的其他实施方式中，参考图3和图8所示，第一转动轴153包括主体部分1531和与主体部分1531相连的末端部分1532，第一太阳轮154固定于主体部分1531，末端部分1532与主体部分1531之间形成有第三台阶面1533，第一开孔121构造为台阶孔，第一开孔121的大径部分和小径部分之间形成有第四台阶面122，第二轴承17的内圈与末端部分1532间隙配合并且抵接于第三台阶面1533，第二轴承17的外圈与第一开孔121的大径部分过渡配合并且抵接于第四台阶面122。通过上述设计方式，第三台阶面1533与第四台阶面122为第二轴承17的安装提供了限位，从而实现了限制第一转子14相对于第一壳体11在第一壳体11的轴向上的移动。
76.在本公开中，通过第一轴承16和第二轴承17的设置，能够保证第一转子14与第一壳体11之间的同心度以及轴向位置度，其中，第一轴承16的内圈与输出轴套1412过盈配合(即第一轴承16的内圈与输出轴套1412固定连接，二者不可以发生相对位移)，并且通过第一台阶面1414和第二台阶面1512对第一轴承16进行限位，同时第二轴承17的外圈与第一开孔121的大径部分过渡配合，并且通过第三台阶面1533和第四台阶面122对第二轴承17进行限位，通过限制第一轴承16和第二轴承17在第一壳体11的轴向上的位置，以实现限制第一转子14相对于第一壳体11在第一壳体11的轴向上的移动。
77.在本公开提供的其他实施方式中，参考图3和图8所示，第一限位结构包括卡簧挡圈1534，末端部分1532设置有卡槽1535，卡簧挡圈1534卡设于卡槽1535中并且抵接于第二轴承17的内圈，第二轴承17位于卡簧挡圈1534与第三台阶面1533之间。通过上述设计方式，通过卡簧挡圈1534与第三台阶面1533限制第二轴承17在第一转动轴153轴向上的活动，并同时通过第四台阶面122，限制第一转动轴153朝靠近第一转子本体141的一侧移动。其中，第一限位结构还包括上述第一台阶面1414、第二台阶面1512、第三台阶面1533和第四台阶面122，通过第一台阶面1414和第二台阶面1512限制第一轴承16在第一壳体11的轴向上的位置，并通过第三台阶面1533、第四台阶面122以及卡簧挡圈1534限制第二轴承17在第一壳体11的轴向上的位置。其中，参考图3和图8所示，卡槽1535开设于末端部分1532的周壁上并且卡槽1535沿末端部分1532的径向向内延伸，卡槽1535呈环形且与末端部分1532同轴设置，卡簧挡圈1534嵌设在卡槽1535中。
78.在本公开提供的其他实施方式中，参考图3和图9所示，第一壳体11包括第一连接座114，第一连接座114包括第一连接环盖1141和第一连接环套1142，第一连接环盖1141同轴地连接于第一连接环套1142的一端，并且与第一外筒壳1131固定连接，第一输出法兰12通过第三轴承18支承于第一连接环套1142。通过上述设计方式，通过第一连接环套1142的设置能够便于安置第一输出法兰12，通过第三轴承18的设置能够减少第一输出法兰12与第一连接环套1142之间的摩擦力，便于第一输出法兰12转动。
79.其中，参考图3和图9所示，第一连接环盖1141为具有一定厚度的环形板状结构，第一连接环盖1141与第一外筒壳1131通过例如螺钉等紧固件可拆卸地连接，第一连接环套
1142为环形筒状结构，第一连接环套1142的轴向上的一端与第一连接环盖1141一体连接，另一端朝远离第二电机2的方向延伸，第一输出法兰12位于第一连接环套1142内并与第一连接环套1142同轴设置，第三轴承18套设在第一输出法兰12外并与第一输出法兰12同轴设置，通过第三轴承18的设置以保证第一输出法兰12与第一连接环套1142的同轴度。参考图1所示，第一外筒壳1131的周壁上开设有多个第一贯通孔1134，多个第一贯通孔1134沿第一外筒壳1131的周向间隔地均匀分布，第一贯通孔1134沿第一外筒壳1131的径向延伸，第一贯通孔1134内穿设有螺栓，螺栓穿过第一贯通孔1134与第一连接环盖1141螺纹连接。
80.在本公开提供的其他实施方式中，参考图3、图5和图6所示，第一行星架151通过第一紧固件156连接于第一输出法兰12，第一行星架151包括第一本体1513和第一连接台1514并且设置有第一连接孔1515，第一连接台1514设置于第一本体1513朝向第一输出法兰12的一侧，第一连接孔1515贯穿第一本体1513和第一连接台1514，第一紧固件156穿过第一连接孔1515紧固连接于第一输出法兰12。通过上述设计方式，第一紧固件156穿过第一连接孔1515与第一输出法兰12连接，使第一行星架151与第一输出法兰12能够同步转动。
81.在第一行星架151中，参考图3、图5图6所示，第一本体1513为圆盘状，第一通孔1511开设于第一本体1513上。第一连接孔1515为通孔，第一输出法兰12靠近第一行星架151的端壁开设有螺纹孔，第一紧固件156可以为螺栓，第一紧固件156穿过第一连接孔1515后与第一输出法兰12上的螺纹孔螺纹连接。在其他实施例中，第一紧固件156可以为螺栓，第一输出法兰12上设置连接通孔，第一紧固件156贯穿第一连接孔1515和连接通孔后与螺母螺纹连接，通过螺母锁紧第一行星架151与第一输出法兰12，实现第一行星架151与第一输出法兰12之间的连接。
82.在本公开提供的其他实施方式中，参考图3、图5图6所示，第一连接台1514的数量为多个，第一本体1513上设置有多个第一安装孔1516，多个第一连接台1514和多个第一安装孔1516分别沿第一本体1513的周向交替地间隔设置，第一行星减速机构包括第一销轴157，第一销轴157固定于第一安装孔1516，第一行星轮152支承于第一销轴157。通过上述设计方式，当第一行星架151转动时，会通过第一紧固件156和第一销轴157一同带动第一输出法兰12转动，第一销轴157能够起到承担剪力的作用，降低了第一紧固件156因受力过大而发生弯折的可能性，同时，第一销轴157的存在也便于第一行星轮152的布置。
83.在本公开中，参考图3、图5和图6所示，第一行星轮152的数量可以为三个，相应地，第一行星架151包括三个第一连接台1514并且设置有三个第一连接孔1515，三个第一连接台1514沿第一本体1513的周向间隔均匀地分布，三个第一连接孔1515贯通第一本体1513和各自对应的第一连接台1514。相应地，第一安装孔1516设置为三个，三个第一安装孔1516沿第一本体1513的周向间隔均匀地分布，每个第一安装孔1516对应一个第一销轴157，每个第一销轴157穿过各自对应的第一安装孔1516后贯穿第一输出法兰12。其中，第一行星轮152套设在第一销轴157上并可以通过轴承与第一销轴157转动连接，相邻两个第一连接台1514之间用于安置第一行星轮152，第一行星轮152与第一连接台1514交替分布。
84.在本公开提供的其他实施方式中，结合参考图3、图5和图9所示，第一内齿圈155环绕于第一连接台1514，并且第一内齿圈155的外周面与第一连接环盖1141的内壁面过盈配合，第一连接台1514朝向第一输出法兰12的一端设置有第一限位槽1517，第一输出法兰12的外周面设置有第一限位凸缘123，第一限位凸缘123沿第一输出法兰12的径向向外凸起，
第一连接环套1142的内壁设置有第一止挡凸起1143，第一止挡凸起1143沿第一连接环套1142的径向向内凸起，第三轴承18内圈的一端抵接于第一限位槽1517内壁、另一端抵接于第一限位凸缘123，第三轴承18的外圈的一端抵接于第一内齿圈155、另一端抵接于第一止挡凸起1143。通过上述设计方式，实现第一输出法兰12与第一壳体11之间的限位，限制了第一输出法兰12在第一壳体11的轴向上的运动。
85.其中，结合参考图3、图5和图9所示，第一限位槽1517为弧形槽，第一限位槽1517的弧度与第三轴承18的内圈相匹配。第一限位凸缘123呈环形并与第一输出法兰12一体连接，第三轴承18的内圈夹设在第一限位凸缘123与第一限位槽1517之间。第一止挡凸起1143呈环状，第一止挡凸起1143与第一连接环套1142的内壁一体连接，第三轴承18的外圈夹设在第一止挡凸起1143与第一内齿圈155之间。
86.在本公开提供的其他实施方式中，参考图3、图9和图10所示，第一行星减速机构还包括第一齿圈座158，第一齿圈座158位于第一转子14和第一连接环盖1141之间并且固定连接于第一连接环盖1141，第一连接环盖1141的内壁面与第一连接环套1142的内壁面之间设置有第五台阶面1144，第一内齿圈155远离第一输出法兰12的一端部设置有第一阶梯槽1551，第一齿圈座158抵接于第一阶梯槽1551的内壁，第一内齿圈155靠近第一输出法兰12的一端抵接于第五台阶面1144。通过上述设计方式，通过第五台阶面1144与第一齿圈座158对第一内齿圈155进行限位，限制第一内齿圈155在第一壳体11的轴向上的移动，使第一内齿圈155能够更好的对第三轴承18进行限位，也使第一内齿圈155与第一行星轮152能够稳定啮合。
87.其中，参考图10中所示，第一齿圈座158呈环形，第一齿圈座158外边缘一体连接有若干安装环1581，安装环1581沿第一齿圈座158的周向均匀分布，安装环1581内可以穿设螺钉，便于第一内齿圈155与第一连接环盖1141内壁固定连接。
88.在本公开提供的其他实施方式中，参考图3所示，第一连接环套1142与第一输出法兰12之间设置有第一密封件19。通过第一密封件19的设置，能够降低泥沙、灰尘、水气等杂质自外进入第一电机1内的可能性，对第一电机1起到较好的保护作用，也能够延长第一电机1的使用寿命。并且，第一密封件19也能够用作油封，以防止润滑油从第一壳体11中渗出。
89.在本公开提供的其他实施方式中，参考图11和图12所示，第一壳体11还可以包括固定座115，固定座115连接于第一环状外壳113并且固定座115部分伸入第二壳体21中，第二壳体21可以包括第二环状外壳213，第二环状外壳213包括第二外筒壳2131和第二内筒壳2132，第二外筒壳2131同轴地套设于第二内筒壳2132并与第二内筒壳2132相连，第二定子转子组件包括第二转子23、第二定子24和第三定子25，第二定子24设置在第二外筒壳2131和第二内筒壳2132之间并且与第二外筒壳2131或第二内筒壳2132固定连接，第三定子25固定于固定座115，第二电机2还包括第二限位结构，用于限制第二转子23相对于第二壳体21在第二壳体21的轴向上的移动。
90.通过上述设计方式，设置第二定子24和第三定子25，通电后共同驱使第二转子23转动，使第二电机2能够输出更大的力矩，同时将第三定子25固定于第一壳体11内，使得第一电机1和第二电机2所占的轴向空间变小，一减一增之下本公开的机器人的关节机构的扭矩密度更大。同时，第二外筒壳2131用于对第二电机2内部的结构进行保护，第二内筒壳2132设置在第二外筒壳2131内，为第二电机2内部的部分结构提供了安装支撑位置。
91.其中，参考图11和图13所示，固定座115为环形板，固定座115与第一内筒壳1132一体连接，第三定子25呈环形并固定连接在固定座115的内壁，固定座115靠近第二电机2的一端一体连接有同轴设置的固定环1151，固定环1151与第三定子25抵接，用于限制第三定子25朝靠近第二电机2的方向移动。第二外筒壳2131和第二内筒壳2132均为环形筒状结构且同轴设置，第二内筒壳2132在轴向上的长度小于第二外筒壳2131在轴向上的长度，以避让第二电机2中的其它部分(例如第二转子23、第二连接座214等)，通过这种设计方式，能够节省较多的轴向空间，以用于安装其它部件，进一步减少第二电机2的轴向尺寸，进而减小关节机构整体的轴向尺寸。另外，为了便于第二外筒壳2131与第二内筒壳2132之间的连接，第二环状外壳213还可以包括第二环形板2133，第二外筒壳2131与第二内筒壳2132之间通过第二环形板2133固定连接，第二环形板2133的外环与第二外筒壳2131一体连接，并且第二外筒壳2131与第一内筒壳1132朝第二环形板2133远离第一电机1的一侧延伸。
92.在此需要解释的是，“第二外筒壳”和“第二内筒壳”中所使用的方位词“外”、“内”是基于第二电机2自身进行定义的，靠近第二电机2的中心轴线(即第二转动轴263的中心轴线)的方位为“内”，反之为“外”。
93.在本公开提供的其他实施方式中，结合参考图11和图12所示，第二定子24固定于第二内筒壳2132，第二转子23可以包括第二转子本体231、第二连接架232、第二永磁体233和第三永磁体234，第二连接架232与第二转子本体231固定连接，第二连接架232构造为环状并环设于第二定子24，第二永磁体233固定于第二连接架232并位于第二定子24和第二连接架232之间，第三定子25环设于第二转子本体231，第三永磁体234固定于第二转子本体231并位于第二转子本体231和第三定子25之间。通过上述设计方式，能够使第二转子23适应同时与第二定子24与第三定子25的配合。
94.参考图11和图12所示，第二转子本体231为内部空心的阶梯结构，且第二转子本体231的轴线与第一转子14的轴线重合。其中，第二连接架232呈环形结构，为了便于第二转子本体231与第二连接架232的连接，第二转子23还可以包括第二连接梁235，第二连接架232与第二转子本体231同轴设置且通过多根第二连接梁235固定连接，多根第二连接梁235沿第二转子本体231的周向均匀分布，第二连接梁235一端与第一转子本体141一体连接、另一端与第一连接架142一体连接。第二转子本体231靠近第一电机1的一端伸入第三定子25内，第三永磁体234设有多个，多个第三永磁体234沿第二转子本体231的周向均匀分布，且贴设在第二转子本体231外周壁上。第二定子24呈环形且与第二内筒壳2132同轴设置，第二定子24固定于第二内筒壳2132的外周壁上，第二定子24位于第二连接梁235与第二环形板2133之间，第二连接架232在轴向上朝第二环形板2133的一侧延伸。第二永磁体233设有多个，多个第二永磁体233沿第二连接架232的周向均匀分布，且贴设在第二连接架232的内环壁上，多个第二永磁体233环绕第二定子24设置。
95.在本公开提供的其他实施方式中，参考图11和图14所示，第二转子本体231设置有连接轴套2311，第二电机2包括第二行星减速机构，第二行星减速机构包括第二行星架261、第二行星轮262、第二转动轴263、第二太阳轮264和第二内齿圈265，第二太阳轮264固定于第二转动轴263，第二转动轴263固定于连接轴套2311，第二行星轮262设置于第二行星架261并与第二内齿圈265相啮合，第二内齿圈265固定于第二壳体21，第二行星架261与第二输出法兰22固定连接。通过上述设计方式，第二转子23转动带动连接轴套2311转动，连接轴
套2311带动第二转动轴263转动，第二转动轴263带动第二太阳轮264转动，第二太阳轮264带动第二行星轮262转动，第二行星轮262带动第二行星架261转动，第二行星架261带动第二输出法兰22转动，通过设置第二行星减速机构，能降低第二输出法兰22的转速，适应机器人的关节机构的转动。
96.其中，参考图11和图14所示，第二转子本体231靠近第一电机1的一端同轴一体连接有安置板2312，连接轴套2311为柱状结构，且连接轴套2311同轴设置于第二转子本体231并一体连接于安置板2312，第二转动轴263一端插入并固定于连接轴套2311。第二转动轴263包括连接段2631和延伸段2632，连接段2631与延伸段2632相互插接并固定连接，延伸段2632位于连接段2631远离连接轴套2311的一侧，在转动时，连接轴套2311带动连接段2631和延伸段2632一起转动，其中，第二转动轴263的转动轴线与第二转子本体231的转动轴线重合。第二太阳轮264套设并固定连接在第二转动轴263的连接段2631上，其中，第二太阳轮264可以通过连接键与第二转动轴263的连接段2631同步转动，也还可以的是，第二太阳轮264与第二转动轴263的连接段2631一体成型，在此情况下，第二转动轴263构造为齿轮轴。在第二行星减速机构中，第二行星架261位于安置板2312远离第一电机1的一侧，且第二行星架261一端伸入第二转子本体231内，第二行星轮262与第二行星架261传动连接，并同时与第二太阳轮264与第二内齿圈265啮合。本公开中的第二行星减速机构可以与第一行星减速机构结构相同。在其他实施例中，第二转动轴263可以为一个一体成型的转动轴。
97.在本公开提供的其他实施方式中，参考图11所示，第二限位结构包括第四轴承27和第五轴承28，第二转子本体231通过第四轴承27支承并止挡于第二内筒壳2132，第二行星架261开设有第二通孔2611，第二输出法兰22开设有第二开孔221，第二转动轴263穿设于第二通孔2611和第二开孔221中，并通过第五轴承28支承于第二开孔221。通过上述设计方式，设置第四轴承27与第五轴承28，使第二转子23能够更加顺利的带动第二转动轴263转动，并降低了第二转动轴263转动时发生摆动的可能性。
98.在本公开提供的其他实施方式中，参考图11至图13所示，第二转子本体231设置有台阶部分2313，台阶部分2313形成有第六台阶面2314，第二内筒壳2132设置有止挡凸缘2134，止挡凸缘2134沿第二内筒壳2132的径向向内凸起，第四轴承27的内圈与台阶部分2313过盈配合并且抵接于第六台阶面2314，第四轴承27的外圈与第二内筒壳2132过渡配合并且抵接于止挡凸缘2134。通过上述设计方式，在确保第二转子23顺利转动的前提下，第六台阶面2314、第四轴承27与止挡凸缘2134共同对第二转子23进行限位，避免第二转子23向靠近第一电机1的方向移动。其中，参考图11和图13所示，止挡凸缘2134为环形结构并与第二内筒壳2132内壁一体连接，第四轴承27夹设在止挡凸缘2134与第六台阶面2314之间。
99.在本公开提供的其他实施方式中，参考图11和图14所示，第二转动轴263包括阶梯轴段2633，阶梯轴段2633的大径段和小径段之间形成有第七台阶面2634，第二开孔221构造为阶梯孔，第二开孔221的大径部分和小径部分之间形成有第八台阶面222，第五轴承28的内圈与阶梯轴段2633的小径段间隙配合并且抵接于第七台阶面2634，第五轴承28的外圈与第二开孔221的大径部分过渡配合并且抵接于第八台阶面222。通过上述设计方式，第七台阶面2634与第八台阶面222对第二转子23起到限位作用，以此限制第二转子23朝远离第一电机1的方向移动。其中，参考图11和图14所示，阶梯轴段2633位于延伸段2632上，第七台阶面2634形成在延伸段2632上且朝向第二输出法兰22设置。阶梯轴段2633的小径段伸入第二
开孔221内，第五轴承28夹设在第七台阶面2634与第八台阶面222之间。
100.在本公开中，通过第四轴承27和第五轴承28的设置，能够保证第二转子23与第二壳体21之间的同心度以及轴向位置度，其中，第四轴承27的内圈与台阶部分2313过盈配合(即第四轴承27的内圈与台阶部分2313固定连接，二者不可以发生相对位移)，并且通过止挡凸缘2134与第六台阶面2314对第四轴承27进行限位，同时第五轴承28的外圈与第二开孔221的大径部分过渡配合，并且通过第七台阶面2634与第八台阶面222对第五轴承28进行限位，通过限制第四轴承27和第五轴承28在第二壳体21的轴向上的位置，以实现限制第二转子23相对于第二壳体21在第二壳体21的轴向上的移动。
101.其中，第二限位结构还包括上述止挡凸缘2134、第六台阶面2314、第七台阶面2634与第八台阶面222，通过止挡凸缘2134与第六台阶面2314限制第四轴承27在第二壳体21的轴向上的位置，并通过第七台阶面2634与第八台阶面222限制第五轴承28在第二壳体21的轴向上的位置。
102.在本公开提供的其他实施方式中，参考图11所示，第二壳体21还包括第二连接座214，第二连接座214包括第二连接环盖2141和第二连接环套2142，第二连接环盖2141同轴地连接于第二连接环套2142的一端，并且与第二外筒壳2131固定连接，第二输出法兰22通过第六轴承29支承于第二连接环套2142。通过上述设计方式，通过第二连接环套2142的设置便于安置第二输出法兰22，通过第六轴承29的设置能够减少第二输出法兰22与第二连接环套2142之间的摩擦力，便于第二输出法兰22转动。
103.其中，参考图11所示，第二连接环盖2141为具有一定厚度的环形板状结构，第二连接环盖2141与第二外筒壳2131通过例如螺钉等紧固件可拆卸地连接，第二连接环套2142为环形筒状结构，第二连接环套2142的轴向上的一端与第二连接环盖2141的内环一体连接，另一端朝远离第一电机1的方向延伸。第二输出法兰22位于第二连接环套2142内并于第二连接环套2142同轴设置，第六轴承29套设于第二输出法兰22外并与第二输出法兰22同轴设置，通过第六轴承29的设置以保证第二输出法兰22与第二连接环套2142的同轴度。参考图1所示，第二外筒壳2131的周壁上开设有多个第二贯通孔2135，多个第二贯通孔2135沿第二外筒壳2131的周向间隔地均匀分布，第二贯通孔2135沿第二外筒壳2131的径向延伸，第二贯通孔2135内穿设有螺栓，螺栓穿过第二贯通孔2135与第二连接环盖2141螺纹连接。
104.在本公开提供的其他实施方式中，参考图11所示，第二行星架261通过第二紧固件266连接于第二输出法兰22，第二行星架261包括第二本体2612和第二连接台2613并且设置有第二连接孔2614，第二连接台2613设置于第二本体2612朝向第二输出法兰22的一侧，第二连接孔2614贯穿第二本体2612和第二连接台2613，第二紧固件266穿过第二连接孔2614紧固连接于第二输出法兰22。通过上述设计方式，第二紧固件266穿过第二连接孔2614与第二输出法兰22连接，使第二行星架261与第二输出法兰22能够同步转动。
105.在第二行星架261中，参考图11所示，第二本体2612为圆盘状，第二通孔2611开设于第二本体2612上且与第二本体2612同轴设置。第二连接孔2614可以为通孔，第二输出法兰22靠近第二行星架261的侧壁开设有螺纹孔，第二紧固件266可以为螺栓，第二紧固件266穿过第二连接孔2614后与第二输出法兰22上的螺纹孔螺纹连接。在其他实施例中，第二紧固件266可以为螺栓，第二输出法兰22上设置连接通孔，第二紧固件266贯穿第二连接孔2614和连接通孔后与螺母螺纹连接，通过螺母锁紧第二行星架261与第二输出法兰22，实现
第二行星架261与第二输出法兰22之间的连接。
106.在本公开提供的其他实施方式中，参考图11所示，第二连接台2613的数量为多个，第二本体2612上设置有多个第二安装孔2615，多个第二连接台2613和多个第二安装孔2615分别沿第二本体2612的周向交替地间隔设置，第二行星减速机构还包括第二销轴267，第二销轴267固定于第二安装孔2615，第二行星轮262支承于第二销轴267。通过上述设计方式，当第二行星架261转动时，会通过第二紧固件266和第二销轴267一同带动第二输出法兰22转动，第二销轴267能够起到承担剪力的作用，降低了第二紧固件266因受力过大而发生弯折的可能性。同时第二销轴267的存在也便于第二行星轮262的布置。
107.在本公开中，参考图11所示，在本公开中，第二行星轮262的数量可以为三个，相应地，第二行星架261包括三个第二连接台2613并且设置有三个第二连接孔2614，三个第二连接台2613沿第二本体2612的周向间隔均匀地分布。三个第二连接孔2614贯通第二本体2612和各自对应的第二连接台2613。第二紧固件266可以设置有三个，三个第二紧固件266各穿过一个第二连接孔2614，并同时与第二输出法兰22螺纹连接。相应地，第二安装孔2615设置为三个，三个第二安装孔2615沿第二本体2612的周向间隔均匀地分布，每个第二安装孔2615对应一个第二销轴267，每个第二销轴267穿过各自对应的第二安装孔2615后贯穿第二输出法兰22。其中，第二行星轮262套设在第二销轴267上并可以通过轴承与第二销轴267转动连接，相邻两个第二连接台2613之间用于安置第二行星轮262，第二行星轮262与第二连接台2613交替分布。
108.在本公开提供的其他实施方式中，参考图11和图15所示，第二内齿圈265环绕于第二连接台2613，并且第二内齿圈265的外周面与第二连接环盖2141的内壁面过盈配合，第二连接台2613朝向第二输出法兰22的一端部设置有第二限位槽2616，第二输出法兰22的外周面设置有第二限位凸缘223，第二限位凸缘223沿第二输出法兰22的径向向外凸起，第二连接环套2142的内壁设置有第二止挡凸起2143，第二止挡凸起2143沿第二连接环套2142的径向向内凸起，第六轴承29的内圈的一端抵接于第二限位槽2616内壁、另一端抵接于第二限位凸缘223，第六轴承29的外圈的一端抵接于第二内齿圈265、另一端抵接于第二止挡凸起2143。通过上述设计方式，实现第二输出法兰22与第二壳体21之间的限位，限制了第二输出法兰22在第二壳体21的轴向上的运动。
109.其中，参考图11和图15所示，第二限位槽2616为弧形槽，第二限位槽2616的弧度与第六轴承29的内圈相匹配。第二限位凸缘223呈环形并与第二输出法兰22一体连接，第六轴承29的内圈夹设在第二限位凸缘223与第二限位槽2616之间。第二止挡凸起2143呈环状，第二止挡凸起2143与第二连接环套2142的内壁一体连接，第六轴承29的外圈夹设于第二止挡凸起2143与第二内齿圈265之间。
110.在本公开提供的其他实施方式中，参考图11和图15所示，第二行星减速机构还包括第二齿圈座268，第二齿圈座268位于第二转子本体231和第二连接环盖2141之间并且固定连接于第二连接环盖2141，第二连接环盖2141的内壁面与第一连接环套1142的内壁面之间设置有第九台阶面2144，第二内齿圈265远离第二输出法兰22的一端设置有第二阶梯槽2651，第二齿圈座268抵接于第二阶梯槽2651内壁，第二内齿圈265靠近第二输出法兰22的一端抵接于第九台阶面2144。通过上述设计方式，通过第九台阶面2144与第二齿圈座268对第二内齿圈265进行限位，限制第二内齿圈265在第二壳体21的轴向上的移动，使第二内齿
圈265能够更好的对第六轴承29进行限位。其中，参考图11和图15所示，第二齿圈座268呈环形，第二齿圈座268的结构与第一齿圈座158结构可以相同，第二齿圈座268与第一连接环盖1141内壁通过螺钉固定连接。
111.在本公开提供的其他实施方式中，参考图11所示，第二连接环套2142与第二输出法兰22之间设置有第二密封件210。通过第二密封件210的设置，能够降低泥沙、灰尘、水气等杂质自外进入第二电机2内的可能性，对第二电机2起到较好的保护作用。并且，第二密封件210也能够用作油封，以防止润滑油从第二壳体21中渗出。
112.在本公开提供的其他实施方式中，参考图2所示，机器人的关节机构还包括霍尔板3、第一位置编码器4和第二位置编码器5，霍尔板3设置在第一转子14和第二转子23之间，霍尔板3固定于第一内筒壳1132的内壁，第一位置编码器4固定于第一转子14，第二位置编码器5固定于第二转子23，霍尔板3相对的两个表面分别设置有两个霍尔元件，两个霍尔元件分别用于感应第一位置编码器4和第二位置编码器5的磁性。通过上述设计方式，设置霍尔板3感应位置编码器的磁性，从而可以判断第一电机1和第二电机2的转动位置，便于对机器人的关节机构的转动情况进行监控和调整。
113.其中，参考图2所示，霍尔板3为圆盘状板，霍尔板3的外周壁与第一内筒壳1132的内壁贴合且固定，霍尔板3可以卡接于第一内筒壳1132，也也可以通过螺钉与第一内筒壳1132固定连接，霍尔板3远离第一输出法兰12的侧壁与固定座115抵接，通过固定座115对霍尔板3进行支撑并限位。第一位置编码器4固定于第一转子14远离第一输出法兰12的一端，第二位置编码器5固定于第二转子23远离第二输出法兰22的一端。
114.在本公开提供的其他实施方式中，参考图16和图17所示，机器人的关节机构还包括电路板6，电路板6构造为环状并且环设于第一固定座115，电路板6固定于第二壳体21。通过上述设计方式，将电路板6设计为环形能够避让第二转子23，使第二转子23能够伸入至第一壳体11内，以与第三定子25配合，能够充分利用第一壳体11与第二壳体21之间的空间，并且通过这种方式，也能够减小第二电机2的轴向尺寸。其中，电路板6可以与第二环形板2133通过螺钉固定连接，本公开对此不作具体限制。
115.在本公开提供的其他实施方式中，参考图2、图16和图17所示，第二壳体21通过第三紧固件7连接于第一壳体11，第二端部112设置有环形凸起116，环形凸起116设置有组装孔1161，组装孔1161沿环形凸起116的径向延伸，第三端部211设置有环形凹槽215，环形凹槽215的槽壁设置有装配通孔2151，装配通孔2151与组装孔1161同轴设置，第三紧固件7穿过装配通孔2151与组装孔1161螺纹连接。通过上述设计方式，环形凸起116与环形凹槽215相互配合形成止口结构，便于对第一壳体11与第二壳体21进行对准和安装，同时降低了第一电机1与第二电机2在径向上发生位置偏移的可能性。
116.其中，参考图2、图16和图17所示，环形凸起116围设于固定座115，当第一电机1与第二电机2相互安装固定后，环形凸起116靠近第二电机2的侧壁与第二环形板2133抵接，此时第一环形板1133与第二环形板2133之间空有间隙，电路板6安装于第一环形板1133与第二环形板2133之间，且在径向上位于环形凸起116与固定座115之间。第三紧固件7可以为螺钉或螺栓，第三紧固件7穿过装配通孔2151与组装孔1161螺纹连接。
117.在上述技术方案的基础上，本公开还提供一种机器人，包括上述机器人的关节机构。通过上述设计方式，机器人关节处的散热效果更好，降低了第一电机1和第二电机2出现
运行故障的可能性，也提升了电机的效率。同时设置第二定子24和第三定子25，通电后共同驱使第二转子23转动，使第二电机2能够输出更大的力矩，便于驱动机器人腿部进行运动。
118.本公开实施例的具体实施原理为：取消第一电机1与第二电机2之间的连接法兰，将第一电机1与第二电机2背靠背直接固定，使得第一输出法兰12与第二输出法兰22相背设置，第一输出法兰12与机器人的机身固定连接，第二输出法兰22与驱动小腿运动的传动机构连接，实现对机器人关节机构的驱动。采用本公开的机器人的关节机构，导热更快，传热效率更高，能够将第二电机2上的热量快速的传导至第一电机1上，使得第二电机2定子上的绕阻不会随着温度的升高而升高，降低了第二电机2出现运行故障的可能性，也提升了第二电机2的效率。且设置第二定子24和第三定子25，通电后共同驱使第二转子23转动，使第二电机2能够输出更大的力矩，同时将第三定子25固定于第一壳体11内，使得第一电机1与第二电机2所占的轴向空间变小，一减一增之下本公开的机器人的关节机构的扭矩密度更大。
119.以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
120.另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
121.此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。