一种机械手臂夹具的制作方法

1.本实用新型涉及机械人技术领域，具体为一种机械手臂夹具。


背景技术：

2.机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影，尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维或二维空间上的某一点进行作业，机械手臂的基本作用是将手爪移动到所需位置和承受爪抓取工件的最大重量，以及手臂本身的重量等，而手爪则是机械手臂夹具的一种，主要是对物品进行夹持，方便通过机械手臂对物品进行移动；现有技术中，机械手臂的夹具多为两爪或三爪夹具，通过两个或两个以上的夹板相互靠近，对物品进行夹持，使物品可以随着夹具一起进行移动，方便对机械手臂的使用，但一些夹具在使用的过程中，因为物品的下端有时与放置平面会完全贴合，夹具的夹板不能移动至物品的下侧，在夹持过程中，物品的下端没有支撑，多通过夹板与物品之间的摩擦力来对物品进行夹持，容易导致物品在夹持过程中发生脱落，影响夹持效果，为此，我们提出一种机械手臂夹具。


技术实现要素：

3.本实用新型要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种机械手臂夹具，方便对物品的下端提供支撑，适用于物品与放置面没有间隙的情况，避免物品重量过大而在夹持过程中发生脱落，使夹持效果更加的稳定，可以有效解决背景技术中的问题。
4.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机械手臂夹具，包括t型板和夹持机构；
5.t型板：其内部下端设有t型槽，t型槽的横向槽前后内壁之间分别通过转轴一转动连接有转柱，转柱的前后两端均设有齿轮，转柱的外弧面中部均设有第一弧形板，两个第一弧形板左右对称分布，第一弧形板下端的转槽内均通过转轴二转动连接有转板，转板靠近t型板中心的侧面均设有夹板，t型槽的竖向槽内竖向滑动连接有调节板，调节板的左右侧面均设有齿条板，齿条板分别与相邻的齿轮啮合连接；
6.夹持机构：设置于第一弧形板的内部，夹持机构的上端与调节板固定连接，方便对物品的下端提供支撑，适用于物品与放置面没有间隙的情况，避免物品重量过大而在夹持过程中发生脱落，使夹持效果更加的稳定。
7.进一步的，还包括plc控制器，所述plc控制器位于t型板的左侧，plc控制器的输入端电连接于外部电源，控制整体装置的启动与停止。
8.进一步的，所述夹持机构包括滑板、第二弧形板和滑槽，所述滑槽分别设置于第一弧形板的中部，滑槽的内部均滑动连接有滑板，滑板的下端均设有第二弧形板，第二弧形板的下端凸出滑槽的内部，两个第二弧形板前后错位分布，为支撑部件的收合提供空间。
9.进一步的，所述夹持机构还包括电动推杆、压盘和压板，所述电动推杆设置于调节
板下表面中部的安装孔内，电动推杆的伸缩端下端设有压盘，压盘的外弧面左右两端均设有压板，压板分别与滑槽的内部滑动连接，压板和滑板配合安装，电动推杆的输入端电连接于plc控制器的输出端，为滑板的移动提供动力。
10.进一步的，所述夹持机构还包括弧形弹簧和弧形导向柱，所述弧形导向柱分别设置于滑槽的上下内壁之间，弧形导向柱分别与压板中部的让位槽和滑板中部的滑孔滑动连接，弧形导向柱的外弧面均活动套设有弧形弹簧，弧形弹簧的下端分别与滑槽的底壁固定连接，弧形弹簧的上端分别与相邻的滑板固定连接，方便滑板的复位。
11.进一步的，所述t型槽竖向槽顶壁的安装孔内均设有丝杆电机，丝杆电机的丝杆分别与调节板前后两端的螺纹孔螺纹连接，丝杆电机的输入端电连接于plc控制器的输出端，为调节板的移动提供动力。
12.进一步的，所述转板的前后两端均设有橡胶垫，橡胶垫分别与第一弧形板下端的转槽内壁接触，两个夹板的相对内侧面均设有防滑垫，提高夹板的夹持效果。
13.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本机械手臂夹具，具有以下好处：
14.通过plc控制器启动丝杆电机，使调节板向下移动，通过调节板左右侧面的齿条板与相邻的齿轮啮合连接，带动齿轮和转柱进行旋转，使两个第一弧形板的下端带动夹板相互靠近，通过两个夹板的配合，对物品进行夹持，然后通过机械手臂带动夹具移动，将物品向上抬升，启动电动推杆，使压板向下移动，带动滑板在滑槽内向下滑动，使第二弧形板在随滑板一起下移的过程中向靠近物体的方向转动，直至两个第二弧形板相互交叉并与物品的下端接触，通过两个第二弧形板的配合，方便对物品的下端提供支撑，适用于物品与放置面没有间隙的情况，避免物品重量过大而在夹持过程中发生脱落，使夹持效果更加的稳定。
附图说明
15.图1为本实用新型结构示意图；
16.图2为本实用新型t型板内部的结构示意图；
17.图3为本实用新型夹持机构的结构示意图；
18.图4为本实用新型转板的结构示意图。
19.图中：1t型板、2t型槽、3转柱、4第一弧形板、5转板、6夹板、7齿轮、8调节板、9夹持机构、91电动推杆、92压盘、93压板、94滑板、95第二弧形板、96滑槽、97弧形弹簧、98弧形导向柱、10plc控制器、11丝杆电机、12防滑垫、13橡胶垫。
具体实施方式
20.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
21.请参阅图1-4，本实施例提供一种技术方案：一种机械手臂夹具，包括t型板1和夹持机构9；
22.t型板1：其内部下端设有t型槽2，为夹持部件的安装提供空间，t型槽2的横向槽前后内壁之间分别通过转轴一转动连接有转柱3，转柱3的前后两端均设有齿轮7，转柱3的外
弧面中部均设有第一弧形板4，两个第一弧形板4左右对称分布，第一弧形板4下端的转槽内均通过转轴二转动连接有转板5，转板5靠近t型板1中心的侧面均设有夹板6，t型槽2的竖向槽内竖向滑动连接有调节板8，调节板8的左右侧面均设有齿条板，齿条板分别与相邻的齿轮7啮合连接，当调节板8向下移动时，通过调节板8左右侧面的齿条板与相邻的齿轮7啮合连接，带动齿轮7和转柱3进行旋转，使两个第一弧形板4相对转动，两个夹板6相互靠近，对物品进行夹持，还包括plc控制器10，plc控制器10位于t型板1的左侧，plc控制器10的输入端电连接于外部电源，控制整体装置的启动与停止，t型槽2竖向槽顶壁的安装孔内均设有丝杆电机11，丝杆电机11的丝杆分别与调节板8前后两端的螺纹孔螺纹连接，丝杆电机11的输入端电连接于plc控制器10的输出端，为调节板8的上下移动提供动力，转板5的前后两端均设有橡胶垫13，橡胶垫13分别与第一弧形板4下端的转槽内壁接触，通过橡胶垫13增大转板5和第一弧形板4下端的转槽之间的摩擦力，避免转板5轻易发生转动，两个夹板6的相对内侧面均设有防滑垫12，增大夹板6和物品之间的摩擦力，提高夹持效果；
23.夹持机构9：设置于第一弧形板4的内部，夹持机构9的上端与调节板8固定连接，夹持机构9包括滑板94、第二弧形板95和滑槽96，滑槽96分别设置于第一弧形板4的中部，滑槽96的内部均滑动连接有滑板94，滑板94的下端均设有第二弧形板95，第二弧形板95的下端凸出滑槽96的内部，两个第二弧形板95前后错位分布，夹持机构9还包括电动推杆91、压盘92和压板93，电动推杆91设置于调节板8下表面中部的安装孔内，电动推杆91的伸缩端下端设有压盘92，压盘92的外弧面左右两端均设有压板93，压板93分别与滑槽96的内部滑动连接，压板93和滑板94配合安装，电动推杆91的输入端电连接于plc控制器10的输出端，启动电动推杆91，电动推杆91的伸缩端带动压盘92和压板93向下移动，当压板93与滑板94接触后，随着压板93的下移，对滑板94施加向下的压力，使滑板94在滑槽96内向下滑动，因为滑槽96为弧形滑槽，所以第二弧形板95在随滑板94一起下移的过程中向靠近物体的方向转动，直至两个第二弧形板95相互交叉并与物品的下端接触，通过两个第二弧形板95的配合，为物品的下端提供支撑，避免物品重量过大而发生脱落，使夹持效果更加的稳定，夹持机构9还包括弧形弹簧97和弧形导向柱98，弧形导向柱98分别设置于滑槽96的上下内壁之间，弧形导向柱98分别与压板93中部的让位槽和滑板94中部的滑孔滑动连接，弧形导向柱98的外弧面均活动套设有弧形弹簧97，弧形弹簧97的下端分别与滑槽96的底壁固定连接，弧形弹簧97的上端分别与相邻的滑板94固定连接，当滑板94向下滑动时，在弧形导向柱98的导向下，使弧形弹簧97收缩产生弹力，当压板93复位后，在弧形弹簧97的弹力作用下，使滑板94进行复位。
24.本实用新型提供的一种机械手臂夹具的工作原理如下：在使用机械手臂对物品进行夹取时，通过plc控制器10启动丝杆电机11，丝杆电机11的丝杆旋转，因为两个丝杆电机11的丝杆分别与调节板8内部的螺纹孔螺纹连接，限制调节板8的旋转，所以在丝杆电机11的丝杆旋转过程中，使调节板8向下移动，通过调节板8左右侧面的齿条板与相邻的齿轮7啮合连接，带动齿轮7和转柱3进行旋转，使两个第一弧形板4相对转动，两个夹板6相互靠近，同时通过机械手臂对夹具进行移动，使防滑垫12与物品的下端接触，通过两个夹板6的配合，对物品进行夹持，然后通过机械手臂带动夹具移动，将物品向上抬升，然后启动电动推杆91，电动推杆91的伸缩端带动压盘92和压板93向下移动，当压板93与滑板94接触后，随着压板93的下移，对滑板94施加向下的压力，使滑板94在滑槽96内向下滑动，因为滑槽96为弧
形滑槽，所以第二弧形板95在随滑板94一起下移的过程中向靠近物体的方向转动，在弧形导向柱98的导向下，使弧形弹簧97收缩产生弹力，直至两个第二弧形板95相互交叉并与物品的下端接触，通过两个第二弧形板95的配合，为物品的下端提供支撑，避免物品重量过大而发生脱落，使夹持效果更加的稳定。
25.值得注意的是，以上实施例中所公开的plc控制器10可选用tpc8-8td型号的plc控制器，电动推杆91和丝杆电机11则可根据实际应用场景自由配置，电动推杆91可选用ant-52型号的电动推杆，丝杆电机11可选用be111s-b0601-100-ak1-0-100型号的丝杆电机，plc控制器10控制电动推杆91和丝杆电机11工作均采用现有技术中常用的方法。
26.以上仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。