一种驱动单元及机械手单元的制作方法

1.本实用新型涉及机械手领域，尤其是涉及一种驱动单元。


背景技术：

2.现有的双层机械手夹爪平移驱动单元，采用双组同步带传动，结构复杂，不易维修维护。
3.其中cn107735343a中的用于拣货设备的操作装置。已知的操作装置通过相同的端侧投放和拣取单项物品，采用u型框架，夹爪平移机构复杂，并且是用于单层的机械手，未考虑到双层机械夹爪平移驱动单元。


技术实现要素：

4.本实用新型为了解决驱动单元复杂性问题，提供一种简单的双层机械手夹爪的驱动单元，用于驱动双层机械手夹爪组件的前后平移。
5.为了实现夹爪组件相对与框架单元前后平移，在夹爪组件与框架单元之间设置有导向单元。
6.为了简化驱动结构，在夹爪组件的一侧设置皮带传动组件，减少一组皮带传动组件。
7.本实用新型提供一种驱动单元，包括：框架单元包括左侧板，右侧板，安装板，支撑板，安装板位于上部，支撑板位于下部，左侧板位于左部，右侧板位于右部；安装板的上侧与左侧板，右侧板，支撑板之间形成输送空间；安装板的下侧与左侧板，右侧板，支撑板之间形成存储空间；左侧板与右侧板之间设置有夹取组件，夹取组件包括安装座和两个夹爪，两个夹爪设置在安装座上，每个夹爪相向或者背离运动，两个夹爪配合用于夹取或释放药品；驱动器，驱动器设置于框架单元上，驱动器驱动安装座前后运动；皮带传动组件，皮带传动组件一端连接驱动器，皮带传动组件另一端与安装座固定连接，皮带传动组件设置在右侧板上。
8.进一步地，左侧板和右侧板的上端分别设置有导向基座，安装座的底部两侧分别设置有导向条，导向条定位于导向基座内。
9.进一步地，皮带传动组件包括主动轮，从动轮，同步带，同步带绕设在主动轮和传动轮上，驱动器驱动主动轮运动。
10.进一步地，主动轮位于右侧板的后端，从动轮位于右侧板的前端。
11.进一步地，同步带上还包括定位块，定位块的一面与同步带固定连接，定位块的另一面与安装座固定连接。
12.进一步地，皮带传动组件包括辅助轮，辅助轮设置于右侧板上，辅助轮位于主动轮和传动轮之间。
13.进一步地，辅助轮位于主动轮和传动轮连线的下方。
14.一种机械手单元，其具有上述的驱动单元。
15.本实用新型的有益效果是：通过在安装座底端设置导向条，使得夹爪组件前后移动，简化的夹爪组件前后平移运动的驱动单元；通过将皮带传动组件设置在右侧板上，位于框架单元的外侧，易于观察和维修，此外还减少了一组皮带传动组件，简化传动结构。
附图说明
16.图1是本实用新型驱动单元结构示意图一；
17.图2是本实用新型驱动单元结构示意图二；
18.图3是本实用新型驱动单元结构侧视图；
19.图4是本实用新型驱动单元结构局部放大图；
20.附图标记说明：100、驱动单元；110、框架单元；111、左侧板；115、导向条；112、右侧板；113、安装板；114、支撑板；s、输送空间；c、存储空间；120、夹取组件；121、安装座；122、导向基座；123、夹爪；130、驱动器；140、皮带传动组件； 141、主动轮；142、从动轮；143、同步带；144、定位块；145、辅助轮；200、机械手单元。
具体实施方式
21.为了使本领域技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。
22.在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
23.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
24.在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。
25.如图1，本实施例提供一种驱动单元100，包括：框架单元110，夹取组件120，驱动器130，皮带传动组件140。
26.其中框架单元110包括左侧板111，右侧板112，安装板113，支撑板114。安装板113位于框架单元110的上部，支撑板114位于框架单元110的下部，左侧板111位于框架单元110的左部，右侧板112位于框架单元110的右部。
27.安装板113的上侧与左侧板111，右侧板112，支撑板114之间形成输送空间s，其中输送空间s用于夹取药品。
28.安装板113的下侧与左侧板111，右侧板112，支撑板114之间形成存储空间c，存储空间c用于存储被输送空间s中的药品。
29.驱动单元100还包括夹取组件120，夹取组件120设置于左侧板111与右侧板112之间。夹取组件120包括安装座121和两个夹爪123，两个夹爪123设置在安装座121上，每个夹爪123相向或者背离运动，两个夹爪123配合用于夹取或释放药品，安装座121设置在左侧板111和右侧板112的上部。
30.如图2所示，驱动单元100还包括驱动器130，驱动器130用于驱动安装座121前后平移运动，驱动器130设置于框架单元110上，从而带动安装座121上的两个夹爪123前后平移运动。
31.驱动单元100还包括皮带传动组件140，其中皮带传动组件140一端连接驱动器130，皮带传动组件140另一端与安装座121固定连接，皮带传动组件140设置在右侧板112上，驱动器130带动皮带传动组件140运动，皮带传动组件140驱动安装座121前后平移运动。
32.如图3和图4所示，为了使得两个夹爪123前后平移运动更加精确，在左侧板111和右侧板112的上端分别设置有导向条115，导向条115沿着左侧板111或右侧板112的长度方向延伸。在安装座121的底部两侧分别设置有导向基座122，导向基座122与导向条115平行，导向条115定位于导向基座122内，当安装座121前后平移运动时，通过导向基座122只能沿着导向条115的长度方向运动，保证了安装座121前后运动方向的精确性。
33.皮带传动组件140包括主动轮141，从动轮142，同步带143，同步带143绕设在主动轮141和传动轮上，驱动器130驱动主动轮141运动。
34.为了减轻机械手驱动单元100的重量，在右侧板112中间具有不同的空槽，为了避让空槽，主动轮141位于右侧板112的后端，从动轮142位于右侧板112的前端，这样主动轮141和从动轮142之间可以开设更大尺寸的空槽，进一步降低驱动单元100的重量。
35.为了使皮带传动组件140带动安装座121运动，同步带143上还设置定位块144，其中定位块144的一面与同步带143固定连接，定位块144的另一面与安装座121固定连接，通过同步带143上定位块144的移动从而带动与定位块144连接的安装座121运动。
36.为了提高夹爪123前后平移运动的可靠性，皮带传动组件140还包括辅助轮145，辅助轮145设置于右侧板112上，辅助轮145位于主动轮141和传动轮之间，在主动轮141和传动轮之间设置多个辅助轮145有助于保持同步带143传动稳定可靠。
37.辅助轮145位于主动轮141和传动轮连线的下方。
38.一种机械手单元200，其具有上述的驱动单元100。
39.以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。