一种机械手臂三轴平移装置的制作方法

1.本实用新型涉及机械手臂技术领域，具体为一种机械手臂三轴平移装置。


背景技术：

2.机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。
3.现有的机械手臂在传输物品时，通常直接转动机械臂实现物品的平移摆动，但是这样的机械臂通常尺寸较大，占用空间大，当机械臂长度较小时，物品的平移范围较小，影响物品移动效果。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种机械手臂三轴平移装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机械手臂三轴平移装置，包括：
6.旋转臂，在所述旋转臂的顶端固定连接有上带轮，在所述上带轮的内部设置有上轴承；
7.上展臂，所述上展臂内左右端分别转动连接有第一带轮、第二带轮，所述第一带轮、第二带轮之间通过第一同步带传动连接，所述旋转臂的底端与第一带轮同轴固定连接；
8.下展臂，在所述下展臂内左右端分别转动连接有第三带轮、第四带轮，所述第三带轮、第四带轮之间通过第二同步带传动连接，所述第三带轮的底端连接有延伸至下展臂下侧的输出轴，所述第二带轮、第四带轮之间通过同步连接轴连接；
9.在所述上展臂、下展臂内均设置有刹车机构，所述刹车机构分别用于对第一带轮、第四带轮摩擦刹车。
10.进一步地，所述上展臂的上部左侧设置有ptfe套，所述ptfe套包覆在旋转臂的下侧外围。
11.进一步地，所述刹车机构包括外壳体，所述外壳体的内部设置有电磁铁和滑动插接在外壳体上的衔铁，所述电磁铁、衔铁位置相对，所述衔铁的外端设置有与第一带轮、第四带轮相对应的摩擦片，所述衔铁与外壳体的内壁之间通过弹簧连接。
12.进一步地，所述摩擦片为橡胶摩擦片。
13.进一步地，所述上展臂、下展臂内均设置有张紧机构，所述张紧机构包括支架，所述支架上设置有调节槽，所述调节槽上安装有张紧轮，所述上展臂、下展臂内的张紧轮分别支撑在第一同步带、第二同步带上。
14.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
15.1)通过上展臂和下展臂可折叠的设置方式，能够通过折叠和展开的操作方式，减
少空间的占用，能够保证平移的距离；
16.2)通过刹车机构的设置，能够对上展臂、下展臂是否转动进行锁止，从而能够实现不同的工作状态。
附图说明
17.图1为本实用新型结构示意图；
18.图2为本实用新型图1的剖视结构示意图；
19.图3为本实用新型刹车机构的剖视结构示意图；
20.图4为本实用新型张紧机构的结构示意图。
21.图中：1旋转臂、2上带轮、3上轴承、4上展臂、5下展臂、6第一带轮、7ptfe套、8第二带轮、9第一同步带、10第四带轮、11第三带轮、12第二同步带、13同步连接轴、14刹车机构、141外壳体、142电磁铁、143衔铁、144摩擦片、145弹簧、15张紧机构、151支架、152调节槽、153张紧轮、16输出轴。
具体实施方式
22.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
23.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
24.实施例：
25.请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种机械手臂三轴平移装置，包括：
26.旋转臂1，在所述旋转臂1的顶端固定连接有上带轮2，在所述上带轮2的内部设置有上轴承3；旋转臂1设置为中空的，方便走线。
27.上展臂4，所述上展臂4内左右端分别转动连接有第一带轮6、第二带轮8，所述第一带轮6、第二带轮8之间通过第一同步带9传动连接，所述旋转臂1的底端与第一带轮6同轴固定连接；
28.旋转臂1、上展臂4均采用中空开口壳体和对开口封闭的盖体组成。
29.下展臂5，在所述下展臂5内左右端分别转动连接有第三带轮11、第四带轮10，所述第三带轮11、第四带轮10之间通过第二同步带12传动连接，所述第三带轮11的底端连接有延伸至下展臂5下侧的输出轴16，所述第二带轮8、第四带轮10之间通过同步连接轴13连接；同步连接轴13设置为中空的，方便走线。
30.在所述上展臂4、下展臂5内均设置有刹车机构14，所述刹车机构14分别用于对第一带轮6、第四带轮10摩擦刹车。
31.优选的，所述上展臂4的上部左侧设置有ptfe套7，所述ptfe套7包覆在旋转臂1的下侧外围。ptfe套7具有防静电的作用。
32.优选的，所述刹车机构14包括外壳体141，所述外壳体141的内部设置有电磁铁142和滑动插接在外壳体141上的衔铁143，所述电磁铁142、衔铁143位置相对，所述衔铁143的外端设置有与第一带轮6、第四带轮10相对应的摩擦片144，所述衔铁143与外壳体141的内壁之间通过弹簧145连接。
33.优选的，所述摩擦片144为橡胶摩擦片。保证摩擦效果。
34.优选的，所述上展臂4、下展臂5内均设置有张紧机构15，所述张紧机构15包括支架151，所述支架151上设置有调节槽152，所述调节槽152上安装有张紧轮153，所述上展臂4、下展臂5内的张紧轮153分别支撑在第一同步带9、第二同步带12上。
35.工作原理：使用时，将上带轮2通过上轴承3支撑起来，上轴承3通过轴安装，外侧驱动上带轮2转动即可驱动旋转臂1转动，在输出轴16上安装夹具等结构，对需要转移的物品夹持。
36.旋转臂1转动通过第一带轮6带动第二带轮8转动，第二带轮8通过同步连接轴13带动第四带轮10转动，第四带轮10通过第二同步带12带动第三带轮11、输出轴16及输出轴16下侧的物品转动。
37.当电磁铁142断电时，在弹簧145的弹力作用下，摩擦片144被推动朝向对应的第四带轮10或第一带轮6移动，并对应贴附在第四带轮10或第一带轮6上，在摩擦力作用下，使得第四带轮10或第一带轮6不能转动，当电磁铁142通电时，衔铁143被电磁铁142通电产生的磁力吸附，摩擦片144与对应的第四带轮10或第一带轮6分离，不对第四带轮10或第一带轮6限制转动。
38.当上展臂4内的刹车机构14断电时，下展臂5内刹车机构14正常供电，上展臂4内的摩擦片144贴在第一带轮6上，此时旋转臂1的转动带动上展臂4整体转动，上展臂4右端通过同步连接轴13带动下展臂5及输出轴16下侧的物品同步转动；
39.当下展臂5内的14断电时，上展臂4内刹车机构14正常供电，下展臂5内的摩擦片144贴在第四带轮10上，旋转臂1带动第一带轮6及第二带轮8转动，第二带轮8通过同步连接轴13带动下展臂5整体及输出轴16下侧的物品围绕同步连接轴13旋转；
40.当上展臂4、下展臂5内的刹车机构14同时断电时，旋转臂1带动上展臂4、下展臂5整体及下侧的物品同步转动。
41.以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点,对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型；因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内，不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
42.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。