一种电力远程操作机械手的制作方法

1.本实用新型涉及电力机械手技术领域，具体为一种电力远程操作机械手。


背景技术：

2.机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。
3.机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
4.在电力远程操作工程中，有时会使用到机械手操作转动按钮，电力中有些按钮是圆柱状，有些按钮是扁平的长方体形状，由于按钮形状不同，普通的机械手在转动按钮时，有时会滑脱，影响操作效果，因此设计一种电力远程操作机械手。


技术实现要素：

5.(一)解决的技术问题
6.针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种电力远程操作机械手，解决了上述背景技术中提出的问题。
7.(二)技术方案
8.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种电力远程操作机械手，包括箱体、第二支撑臂、第一支撑臂、抓手一号和抓手二号，所述箱体的内部安装有无线网络传输模块、控制器和单片机，所述箱体的下方安装有行走机构，所述箱体的上表面固定连接有马达三号，所述马达三号的输出轴固定连接有固定板，所述固定板的左侧固定连接有马达四号，所述马达四号的后方输出轴固定连接有所述第二支撑臂，所述第二支撑臂的顶端固定连接有马达二号，所述马达二号的输出轴固定连接有马达一号，所述马达一号的输出轴固定连接有所述第一支撑臂，所述第一支撑臂的顶端固定连接有圆板，所述圆板的外侧壁固定连接有四个支撑板，每个所述支撑板的一侧固定连接有支杆，所述支杆的内部通过转轴转动连接有第二传动杆，所述第二传动杆的上方转动连接有第一传动杆，处在左右两侧的所述第一传动杆的上表面固定连接有所述抓手一号，所述抓手一号的内侧固定连接有压力传感器，处在前后两侧的所述第一传动杆的上表面固定连接有抓手二号，所述抓手二号的上方通过扭簧组件转动连接有抓头，所述第一传动杆的一侧转动连接有第三传动杆，所述第三传动杆的内部转动连接有圆轴，所述圆轴的一端固定于所述支撑板表面，所述第三传动杆的下方转动连接有第四传动杆，所述第四传动杆的一侧转动连接有圆盘体，所述圆盘体的底端固定连接有轴杆，所述轴杆贯穿所述圆板，所述轴杆与所述圆板滑动连接。
9.优选的，处在右侧的所述支撑板的上表面固定连接有支架，所述支架的上方固定连接有摄像头。
10.优选的，所述所述轴杆的底端贯穿至所述第一支撑臂的内部，所述第一支撑臂的内部固定连接有电动推杆，所述电动推杆的输出轴与所述轴杆的底端相固定。
11.优选的，所述圆盘体的外侧壁开设多个凹槽，所述凹槽呈圆周阵列分布，所述凹槽的内部转动连接有所述第四传动杆。
12.优选的，所述抓手一号、所述抓头的上方内侧均一体成型有弧形槽，所述抓手二号和所述抓头构成的形状与所述抓手一号的形状相同。
13.优选的，所述无线网络传输模块、所述摄像头与所述单片机信号连接，所述单片机与所述控制器信号连接，所述控制器与所述行走机构、所述马达三号、所述马达四号、所述马达二号、所述马达一号、所述电动推杆、所述压力传感器信号连接。
14.(三)有益效果
15.本实用新型提供了一种电力远程操作机械手，具备以下有益效果：
16.(1)、本实用新型设计的远程操作机械手，移动流畅，通过无线网络传输模块远程用户可以远程操控机械手，无线网络传输模块与单片机连接，能够向单片机发出讯息，单片机处理数据并向控制器发出执行命令指示，摄像头监控机械手所处环境，控制器控制电动推杆、多个马达等运行，能够实现抓手抓住电路设备的按钮，压力传感器感受按钮受到的压力，在压力数值与单片机中记录数值一致时，马达一号输出轴转动，进而实现将按钮转动，操作方便。
17.(2)、本实用新型中，轴杆逐渐从第一支撑臂中伸出，轴杆移动逐渐带动第四传动杆、第三传动、第一传动杆以及第二传动杆运动起来，能够将多个抓手逐渐打开，在轴杆逐渐收缩到第一支撑臂中，多个抓手逐渐靠拢在一起，由于左右位置的抓手一号与前后位置的抓手二号不同，在电力工程中，机械手转动圆柱状的按钮，两个抓手一号贴合在圆柱状按钮外壁，抓手二号上的抓头抓住圆柱状按钮，抓取稳定，能够减小抓手脱离按钮或转动打滑现象，在转动扁平状按钮时，抓头最先抓住按钮外壁，这时，抓手一号还未接触按钮，电动推杆继续运行，抓头与抓手二号转动，能够利于抓手一号抓住按钮，之后，马达一号运行，实现按钮转动，设计的远程操作机械手，能够适用不同按钮转动，实用性强。
附图说明
18.图1为本实用新型的结构示意图；
19.图2为本实用新型的局部放大结构示意图；
20.图3为本实用新型中抓手一号结构示意图；
21.图4为本实用新型中抓手二号和抓头结构示意图。
22.图中：1、摄像头；2、支架；3、抓手一号；4、支撑板；5、圆板；6、第一支撑臂；7、马达一号；8、第二支撑臂；9、马达二号；10、固定板；11、马达三号；12、无线网络传输模块；13、马达四号；14、箱体；15、控制器；16、单片机；17、行走机构；18、第一传动杆；19、第二传动杆；20、圆盘体；21、第三传动杆；22、支杆；23、第四传动杆；24、凹槽；25、电动推杆；26、轴杆；27、压力传感器；28、抓头；29、扭簧组件；30、抓手二号；31、圆轴。
具体实施方式
23.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行
清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
24.如图1-4所示，本实用新型提供一种技术方案：一种电力远程操作机械手，包括箱体14、第二支撑臂8、第一支撑臂6、抓手一号3和抓手二号30，箱体14的内部安装有无线网络传输模块12、控制器15和单片机16，箱体14的下方安装有行走机构17，箱体14的上表面固定连接有马达三号11，马达三号11的输出轴固定连接有固定板10，固定板10的左侧固定连接有马达四号13，马达四号13的后方输出轴固定连接有第二支撑臂8，第二支撑臂8的顶端固定连接有马达二号9，马达二号9的输出轴固定连接有马达一号7，马达一号7的输出轴固定连接有第一支撑臂6，第一支撑臂6的顶端固定连接有圆板5，圆板5的外侧壁固定连接有四个支撑板4，每个支撑板4的一侧固定连接有支杆22，支杆22的内部通过转轴转动连接有第二传动杆19，第二传动杆19的上方转动连接有第一传动杆18，处在左右两侧的第一传动杆18的上表面固定连接有抓手一号3，抓手一号3的内侧固定连接有压力传感器27，处在前后两侧的第一传动杆18的上表面固定连接有抓手二号30，抓手二号30的上方通过扭簧组件29转动连接有抓头28，第一传动杆18的一侧转动连接有第三传动杆21，第三传动杆21的内部转动连接有圆轴31，圆轴31的一端固定于支撑板4表面，第三传动杆21的下方转动连接有第四传动杆23，第四传动杆23的一侧转动连接有圆盘体20，圆盘体20的底端固定连接有轴杆26，轴杆26贯穿圆板5，轴杆26与圆板5滑动连接。
25.本实施例中，抓头28与抓手二号30之间通过扭簧组件29转动，扭簧组件29包含圆柱轴和复位扭簧，抓头28能够向抓手二号30外侧转动，在抓手从按钮上散开，抓头28恢复原状。行走机构17行走为现有技术，在此不做详细说明
26.进一步的，处在右侧的支撑板4的上表面固定连接有支架2，支架2的上方固定连接有摄像头1，摄像头1为360
°
可旋转镜头，摄像头1监控周围环境。
27.进一步的，轴杆26的底端贯穿至第一支撑臂6的内部，第一支撑臂6的内部固定连接有电动推杆25，电动推杆25的输出轴与轴杆26的底端相固定，电动推杆25带动轴杆26移动位置。
28.进一步的，圆盘体20的外侧壁开设多个凹槽24，凹槽24呈圆周阵列分布，凹槽24的内部转动连接有第四传动杆23，圆盘体20用于支撑第四传动杆23。
29.进一步的，抓手一号3、抓头28的上方内侧均一体成型有弧形槽，抓手二号30和抓头28构成的形状与抓手一号3的形状相同，在电路远程操作机械手中，抓手一号3有两个，可以握住按钮外壁，抓手二号30有两个，在握住圆柱按钮时，抓头28抓住按钮；在握住扁平状按钮时，抓头28会向外侧发生转动。
30.进一步的，无线网络传输模块12、摄像头1与单片机16信号连接，单片机16与控制器15信号连接，控制器15与行走机构17、马达三号11、马达四号13、马达二号9、马达一号7、电动推杆25、压力传感器27信号连接。
31.综上可得，本实用新型的工作流程：用户可以远程操控机械手，控制器15控制电动推杆25、多个马达等运行，能够实现抓手抓住电路设备的按钮，具体为，机械手转动圆柱状的按钮，两个抓手一号3贴合在圆柱状按钮外壁，抓手二号30上的抓头28抓住圆柱状按钮，抓取稳定，能够减小抓手脱离按钮或转动打滑现象，在转动扁平状按钮时，抓头28最先抓住
按钮外壁，这时，抓手一号3还未接触按钮，电动推杆25继续运行，抓头28与抓手二号30转动，能够利于抓手一号3抓住按钮，之后，马达一号7运行，实现按钮转动，操作方便。
32.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
33.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。