一种用于双工位的摇臂机械手的制作方法

1.本实用新型涉及摇臂机械手技术领域，尤其涉及一种用于双工位的摇臂机械手。


背景技术：

2.目前摇臂式机械手采用旋转驱动，使得摇臂摆动，并通过摇臂上的爪夹机构抓取物料后实现从一个工位摆动到另一工位，然而在实际的过程中，尤其是摇臂机械手配套工位多的产线进行使用时，难以保证物料的抓取及移位效率，员工配合机械手的操作强度相对来说较为烦琐，为此，亟需研发一种用于双工位的摇臂机械手；
3.本背景技术部分中公开的以上信息仅用于理解本发明构思的背景技术，并且因此，它可以包含不构成现有技术的信息。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种用于双工位的摇臂机械手，以解决上述背景技术中提出的当摇臂机械手配套工位多的产线进行使用时，物料的抓取及移位效率较低，员工配合机械手的操作强度大的问题。
5.为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
6.一种用于双工位的摇臂机械手，包括机架、台面、控制器、第一摇臂、第二摇臂和机械手组件，所述机架上安装有台面，台面的一侧设置有控制器，台面的两端分别设置有第一安装座和第二安装座，其中第一安装座之间铰接设置有第一摇臂，第二安装座之间铰接设置有第二摇臂；
7.所述第一摇臂和第二摇臂的两端分别铰接设置有同步轮，并且同步轮的外侧设置有同步带，其中第一摇臂的同步轮通过第一伺服电机驱动转动，第二摇臂的同步轮通过第二伺服电机驱动转动；
8.所述第一摇臂和第二摇臂的一端均设置有转动座，转动座的中部铰接有机械手组件，机械手组件包括上部连接板、中部连接板、底部连接板、气缸、连接块、移动部爪夹、固定部爪夹、抓取指和限位板，其中移动部爪夹的一侧设置有物料感应器；
9.此外，优选的结构是，所述控制器分别与第一伺服电机、第二伺服电机、气缸和物料感应器之间通过电连接。
10.此外，优选的结构是，所述上部连接板的上部与转动座的中部铰接设置，上部连接板的一侧通过中部连接板安装有底部连接板，底部连接板的顶端面设置有气缸，气缸活塞杆的一端通过连接块设置有移动部爪夹，底部连接板底端面的一侧设置有固定部爪夹，并且移动部爪夹和固定部爪夹的下部分别设置有抓取指。
11.此外，优选的结构是，所述底部连接板顶端面的中部设置有限位板，限位板的一侧与气缸的一侧连接固定，气缸的活塞杆贯穿于限位板。
12.此外，优选的结构是，所述底部连接板的底端面水平设置有导向杆，导向杆贯穿于连接块，并且连接块沿导向杆进行水平方向的移动。
13.本实用新型的有益效果是：
14.本实用新型中，通过在机架的台面上设置两组机械手组件，并且每组机械手组件都单独配置了相对应的伺服电机、物料感应器和气缸，当操作者将此摇臂机械手安装在配套工位多的产线进行使用时，每组机械手组件对应多个工位，同时控制器通过电信号对两组机械手进行控制，进而提高了物料的抓取及移位效率，并且降低员工的劳动强度。
附图说明
15.图1为本实用新型提出的一种用于双工位的摇臂机械手的立体结构示意图；
16.图2为本实用新型提出的一种用于双工位的摇臂机械手的主视图；
17.图3为本实用新型提出的一种用于双工位的摇臂机械手的主视图。
18.图中：1机架、2台面、3控制器、401第一安装座、402第二安装座、501第一摇臂、502第二摇臂、601第一伺服电机、602第二伺服电机、7转动座、8机械手组件、81上部连接板、82中部连接板、83底部连接板、84气缸、85连接块、86移动部爪夹、87固定部爪夹、88抓取指、89限位板、9同步轮、10同步带、11导向杆、12物料感应器。
具体实施方式
19.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
20.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
21.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
22.参照图1-3，一种用于双工位的摇臂机械手，包括机架1、台面2、控制器3、第一摇臂501、第二摇臂502和机械手组件8，机架1上安装有台面2，台面2的一侧设置有控制器3，台面3的两端分别设置有第一安装座401和第二安装座402，其中第一安装座401之间铰接设置有第一摇臂501，第二安装座402之间铰接设置有第二摇臂502；
23.首先操作者将此用于双工位的摇臂机械手通过机架1安装在产线的对应工位处，其中机械手组件8设置为两组，并且每组机械手组件8可对应产线的多个工位；
24.在其他实施例中，控制器3分别与第一伺服电机601、第二伺服电机602、气缸84和物料感应器12之间通过电连接；
25.通过该设计，将第一伺服电机601、第二伺服电机602、气缸84和物料感应器12分别与控制器3进行电连接，进而使得控制器3通过电信号对每组机械手组件8进行单独的控制；
26.第一摇臂501和第二摇臂502的两端分别铰接设置有同步轮9，并且同步轮9的外侧
设置有同步带10，其中第一摇臂501的同步轮9通过第一伺服电机601驱动转动，第二摇臂502的同步轮通过第二伺服电机602驱动转动；
27.通过该设计，将第一伺服电机601和第二伺服电机602单独配置在对应的第一摇臂501及第二摇臂502的一端，从而可以使得控制器3通过信号单独对第一伺服电机601和第二伺服电机602进行驱动控制；
28.第一摇臂501和第二摇臂502的一端均设置有转动座7，转动座7的中部铰接有机械手组件8，机械手组件8包括上部连接板81、中部连接板82、底部连接板83、气缸84、连接块85、移动部爪夹86、固定部爪夹87、抓取指88和限位板89，其中移动部爪夹86的一侧设置有物料感应器12；
29.通过该设计，每组机械手组件8的下部均对应设置了物料感应器12，通过设置物料感应器12，当物料通过产线移动至与机械手组件8相对应的位置后，物料感应器12将信号通过控制器3传输给机械手组件8进而实现对物料的抓取动作；
30.在其他实施例中，上部连接板81的上部与转动座7的中部通过过盈配合的铰接设置，当第一摇臂501或第二摇臂502在其相对应的伺服电机的驱动下围绕安装座进行转动时，相互铰接设置的上部连接板81与转动座7可以更好的使得机械手组件8始终处于垂直的工作状态；
31.上部连接板81的一侧通过中部连接板82安装有底部连接板83，底部连接板83的顶端面设置有气缸84，气缸84活塞杆的一端通过连接块85设置有移动部爪夹86，底部连接板83底端面的一侧设置有固定部爪夹87，并且移动部爪夹86和固定部爪夹87的下部分别设置有抓取指88；
32.在其他实施例中，底部连接板83顶端面的中部设置有限位板89，限位板89的一侧与气缸84的一侧连接固定，气缸84的活塞杆贯穿于限位板89；
33.通过该设计，当控制器3通过电信号驱动气缸84的伸缩部进行往复运动时，气缸84伸缩部的一端通过连接块85同时带动其下部设置的移动部爪夹86进行往复移动；
34.其中，移动部爪夹86和固定部爪夹87的下部分别设置有抓取指88，当移动部爪夹86在气缸84的驱动下和固定部爪夹87相互靠近时，移动部爪夹86和固定部爪夹87的下部设置抓取指88相互配合，进而实现对物料的夹持；
35.进一步的，当气缸84的伸缩部复位时，移动部爪夹86在气缸84的复位下和固定部爪夹87相互远离，移动部爪夹86和固定部爪夹87的下部设置抓取指88相互配合，进而松开对物料的夹持动作；
36.在其他实施例中，底部连接板83的底端面水平设置有导向杆11，导向杆11贯穿于连接块85，并且连接块85沿导向杆11进行水平方向的移动；
37.通过该设计，当气缸84伸缩部的一端通过连接块85带动其下部设置的移动部爪夹86进行往复移动时，设置在底部连接板83下并与连接块85贯穿的导向杆11可以更好的使得连接块85沿其进行水平方向的移动，从一定程度上提高了移动部爪夹86的移动平稳性；
38.本实施例中，通过在机架的台面上设置两组机械手组件，并且每组机械手组件都单独配置了相对应的伺服电机、物料感应器和气缸，当操作者将此摇臂机械手安装在配套工位多的产线进行使用时，每组机械手组件对应多个工位，同时控制器通过电信号对两组机械手进行控制，进而提高了物料的抓取及移位效率，并且降低员工的劳动强度。
39.以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。