一种机械手用抓取称重器

1.本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种机械手用抓取称重器。


背景技术：

2.机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
3.现有的机械手在抓取物料时不便于对物料进行称重计量，需要另寻设备进行称重。或者是现有的技术利用机械手将物体夹取到称重台上，再进行称重，称重后再将其夹走，此方式较为繁琐。
4.为此，我们提出一种机械手用抓取称重器。


技术实现要素：

5.本实用新型主要是解决上述现有技术所存在的技术问题，提供一种机械手用抓取称重器。
6.为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案，一种机械手用抓取称重器，包括顶板，顶板的底部设置有称重组件，称重组件的底部设置有机械抓手组件，称重组件包括固定安装在顶板底部壁面上的上筒，上筒腔内设置有行程板，行程板的下方设置有称重传感器，上筒的底部还安装有底板，称重传感器的底部设置在底板上；
7.所述称重组件还包括四组固定安装在行程板底部上的导向杆一，四组导向杆一均活动贯穿底板，机械抓手组件包括与四组导向杆一固定连接的底座，底座的外壁上固定安装有四组呈环形阵列分布的限位盒，四组限位盒内均设置有可拆卸的夹臂。
8.作为优选，所述行程板和顶板的底部壁面上还固定安装有多组导向伸缩杆，底板固定安装在上筒的底部内壁上，四组导向杆一的外壁上还均套入有复位弹簧，复位弹簧位于上筒的腔内。
9.作为优选，所述行程板的环形外壁上还活动安装有均匀分布的钢珠，上筒的内壁上开设与钢珠位置对应的滑槽，滑槽为内凹的弧形。
10.作为优选，所述底座的顶部还固定安装有转动电机，转动电机的输出端通过轴承活动贯穿底座的壁面，转动电机的输出端位于底座的腔内，转动电机的输出端固定连接有斜齿轮a，四组限位盒的腔内均活动安装有呈水平装填的转动杆，转动杆的一端通过轴承转动连接在限位盒的内壁上，转动杆的另一端则通过轴承活动贯穿底座壁面，转动杆位于底座腔内的一端均固定安装有斜齿轮b，四组斜齿轮b与斜齿轮a处于啮合的状态。
11.作为优选，所述转动杆的外壁上均开设有螺纹，转动杆的螺纹外壁上均螺纹连接有螺纹套，夹臂活动安装在对应的螺纹套上，螺纹套的顶部均固定安装有矩形的限位块，限
位盒的腔内顶部壁面上开设有矩形的限位槽，限位块卡合在限位槽内。
12.作为优选，所述螺纹套的底部一侧均开设有缓冲槽，夹臂的顶端开设有穿孔，缓冲槽内均固定安装有导向杆二，导向杆二通过穿孔将夹臂的顶部活动贯穿，夹臂和缓冲槽的内壁之间的导向杆二上还套入有弹簧。
13.作为优选，所述导向杆二远离弹簧的一侧壁面上还设置有对夹臂进行限位的挡板，挡板与螺纹套的底部外壁贴合。
14.作为优选，所述挡板和导向杆二之间安装有用于连接的螺栓，螺栓贯穿挡板拧入在导向杆二内。
15.有益效果
16.本实用新型提供了一种机械手用抓取称重器。具备以下有益效果：
17.(1)、该一种机械手用抓取称重器，本方案通过设置钢珠和滑槽，当机械抓手组件对物体紧固夹紧后，则可提高行程板的运动效率，减少行程板运动的摩擦力，钢珠顺着滑槽内壁往下运动，可提高本方案对物体称重的准确率。
18.(2)、该一种机械手用抓取称重器，本方案通过设置夹臂和弹簧，当对物体进行抓取时，四组夹臂通过对物体进行靠近夹紧，弹簧还可实现对物体抓取时的缓冲作用，不仅可保证对物体的抓取效率，而且还可保证对物体的缓冲保护效率，避免对物体造成较大的硬性伤害。
19.(3)、该一种机械手用抓取称重器，本方案通过设置可拆卸的夹臂，可实现根据具体的物体形状还选择或者安装夹臂的形状，从而提高本方案的实用性。
附图说明
20.为了更清楚地说明本实用新型的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见的，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其他的实施附图。
21.本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。
22.图1为本实用新型立体图；
23.图2为本实用新型剖视图；
24.图3为本实用新型图2中a处放大图；
25.图4为本实用新型图2中b处放大图；
26.图5为本实用新型行程板立体图；
27.图6为本实用新型斜齿轮a和斜齿轮b啮合示意图。
28.图例说明：
29.10、顶板；11、上筒；12、导向伸缩杆；13、行程板；14、导向杆一；15、称重传感器；16、复位弹簧；17、底板；18、底座；19、转动电机；20、斜齿轮a；21、限位盒；22、转动杆；23、斜齿轮
b；24、螺纹套；25、夹臂；26、钢珠；27、滑槽；30、限位块；31、限位槽；32、挡板；33、导向杆二；34、缓冲槽；35、弹簧。
具体实施方式
30.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
31.一种机械手用抓取称重器，如图1所示，包括顶板10，顶板10的底部设置有称重组件，称重组件的底部设置有机械抓手组件，称重组件包括固定安装在顶板10底部壁面上的上筒11，上筒11腔内设置有行程板13，行程板13的下方设置有称重传感器15，上筒11的底部还安装有底板17，称重传感器15的底部设置在底板17上。
32.如图2所示，称重组件还包括四组固定安装在行程板13底部上的导向杆一14，四组导向杆一14均活动贯穿底板17，机械抓手组件包括与四组导向杆一14固定连接的底座18，底座18的外壁上固定安装有四组呈环形阵列分布的限位盒21，四组限位盒21内均设置有可拆卸的夹臂25。
33.如图2所示，行程板13和顶板10的底部壁面上还固定安装有多组导向伸缩杆12，底板17固定安装在上筒11的底部内壁上，四组导向杆一14的外壁上还均套入有复位弹簧16，复位弹簧16位于上筒11的腔内。
34.如图3和图5所示，行程板13的环形外壁上还活动安装有均匀分布的钢珠26，上筒11的内壁上开设与钢珠26位置对应的滑槽27，滑槽27为内凹的弧形。
35.如图2和图6所示，底座18的顶部还固定安装有转动电机19，转动电机19的输出端通过轴承活动贯穿底座18的壁面，转动电机19的输出端位于底座18的腔内，转动电机19的输出端固定连接有斜齿轮a20，四组限位盒21的腔内均活动安装有呈水平装填的转动杆22，转动杆22的一端通过轴承转动连接在限位盒21的内壁上，转动杆22的另一端则通过轴承活动贯穿底座18壁面，转动杆22位于底座18腔内的一端均固定安装有斜齿轮b23，四组斜齿轮b23与斜齿轮a20处于啮合的状态。
36.如图4所示，转动杆22的外壁上均开设有螺纹，转动杆22的螺纹外壁上均螺纹连接有螺纹套24，夹臂25活动安装在对应的螺纹套24上，螺纹套24的顶部均固定安装有矩形的限位块30，限位盒21的腔内顶部壁面上开设有矩形的限位槽31，限位块30卡合在限位槽31内，螺纹套24的底部一侧均开设有缓冲槽34，夹臂25的顶端开设有穿孔，缓冲槽34内均固定安装有导向杆二33，导向杆二33通过穿孔将夹臂25的顶部活动贯穿，夹臂25和缓冲槽34的内壁之间的导向杆二33上还套入有弹簧35。
37.如图4所示，导向杆二33远离弹簧35的一侧壁面上还设置有对夹臂25进行限位的挡板32，挡板32与螺纹套24的底部外壁贴合，挡板32和导向杆二33之间安装有用于连接的螺栓，螺栓贯穿挡板32拧入在导向杆二33内。
38.18的下方还设置有自动升降的上料装置，在对物体进行抓取时，将需要称重的物体放在升降台上，开启转动电机19的工作开关，转动电机19工作则带动斜齿轮a20转动，斜齿轮a20则带动四组斜齿轮b23转动，转动电机19为正反转动电机，当转动电机19正转时，使
得四组转动杆22转动，水平对称的两个转动杆22转动后，使得该两个转动杆22上的螺纹套24做相互靠近的运动，螺纹套24则带动对应的夹臂25做相互靠近的运动，则另外两个夹臂25也做相互靠近的运动，四组夹臂25做相互靠近的运动，则实现将物体进行夹紧，当物体被夹紧后，升降台自动下降，使得四组导向杆一14下方所连接的整体重力增加，则使得四组导向杆一14往下运动，则使得行程板13往下运动，导向伸缩杆12起到了对行程板13的导向作用，则实现称重传感器15完成对抓取抓取物料的称重计量。计量完成后，再开启转动电机19的反向工作开关，则可实现四组夹臂25将抓取的物体自动放开，工作人员再将物体拿走。
39.本方案通过设置钢珠26和滑槽27，当机械抓手组件对物体紧固夹紧后，则可提高行程板13的运动效率，减少行程板13运动的摩擦力，钢珠26顺着滑槽27内壁往下运动，可提高本方案对物体称重的准确率。
40.本方案通过设置夹臂25和弹簧35，当对物体进行抓取时，四组夹臂25通过对物体进行靠近夹紧，弹簧35还可实现对物体抓取时的缓冲作用，不仅可保证对物体的抓取效率，而且还可保证对物体的缓冲保护效率，避免对物体造成较大的硬性伤害。
41.本方案通过设置可拆卸的夹臂25，可实现根据具体的物体形状还选择或者安装夹臂25的形状，从而提高本方案的实用性。
42.以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。