一种简统化腕臂组件下线用机械抓手的制作方法

1.本实用新型涉及机械手的技术领域，尤其是涉及一种简统化腕臂组件下线用机械抓手。


背景技术：

2.组装好的腕臂组件包括平腕臂、斜腕臂以及套装于腕臂管上的组合承力索座或铝合金定位环、铝合金支撑连接器。腕臂组件组装的生产过程包括选料上料、推料至加工区、机械加工、退料至装配区、下线搬运等多道工序。其中，下线搬运是指腕臂组件完全组装好后，从装配线上抓取搬运下来的过程。目前，并没有针对下线搬运的专用的装置，通常都是采用气缸带动夹持爪进行抓取搬运。
3.现有技术可参考授权公告号为cn216543371u的实用新型专利，一种腕臂管抓取机械手，包括支撑框架，支撑框架的左右两端部均设有驱动气缸，每个驱动气缸的前后两端的推拉杆上设有夹持爪，夹持爪在驱动气缸的带动下进行开合运动；同一驱动气缸上的两个夹持爪的相对面上设有弧面部，弧面部与腕臂管的外周面相匹配，弧面部的截面形状为劣弧，弧面部的上端部突出于弧面部的下端部。
4.组装好的腕臂组件，平腕臂和斜腕臂通过螺钉活动连接在一起，因此平腕臂和斜腕臂之间通常会发生倾斜，另外，在抓取时要同时固定平腕臂和斜腕臂，避免因只抓取抬升平腕臂导致斜腕臂绕螺钉大幅度转动，影响搬运。


技术实现要素：

5.针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的是提供一种简统化腕臂组件下线用机械抓手，能够方便快捷地将组装好的简统化腕臂组件从装配线上抓取下来，抓取时首先会对腕臂进行竖直方向上的归拢，同时抬升时同步抬升平腕臂和斜腕臂，避免两腕臂之间发生相对转动，搬运过程稳定高效，可配合装配线实现自动化下线生产。
6.本实用新型是通过以下技术方案得以实现的：
7.一种简统化腕臂组件下线用机械抓手，包括支撑立柱，所述支撑立柱上方固定有支撑横管，所述支撑横管下方滑动设置有安装板，所述安装板的左侧设置有用于钩挂腕臂组件的挂件机构，所述安装板的右侧设置有用于夹紧腕臂组件的夹紧机构。
8.进一步地，所述挂件机构包括固定竖板一，固定竖板一竖直固装在安装板上，所述固定竖板一的外侧面上滑动安装有滑动竖板一，滑动竖板一的外侧面上固装有气缸安装板一，气缸安装板一的外侧面上设置直线气缸和挂钩，挂钩设置有两个，气缸安装板一上固设有安装轴，两个挂钩对称转动安装在安装轴上，所述直线气缸固定在挂钩上方，直线气缸与挂钩之间设置有拉板，拉板的上端与直线气缸的头部固定，拉板的下端与挂钩外端滑动连接，所述挂钩外端上开设有滑道孔，拉板下端固设有连接柱，连接柱滑动安装在滑道孔中，所述直线气缸可驱动拉板上下移动以带动挂钩沿安装轴转动进行开合。
9.进一步地，所述夹紧机构包括固定竖板二，固定竖板二竖直固装在安装板上，所述
固定竖板二的外侧面上滑动安装有滑动竖板二，滑动竖板二的外侧面上固装有气缸安装板二，气缸安装板二的外侧面上设置气动夹指，气动夹指下方配装有与腕臂适配的弧形夹爪。
10.进一步地，所述固定竖板一上固装有竖向设置的滑块一，所述滑动竖板一上固装有滑轨一，滑轨一滑动安装在滑块一中，安装板上固设有竖向设置的推动气缸一，推动气缸一的头部通过连接板一与滑动竖板一的底部固定连接，所述推动气缸一可推动滑动竖板一上下移动。
11.进一步地，所述固定竖板二上固装有竖向设置的滑块二，所述滑动竖板二上固装有滑轨二，滑轨二滑动安装在滑块二中，安装板上固设有竖向设置的推动气缸二，推动气缸二的头部通过连接板二与滑动竖板二的底部固定连接，所述推动气缸二可推动滑动竖板二上下移动。
12.进一步地，所述支撑横管的侧面上固装有推动气缸三，支撑横管的下方固设有滑轨三，所述安装板上固设有滑块三，滑轨三滑动安装在滑块三中，推动气缸三的头部通过连接板三与安装板固定连接，所述推动气缸三可推动安装板前后移动。
13.综上所述，本实用新型的有益技术效果：够方便快捷地将组装好的简统化腕臂组件从装配线上抓取下来，抓取时首先会对腕臂进行竖直方向上的归拢，同时抬升时同步抬升平腕臂和斜腕臂，避免两腕臂之间发生相对转动，搬运过程稳定高效，可配合装配线实现自动化下线生产。
附图说明
14.图1是本实用新型工作状态的示意图一；
15.图2是本实用新型工作状态的示意图二；
16.图3是本实用新型的整体结构示意图一；
17.图4是本实用新型的整体结构示意图二；
18.图5是挂件机构的整体结构示意图一；
19.图6是挂件机构的整体结构示意图二；
20.图7是夹紧机构的整体结构示意图一；
21.图8是夹紧机构的整体结构示意图二;
22.图9是图4中a处的放大示意图。
23.图中，1、支撑立柱；2、支撑横管；3、安装板；4、挂件机构；5、夹紧机构；6、固定竖板一；7、滑动竖板一；8、气缸安装板一；9、直线气缸；10、挂钩；11、拉板；12、滑道孔；13、连接柱；14、固定竖板二；15、滑动竖板二；16、气缸安装板二；17、气动夹指；18、弧形夹爪；19、滑块一；20、滑轨一；21、推动气缸一；22、连接板一；23、滑块二；24、滑轨二；25、推动气缸二；26、连接板二；27、推动气缸三；28、滑轨三；29、滑块三；30、连接板三；31、安装轴。
具体实施方式
24.以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。
25.参照图1-9，一种简统化腕臂组件下线用机械抓手，包括支撑立柱1，支撑立柱1对应装配线的位置固定在地面上，用于支撑整个装置，支撑立柱1上方固定有支撑横管2，支撑横管2下方滑动设置有安装板3，安装板3的左侧设置有挂件机构4，安装板3的右侧设置有夹
紧机构5，挂件机构4用于钩挂组装好的腕臂组件，夹紧机构5用于在搬运的过程中夹紧固定腕臂组件。
26.支撑横管2的侧面上固装有推动气缸三27，支撑横管2的下方固设有滑轨三28，安装板3上固设有滑块三29，滑轨三28滑动安装在滑块三29中，推动气缸三27的头部通过连接板三30与安装板3固定连接，通过设置推动气缸三27推送安装板3前后移动，从而带动挂件机构4和夹紧机构5移动，调整抓取位置。
27.挂件机构4包括固定竖板一6，固定竖板一6竖直固装在安装板3上，固定竖板一6的外侧面上滑动安装有滑动竖板一7，滑动竖板一7的外侧面上固装有气缸安装板一8，气缸安装板一8的外侧面上设置直线气缸9和挂钩10，挂钩10设置有两个，气缸安装板一8上固设有安装轴31，两个挂钩10对称转动安装在安装轴31上，直线气缸9固定在挂钩10上方，直线气缸9与挂钩10之间设置有拉板11，拉板11的上端与直线气缸9的头部固定，拉板11的下端与挂钩10外端滑动连接，挂钩10外端上开设有滑道孔12，拉板11下端固设有连接柱13，连接柱13滑动安装在滑道孔12中。
28.固定竖板一6上固装有竖向设置的滑块一19，滑动竖板一7上固装有滑轨一20，滑轨一20滑动安装在滑块一19中，安装板3上固设有竖向设置的推动气缸一21，推动气缸一21的头部通过连接板一22与滑动竖板一7的底部固定连接。
29.抓取时，调整好挂钩10机构的位置，然后直线气缸9推动拉板11上移，驱动挂钩10绕安装轴31向外转动，使得挂钩10张开，之后，通过推动气缸一21带动滑动竖板下移，调整挂钩10位置，使得腕臂组件位于两张开的挂钩10之间，之后直线气缸9推动拉板11下移，驱动挂钩10绕安装轴31向内转动，使得两个挂钩10闭合，从而将腕臂组件归拢在闭合的两个挂钩10内部。
30.夹紧机构5包括固定竖板二14，固定竖板二14竖直固装在安装板3上，固定竖板二14的外侧面上滑动安装有滑动竖板二15，滑动竖板二15的外侧面上固装有气缸安装板二16，气缸安装板二16的外侧面上设置气动夹指17，气动夹指17下方配装有与腕臂适配的弧形夹爪18。
31.固定竖板二14上固装有竖向设置的滑块二23，滑动竖板二15上固装有滑轨二24，滑轨二24滑动安装在滑块二23中，安装板3上固设有竖向设置的推动气缸二25，推动气缸二25的头部通过连接板二26与滑动竖板二15的底部固定连接。
32.抓取时，腕臂组件归拢至闭合的两个挂钩10内部后，气动夹指17驱动弧形夹爪18张开，之后推动气缸二25带动滑动竖板二15下移，调整弧形夹爪18的位置，使得上方的腕臂管位于两个张开的弧形夹爪18之间，然后气动夹指17驱动弧形夹爪18闭合，夹紧上方的腕臂管。
33.本实施例的实施原理为：装配线的上腕臂组件组装好后，运送到机械抓手下方准备下线，首先通过推动气缸三27推送安装板3前移，带动挂件机构4和夹紧机构5移动至腕臂组件上方，之后挂件机构4工作，将腕臂组件归拢至闭合的两个挂钩10内部，然后夹紧机构5工作，将位于上方的腕臂管夹紧，然后再同步将腕臂组件搬起，通过推动气缸三27运送到指定的存放架上放下即可。够方便快捷地将组装好的简统化腕臂组件从装配线上抓取下来，抓取时首先会对腕臂进行竖直方向上的归拢，同时抬升时同步抬升平腕臂和斜腕臂，避免两腕臂之间发生相对转动，搬运过程稳定高效，可配合装配线实现自动化下线生产。
34.本具体实施方式的实施例均为本实用新型的较佳实施例，并非依此限制本实用新型的保护范围，故：凡依本实用新型的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本实用新型的保护范围之内。